ARDUINO GY87 Combined Sensor Test ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້

ເນື້ອໃນ ເຊື່ອງ

1 ARDUINO GY87 Combined Sensor Test Sketch

2 ແນະນຳ

3 GY-87 IMU MPU6050 ແມ່ນຫຍັງ

4 ອົງປະກອບຮາດແວ

5 ແຜນວາດ

6 ລະຫັດ

7 ຄໍາອະທິບາຍການເຮັດວຽກ

8 ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

8.1 ເອກະສານອ້າງອີງ

9 ກະທູ້ທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ

ARDUINO GY87 Combined Sensor Test Sketch

ແນະນຳ

ຖ້າທ່ານເປັນຜູ້ສ້າງຕົວຢາກ ຫຼືຜູ້ທີ່ມັກຫຸ່ນຍົນ, ທ່ານໄດ້ພົບກັບໂມດູນຂະໜາດນ້ອຍແຕ່ມີພະລັງນີ້ແລ້ວ ຖ້າເຈົ້າເປັນຜູ້ສ້າງຕົວຢາກ ຫຼືຜູ້ທີ່ມັກຫຸ່ນຍົນ, ເຈົ້າໄດ້ພົບກັບໂມດູນຂະໜາດນ້ອຍແຕ່ມີພະລັງ BMP085 barometer ນີ້. ໂມດູນ GY-87 IMU ເປັນວິທີທີ່ດີທີ່ຈະເພີ່ມການຮັບຮູ້ການເຄື່ອນໄຫວໃຫ້ກັບໂຄງການຂອງທ່ານ, ເຊັ່ນ: ຫຸ່ນຍົນປັບສົມດຸນຕົນເອງ ຫຼື quadcopter.
ແຕ່ກ່ອນທີ່ທ່ານຈະສາມາດເລີ່ມຕົ້ນການທົດລອງກັບໂມດູນ GY-87 IMU, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງຮູ້ວິທີການໂຕ້ຕອບກັບກະດານ Arduino ຂອງທ່ານ. ນັ້ນແມ່ນບ່ອນທີ່ blog ນີ້ເຂົ້າມາ! ໃນວັກຕໍ່ໄປນີ້, ພວກເຮົາຈະກວມເອົາພື້ນຖານຂອງໂມດູນ GY-87 IMU, ວິທີການຕັ້ງມັນ, ແລະວິທີການຂຽນລະຫັດ Arduino ເພື່ອອ່ານຂໍ້ມູນເຊັນເຊີ. ພວກເຮົາຍັງຈະໃຫ້ຄໍາແນະນໍາ ແລະຊັບພະຍາກອນບາງຢ່າງສໍາລັບການແກ້ໄຂບັນຫາທົ່ວໄປ.
ດັ່ງນັ້ນ, ຖ້າທ່ານພ້ອມທີ່ຈະເລີ່ມຕົ້ນ, ໃຫ້ພວກເຮົາເຂົ້າໄປໃນແລະຮຽນຮູ້ກ່ຽວກັບການຕິດຕໍ່ພົວພັນຂອງໂມດູນ GY-87 IMU ກັບ Arduino!

GY-87 IMU MPU6050 ແມ່ນຫຍັງ

ໂມດູນຫນ່ວຍວັດແທກ inertial (IMU) ເຊັ່ນ GY-87 ລວມເຊັນເຊີຈໍານວນຫຼາຍເຂົ້າໄປໃນຊຸດດຽວ, ເຊັ່ນ: MPU6050 accelerometer/gyroscope, ເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກ HMC5883L, ແລະເຊັນເຊີຄວາມກົດດັນ barometric BMP085. ດັ່ງນັ້ນ, GY-87 IMU MPU6050 ແມ່ນໂມດູນຕິດຕາມການເຄື່ອນໄຫວ 9 ແກນແບບທັງໝົດໃນໜຶ່ງດຽວ ທີ່ປະສົມປະສານ 3 ແກນ, ເຄື່ອງວັດຄວາມໄວ 3 ແກນ, 3 ແກນ, ແລະໂຮງງານຜະລິດການເຄື່ອນໄຫວດິຈິຕອນ. ມັນຖືກນໍາໃຊ້ຫຼາຍໃນໂຄງການຫຸ່ນຍົນ, ເຊັ່ນ quadcopters ແລະຍານພາຫະນະທາງອາກາດທີ່ບໍ່ມີຄົນຂັບ (UAVs), ເນື່ອງຈາກວ່າມັນສາມາດວັດແທກແລະຕິດຕາມທິດທາງແລະການເຄື່ອນໄຫວໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງ. ມັນຍັງຖືກນໍາໃຊ້ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອື່ນໆ, ເຊັ່ນການນໍາທາງ, ເກມ, ແລະ virtual reality.

