Sceitse Tástála Braiteoir Comhcheangailte ARDUINO GY87

Réamhrá

Más déantóir díograiseach nó díograiseach róbataic thú, tá tú tar éis teacht ar an modúl bídeach ach cumhachtach seo Más déantóir díograiseach nó díograiseach róbataic thú, tháinig tú trasna ar an modúl beag bídeach ach cumhachtach seo baraiméadar BMP085. Is bealach iontach é modúl GY-87 IMU chun braiteadh tairiscint a chur le do thionscadail, cosúil le róbat féinchothromaithe nó cuadcopter.
Ach sular féidir leat triail a bhaint as modúl GY-87 IMU, ní mór duit fios a bheith agat conas é a chomhéadan le do bhord Arduino. Sin an áit a dtagann an blag seo isteach! Sna míreanna seo a leanas, clúdóimid bunghnéithe an mhodúil GY-87 IMU, conas é a chur ar bun, agus conas cód Arduino a scríobh chun na sonraí braiteora a léamh. Cuirfimid roinnt leideanna agus acmhainní ar fáil freisin chun fadhbanna coitianta a réiteach.
Mar sin, má tá tú réidh le tosú, déanaimis tumadh isteach agus foghlaim faoi chomhéadan modúl GY-87 IMU le Arduino!

Cad é GY-87 IMU MPU6050

Comhcheanglaíonn modúil aonaid tomhais táimhe (IMU) cosúil leis an GY-87 go leor braiteoirí isteach i bpacáiste amháin, mar shampla an luasmhéadair / gyroscóp MPU6050, maighnéadiméadar HMC5883L, agus braiteoir brú baraiméadrach BMP085. Mar sin, is modúl rianaithe tairiscint uile-i-aon 87-ais é an GY-6050 IMU MPU9 a chomhcheanglaíonn gyroscóp 3-ais, méadair luasghéaraithe 3-ais, maighnéadiméadar 3-ais, agus próiseálaí tairiscint dhigiteach. Úsáidtear go leor é i dtionscadail róbatacha, amhail cuadcopters agus aerfheithiclí eile gan fhoireann (UAVanna), toisc go bhféadfaidh sé treoshuíomh agus gluaisne a thomhas agus a rianú go cruinn. Úsáidtear é freisin in iarratais eile, mar shampla loingseoireacht, cearrbhachas, agus réaltacht fhíorúil.

Comhpháirteanna Crua-earraí

Beidh na crua-earraí seo a leanas ag teastáil uait le haghaidh Modúl Comhéadain GY-87 IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 le Arduino.

Comhpháirteanna	Luach	Ceathair
Arduino UNO	–	1
MPU 6050 Modúl Braiteoir	GY-87	1
Clár arán	–	1

Sreanga Geansaí

–

1

GY-87 le Arduino 

Anois go bhfuil an GY-87 tuigthe agat, tá sé in am comhéadan a dhéanamh leis an Arduino. Chun é sin a dhéanamh, lean Anois go bhfuil an GY-87 tuigthe agat, tá sé in am comhéadan a dhéanamh leis an Arduino. Chun é sin a dhéanamh, lean

Scéimreach

Déan naisc de réir na léaráide ciorcaid a thugtar thíos

GY-87 IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 ArduinoSreangú / Naisc

Arduino	Braiteoir MPU6050
5V	VCC
GND	GND
A4	SDA
A5	GÉS

Suiteáil Arduino IDE 

Ar dtús, ní mór duit Bogearraí Arduino IDE a shuiteáil óna oifigeach websuíomh Arduino. Seo treoir shimplí céim ar chéim ar “Conas Arduino IDE a shuiteáil.”

Leabharlanna a Shuiteáil 

Sula dtosaíonn tú ag uaslódáil cód, íoslódáil agus dízip na leabharlanna seo a leanas ag /Program Files (x86)/Arduino/Leabharlanna (réamhshocraithe) chun an braiteoir a úsáid leis an gclár Arduino. Seo treoir shimplí céim ar chéim ar “Conas Leabharlanna a Chur Leis in Arduino IDE.”

• MPU 6050
• Dath_BMP085
• HMC5883L_Simplí

Cód 

Anois cóipeáil an cód seo a leanas agus é a uaslódáil chuig Bogearraí IDE Arduino.

