ARDUINO GY87 组合传感器测试示意图

介绍

如果您是狂热的创客或机器人爱好者，您会遇到这个小巧但功能强大的模块 如果您是狂热的创客或机器人爱好者，您会遇到这个小巧但功能强大的模块 BMP085 气压计。 GY-87 IMU 模块是为您的项目添加运动感应的绝佳方式，例如自平衡机器人或四轴飞行器。
但在开始试验 GY-87 IMU 模块之前，您需要知道如何将它与 Arduino 板连接。 这就是这个博客的用武之地！ 在接下来的段落中，我们将介绍 GY-87 IMU 模块的基础知识、如何设置它，以及如何编写 Arduino 代码来读取传感器数据。 我们还将提供一些提示和资源来解决常见问题。
所以，如果您准备好开始，让我们深入了解如何将 GY-87 IMU 模块与 Arduino 连接起来！

什么是GY-87 IMU MPU6050

GY-87 等惯性测量单元 (IMU) 模块将许多传感器组合到一个封装中，例如 MPU6050 加速度计/陀螺仪、HMC5883L 磁力计和 BMP085 气压传感器。 因此，GY-87 IMU MPU6050 是一款一体化 9 轴运动跟踪模块，结合了 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、3 轴磁力计和数字运动处理器。 它在机器人项目中大量使用，例如四轴飞行器和其他无人驾驶飞行器 (UAV)，因为它可以准确地测量和跟踪方向和运动。 它还用于其他应用程序，例如导航、游戏和虚拟现实。

硬件组件

您将需要以下硬件来连接 GY-87 IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 模块与 Arduino。

成分	价值	数量
Arduino UNO	–	1
微处理器6050 传感器模块	GY-87	1
面包板	–	1

跳线

–

1

GY-87 与 Arduino 

现在您已经了解了 GY-87，是时候与 Arduino 进行交互了。 为此，请遵循 现在您已经了解 GY-87，是时候与 Arduino 交互了。 为此，请遵循

原理图

根据下面给出的电路图进行连接

GY-87 IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 Arduino接线/连接

Arduino	MPU6050传感器
5V	电压控制电路
地线	地线
A4	南达科他州
A5	细胞因子

安装 Arduino 集成开发环境 

首先，您需要从其官方安装Arduino IDE软件 web网站Arduino。 这是关于“如何安装 Arduino IDE”的简单分步指南。

安装库 

在开始上传代码之前，请在 /Program 下载并解压以下库 Files (x86)/Arduino/Libraries（默认）以便将传感器与 Arduino 板一起使用。 这是关于“如何在 Arduino IDE 中添加库”的简单分步指南。