ອົງປະກອບຮາດແວ

ທ່ານຈະຕ້ອງການຮາດແວຕໍ່ໄປນີ້ສໍາລັບ Interfacing GY-87 IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 Module ກັບ Arduino.

ອົງປະກອບ	ມູນຄ່າ	ຈຳນວນ
Arduino UNO	–	1
MPU6050 ໂມດູນເຊັນເຊີ	ຈີ -87	1
ກະດານເຂົ້າຈີ່	–	1

ສາຍ Jumper

–

GY-87 ກັບ Arduino

ໃນປັດຈຸບັນທີ່ທ່ານໄດ້ເຂົ້າໃຈ GY-87, ມັນເປັນເວລາທີ່ຈະໂຕ້ຕອບກັບ Arduino. ເພື່ອເຮັດສິ່ງນັ້ນ, ປະຕິບັດຕາມຕອນນີ້ທ່ານໄດ້ເຂົ້າໃຈ GY-87, ມັນແມ່ນເວລາທີ່ຈະໂຕ້ຕອບກັບ Arduino. ເພື່ອເຮັດສິ່ງນີ້, ປະຕິບັດຕາມ

ແຜນວາດ

ເຮັດການເຊື່ອມຕໍ່ຕາມແຜນວາດວົງຈອນທີ່ໃຫ້ໄວ້ຂ້າງລຸ່ມນີ້

GY-87 IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 Arduinoສາຍໄຟ / ການເຊື່ອມຕໍ່

Arduino	ເຊັນເຊີ MPU6050
5V	VCC
GND	GND
A4	SDA
A5	SCA

ການຕິດຕັ້ງ Arduino IDE

ທໍາອິດ, ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຕິດຕັ້ງຊອບແວ Arduino IDE ຈາກຢ່າງເປັນທາງການຂອງຕົນ webເວັບໄຊ Arduino. ນີ້ແມ່ນຄໍາແນະນໍາຂັ້ນຕອນໂດຍຂັ້ນຕອນງ່າຍໆກ່ຽວກັບ "ວິທີການຕິດຕັ້ງ Arduino IDE."

ການຕິດຕັ້ງຫ້ອງສະຫມຸດ

ກ່ອນທີ່ທ່ານຈະເລີ່ມຕົ້ນການອັບໂຫລດລະຫັດ, ດາວນ໌ໂຫລດແລະ unzip ຫ້ອງສະຫມຸດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ຢູ່ / ໂຄງການ Files (x86)/Arduino/Libraries (ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ) ເພື່ອໃຊ້ເຊັນເຊີກັບກະດານ Arduino. ນີ້ແມ່ນຄໍາແນະນໍາຂັ້ນຕອນໂດຍຂັ້ນຕອນງ່າຍໆກ່ຽວກັບ "ວິທີການເພີ່ມຫ້ອງສະຫມຸດໃນ Arduino IDE."

MPU6050

Adafruit_BMP085
HMC5883L_ງ່າຍດາຍ

ລະຫັດ

ຕອນນີ້ສຳເນົາລະຫັດຕໍ່ໄປນີ້ແລ້ວອັບໂຫຼດມັນໃສ່ຊອບແວ Arduino IDE.

#include “I2Cdev.h” #include “MPU6050.h” #include #ລວມທັງ MPU085 accelgyro; Adafruit_BMP5883 bmp; HMC6050L_Simple Compass; int085_t ax, ay, az; int5883_t gx, gy, gz; #define LED_PIN 16 bool blinkState = false; void setup() { Serial.begin(16); Wire.begin(); // initialize devices Serial.println(“Initializing I13C devices…”); // initialize bmp9600 if (!bmp.begin()) { Serial.println(“ບໍ່ສາມາດຊອກຫາເຊັນເຊີ BMP2 ທີ່ຖືກຕ້ອງ, ກວດເບິ່ງ (!bmp.begin()) { Serial.println(“ບໍ່ສາມາດຊອກຫາເຊັນເຊີ BMP085 ທີ່ຖືກຕ້ອງ, ກວດເບິ່ງ Serial.println(accelgyro.testConnection() ? “ການເຊື່ອມຕໍ່ MPU085 ສຳເລັດ” : “ການເຊື່ອມຕໍ່ MPU085 ລົ້ມເຫລວ”); accelgyro.setI6050CBypassEnabled(true); 6050, 'E');amplingMode(COMPASS_SINGLE);
Compass.SetScale(COMPASS_SCALE_130);
Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_X_NORTH); // configure Arduino LED ສໍາລັບການກວດສອບກິດຈະກໍາ pinMode(LED_PIN, OUTPUT); } void loop() {
Serial.print(“ອຸນຫະພູມ = “); Serial.print(bmp.readTemperature());
Serial.println(“*C”); Serial.print(“Pressure = “);
Serial.print(bmp.readPressure()); Serial.println(“Pa”); // ຄິດໄລ່ລະດັບຄວາມສູງສົມມຸດວ່າ 'ມາດຕະຖານ' barometric // ຄວາມກົດດັນຂອງ 1013.25 millibar = 101325 Pascal Serial.print(“Altitude = “); Serial.print(bmp.readAltitude()); Serial.println(“ແມັດ”); Serial.print(“ຄວາມກົດດັນຢູ່ລະດັບທະເລ (ຄິດໄລ່) = “);
Serial.print(bmp.readSealevelPressure()); Serial.println(“Pa”);
Serial.print(“ລະດັບຄວາມສູງຈິງ = “); Serial.print(bmp.readAltitude(101500));
Serial.println(“ແມັດ”); // ອ່ານການວັດແທກ accel/gyro ດິບຈາກອຸປະກອນ accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // ສະແດງ tab-separated accel/gyro x/y/z ຄ່າ Serial.print(“a/g:\t”); Serial.print(ຂວານ);
Serial.print(“\t”); Serial.print(ay); Serial.print(“\t”); Serial.print(az);
Serial.print(“\t”); Serial.print(gx); Serial.print(“\t”); Serial.print(gy);
Serial.print(“\t”); Serial.println(gz); ຫົວຂໍ້ເລື່ອນ =
Compass.GetHeadingDegrees(); Serial.print(“ຫົວເລື່ອງ: \t”); Serial.println(ຫົວຂໍ້ ); // ກະພິບ LED ເພື່ອຊີ້ບອກກິດຈະກໍາ blinkState = !blinkState;
digitalWrite(LED_PIN, blinkState); ຊັກຊ້າ(500); }

ໃຫ້ທົດສອບມັນ

ເມື່ອທ່ານອັບໂຫລດລະຫັດ, ມັນເປັນເວລາທີ່ຈະທົດສອບວົງຈອນ! ລະຫັດໃນໂຄງການ Arduino ພົວພັນກັບເຊັນເຊີໂດຍໃຊ້ຫ້ອງສະຫມຸດຂອງພວກເຂົາ, ເຊິ່ງອະນຸຍາດໃຫ້ມັນອ່ານຂໍ້ມູນເຊັນເຊີແລະກໍານົດການຕັ້ງຄ່າຕ່າງໆຂອງເຊັນເຊີ. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ມັນພິມອອກຂໍ້ມູນເຊັນເຊີຜ່ານພອດ serial. LED ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າວົງຈອນກໍາລັງເຮັດບາງສິ່ງບາງຢ່າງ. ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າ LED ກະພິບທຸກຄັ້ງທີ່ຟັງຊັນ loop ຖືກແລ່ນ, ສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າລະຫັດກໍາລັງອ່ານຄ່າເຊັນເຊີຢ່າງຫ້າວຫັນ.

ຄໍາອະທິບາຍການເຮັດວຽກ

ລະຫັດແມ່ນສິ່ງທີ່ສໍາຄັນທີ່ການເຮັດວຽກຂອງວົງຈອນແມ່ນອີງໃສ່. ດັ່ງນັ້ນ, ໃຫ້ເຂົ້າໃຈລະຫັດ:.

ກ່ອນອື່ນ ໝົດ, ມັນປະກອບມີຫ້ອງສະ ໝຸດ ຫຼາຍເພື່ອໂຕ້ຕອບກັບເຊັນເຊີ:

“I2Cdev.h” ແລະ “MPU6050.h” ແມ່ນຫ້ອງສະໝຸດສຳລັບເຊັນເຊີ MPU6050 6-axis accelerometer/gyroscope.
“Adafruit_BMP085.h” ເປັນຫ້ອງສະໝຸດສຳລັບເຊັນເຊີຄວາມດັນບາໂຣແມັດ BMP085.