• 微处理器6050
• Adafruit_BMP085
• HMC5883L_简单

代码 

现在复制以下代码并将其上传到 Arduino IDE 软件。

#include “I2Cdev.h” #include “MPU6050.h” #include ＃包括MPU085 加速陀螺仪； Adafruit_BMP5883 bmp； HMC6050L_简易指南针； int085_t ax, ay, az; int5883_t gx, gy, gz; #define LED_PIN 16 bool blinkState = false; void setup() { Serial.begin(16); 连线开始（）； // 初始化设备 Serial.println(“正在初始化 I13C 设备……”); // 初始化 bmp9600 if (!bmp.begin()) { Serial.println(“找不到有效的 BMP2 传感器，检查 (!bmp.begin()) { Serial.println(“找不到有效的 BMP085 传感器，检查 Serial.println（accelgyro.testConnection（）？“MPU085 连接成功”：“MPU085 连接失败”）；accelgyro.setI6050CBypassEnabled（真）；// 设置 hmc6050L 网关的旁路模式// 初始化 hmc2l Compass.SetDeclination（5883， 5883, 'E'); Compass.SetSamplingMode（COMPASS_SINGLE）；
指南针.SetScale(COMPASS_SCALE_130);
Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_X_NORTH); // 配置 Arduino LED 以检查活动 pinMode(LED_PIN, OUTPUT); } 无效循环（）{
Serial.print(“温度=”); Serial.print(bmp.readTemperature());
Serial.println(" *C"); Serial.print(“压力=”);
Serial.print(bmp.readPressure()); Serial.println("Pa"); // 假设“标准”气压计算高度 // 压力为 1013.25 毫巴 = 101325 帕斯卡 Serial.print(“Altitude =”); Serial.print(bmp.readAltitude()); Serial.println(“米”); Serial.print(“海平面压力（计算）=”）；
Serial.print(bmp.readSealevelPressure()); Serial.println("Pa");
Serial.print(“实际海拔=”); Serial.print(bmp.readAltitude(101500));
Serial.println("米"); // 从设备 accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz) 读取原始加速度/陀螺仪测量值； // 显示制表符分隔的加速器/陀螺仪 x/y/z 值 Serial.print(“a/g:\t”); 序列号.print(ax);
Serial.print(“\t”); 串行打印（ay）； Serial.print(“\t”); 串行打印（az）；
Serial.print(“\t”); 串行打印（gx）； Serial.print(“\t”); 串行打印（gy）；
Serial.print(“\t”); 序列号.println(gz); 浮动标题 =
Compass.GetHeadingDegrees(); Serial.print(“标题：\t”); Serial.println(标题); // 闪烁 LED 指示活动 blinkState = !blinkState;
数字写入（LED_PIN，闪烁状态）； 延迟（500）； }

让我们测试一下 

上传代码后，就可以测试电路了！ Arduino 程序中的代码使用它们的库与传感器接口，这允许它读取传感器数据并设置传感器的各种配置。 然后它通过串行端口打印出传感器数据。 LED用于显示电路正在做某事。 这意味着每次运行循环功能时 LED 都会闪烁，表明代码正在主动读取传感器值。

工作说明 

代码是电路工作的主要依据。 那么，让我们理解代码：

• 首先，它包括几个与传感器接口的库：
• “I2Cdev.h”和“MPU6050.h”是 MPU6050 6 轴加速度计/陀螺仪传感器的库
• “Adafruit_BMP085.h”是 BMP085 气压传感器的库。
• “HMC5883L_Simple.h”是 HMC5883L 磁力计传感器的库。
• 然后它为三个传感器创建全局对象：MPU6050 accelgyro、Adafruit_BMP085 bmp 和 HMC5883L_Simple Compass。
• 接下来，它定义了一些变量来存储传感器值，例如用于 MPU6050 的加速度计的 ax、ay 和 az 以及用于 HMC5883L 的磁力计的 head。 它定义了一个 LED_PIN 常量和一个 blinkState 变量。
• setup() 函数启动串行通信并开始 I2C 通信。 然后它初始化三个传感器：
• BMP085 传感器通过调用 begin() 方法进行初始化。 如果返回 false，表示找不到传感器，程序将进入无限循环并通过串行端口打印一条错误消息。
• MPU6050 传感器通过调用 initialize() 方法并检查其是否正常工作来初始化。 并设置为 MPU2 启用 I6050C 旁路。
• HMC5883L传感器通过调用一些函数进行初始化，例如SetDeclination、SetSamplingMode、SetScale 和 SetOrientation，用于为传感器设置不同的配置。
• 在 loop() 函数中，代码从三个传感器读取数据并通过串口打印出来：
• 它从传感器读取温度、压力、高度和海平面压力。
• 它从 MPU6050 传感器读取原始加速度和陀螺仪测量值。
• 它从 HMC5883L 传感器读取航向，即传感器指向的方向与磁北所在方向之间的角度。
• 最后，它使 LED 闪烁以指示活动并等待片刻，然后重新读取传感器。

文件/资源

ARDUINO GY87 组合传感器测试示意图 [pdf] 用户手册 GY87 组合传感器测试草图 GY87 组合传感器测试草图 传感器测试草图 测试草图

参考

• 用户手册