“HMC5883L_Simple.h” ເປັນຫ້ອງສະໝຸດສຳລັບເຊັນເຊີແມ່ເຫຼັກ HMC5883L.
ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ມັນຈະສ້າງວັດຖຸທົ່ວໂລກສໍາລັບສາມເຊັນເຊີ: MPU6050 accelgyro, Adafruit_BMP085 bmp, ແລະ HMC5883L_Simple Compass.

ຕໍ່ໄປ, ມັນກໍານົດຕົວແປບາງຢ່າງເພື່ອເກັບຄ່າຂອງເຊັນເຊີ, ເຊັ່ນ: ax, ay, ແລະ az ສໍາລັບ accelerometer ຂອງ MPU6050 ແລະໄປຫາເຄື່ອງວັດແທກແມ່ເຫຼັກຂອງ HMC5883L. ແລະມັນກໍານົດຄ່າຄົງທີ່ LED_PIN ແລະຕົວແປ blinkState.
ຟັງຊັນ setup() ເລີ່ມການສື່ສານ serial ແລະເລີ່ມການສື່ສານ I2C. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ມັນເລີ່ມຕົ້ນສາມເຊັນເຊີ:

ເຊັນເຊີ BMP085 ແມ່ນເລີ່ມຕົ້ນໂດຍການໂທຫາວິທີການເລີ່ມຕົ້ນ (). ຖ້າອັນນີ້ສົ່ງຄືນເປັນຜິດ, ຊີ້ບອກວ່າບໍ່ສາມາດຊອກຫາເຊັນເຊີໄດ້, ໂປຣແກຣມຈະເຂົ້າສູ່ວົງວຽນທີ່ບໍ່ມີຂອບເຂດ ແລະພິມຂໍ້ຄວາມສະແດງຂໍ້ຜິດພາດຜ່ານພອດ serial.
ເຊັນເຊີ MPU6050 ຖືກເລີ່ມຕົ້ນໂດຍການໂທຫາວິທີການ initialize() ແລະກວດເບິ່ງວ່າມັນເຮັດວຽກຢ່າງຖືກຕ້ອງຫຼືບໍ່. ແລະມັນຕັ້ງ I2C bypass ເປີດໃຊ້ສໍາລັບ MPU6050.

ເຊັນເຊີ HMC5883L ແມ່ນເລີ່ມຕົ້ນໂດຍການໂທຫາບາງຫນ້າທີ່, ເຊັ່ນ SetDeclination, SetSamplingMode, SetScale, ແລະ SetOrientation, ສໍາລັບການຕັ້ງຄ່າທີ່ແຕກຕ່າງກັນສໍາລັບເຊັນເຊີ.
ໃນຟັງຊັນ loop() ລະຫັດຈະອ່ານຂໍ້ມູນຈາກສາມເຊັນເຊີແລະພິມອອກຜ່ານພອດ serial:

ມັນອ່ານອຸນຫະພູມ, ຄວາມກົດດັນ, ລະດັບຄວາມສູງ, ແລະຄວາມກົດດັນໃນລະດັບນ້ໍາທະເລຈາກເຊັນເຊີ.
ມັນອ່ານການເລັ່ງຄວາມໄວດິບແລະການວັດແທກ gyroscope ຈາກເຊັນເຊີ MPU6050.
ມັນອ່ານຫົວຂໍ້ຈາກເຊັນເຊີ HMC5883L, ເຊິ່ງເປັນມຸມລະຫວ່າງທິດທາງທີ່ເຊັນເຊີຊີ້ແລະທິດທາງທີ່ແມ່ເຫຼັກຢູ່ເຫນືອ.
ສຸດທ້າຍ, ມັນກະພິບໄຟ LED ເພື່ອຊີ້ບອກການເຄື່ອນໄຫວ ແລະລໍຖ້າຈັກໜ່ອຍກ່ອນທີ່ຈະອ່ານເຊັນເຊີຄືນໃໝ່.

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

ARDUINO GY87 Combined Sensor Test Sketch [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້
GY87 Combined Sensor Test Sketch, GY87, Combined Sensor Test Sketch, Sensor ທົດສອບ Sketch, Test Sketch

ເອກະສານອ້າງອີງ

ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້