#cuir “I2Cdev.h” #cuir “MPU6050.h” san áireamh #cuir san áireamh #cuir san áireamh MPU085 accelgyro; Adafruit_BMP5883 bmp; HMC6050L_Compás Simplí; int085_t tua, ay, az; int5883_t gx, gy, gz; #define LED_PIN 16 bool blinkState = bréagach; socrú ar neamhní() { Serial.begin(16); Wire.tosaigh(); // feistí a thúsú Serial.println(“Feistí I13C a thionscnamh…”); // tosaigh bmp9600 más rud é (!bmp.begin()) { Serial.println("Níorbh fhéidir braiteoir bailí BMP2 a aimsiú, seiceáil (! bmp.begin()) { Serial.println("Níorbh fhéidir braiteoir bailí BMP085 a aimsiú, seiceáil Serial.println(accelgyro.testConnection() ? “Ceangail MPU085 rathúil” : “Theip ar an gceangal MPU085”); 6050, ‘E’);amplingMode(COMPASS_SINGLE);
Compass.SetScale(COMPASS_SCALE_130);
Compass.SetOrientation(COMPASS_HORIZONTAL_X_NORTH); // cumraigh Arduino LED chun pinMode gníomhaíochta a sheiceáil (LED_PIN, ASCHUR); } lúb ar neamhní() {
Serial.print(“Teocht = “); Serial.print(bmp.readTemperature());
Serial.println(” *C); Serial.print(“Brú = “);
Serial.print(bmp.readPressure()); Serial.println(”Pa”); // Ríomh airde ag glacadh le brú 'caighdeánach' barraiméadrach // de 1013.25 millibar = 101325 Pascal Serial.print(“Altitude = “); Serial.print(bmp.readAltitude()); Serial.println(“méadar”); Serial.print(“Brú ag leibhéal na farraige (ríofa) = “);
Serial.print(bmp.readSealevelPressure()); Serial.println(”Pa”);
Serial.print(“Fíor-airde = “); Serial.print(bmp.readAltitude(101500));
Serial.println (“méadar”); // léigh tomhais accel/gyro amh ón ngléas accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // taispeáint luachanna accel/gyro x/y/z cluaisín-scartha Serial.print(“a/g:\t”); Serial.print(tua);
Serial.print("\t"); Serial.print(ay); Serial.print("\t"); Serial.print(az);
Serial.print("\t"); Serial.print(gx); Serial.print("\t"); sraith.print(gy);
Serial.print("\t"); Serial.println(gz); snámhcheannteideal =
Compass.GetHeadingDegrees(); Serial.print (“Ceannteideal: \t”); Serial.println( ceannteideal ); // blink LED chun an ghníomhaíocht a chur in iúl blinkState = !blinkState;
digitalWrite(LED_PIN, blinkState); moill(500); }

Déanaimis é a Thástáil 

Nuair a bheidh an cód uaslódáilte agat, tá sé in am an ciorcad a thástáil! Comhéadann an cód sa chlár Arduino leis na braiteoirí a úsáideann a leabharlanna, rud a ligeann dó sonraí braiteora a léamh agus cumraíochtaí éagsúla de na braiteoirí a shocrú. Ansin priontaí sé na sonraí braiteora thar an gcalafort srathach. Úsáidtear an LED chun a thaispeáint go bhfuil an ciorcad ag déanamh rud éigin. Ciallaíonn sé seo go bhfuil an stiúir blinks gach uair a reáchtáiltear an fheidhm lúb, rud a léiríonn go bhfuil an cód ag léamh go gníomhach luachanna braiteora.

Míniú Oibre 

Is é an cód an rud is mó ar a bhfuil oibriú an chiorcaid bunaithe. Mar sin, a ligean ar thuiscint an cód :.

• Ar an gcéad dul síos, cuimsíonn sé go leor leabharlann chun comhéadan a dhéanamh leis na braiteoirí:
• Is leabharlanna iad “I2Cdev.h” agus “MPU6050.h” don braiteoir luasmhéadair/gíreascóp 6050-ais MPU6
• Is leabharlann é “Adafruit_BMP085.h” don braiteoir brú baraiméadrach BMP085.
• Is leabharlann é “HMC5883L_Simple.h” don braiteoir maighnéadiméadar HMC5883L.
• Ansin cruthaíonn sé rudaí domhanda do na trí braiteoirí: MPU6050 accelgyro, Adafruit_BMP085 bmp, agus HMC5883L_Simple Compass.
• Ansin, sainmhíníonn sé roinnt athróg chun luachanna braiteora a stóráil, mar shampla tua, ay, agus az don luasmhéadair MPU6050 agus chun dul i dtreo maighnéadiméadar HMC5883L. Agus sainmhíníonn sé tairiseach LED_PIN agus athróg blinkState.
• Tosaíonn an fheidhm setup() cumarsáid sraitheach agus cuireann sé tús le cumarsáid I2C. Ansin cuireann sé tús leis na trí braiteoir:
• Cuirtear tús leis an braiteoir BMP085 trí ghlaoch a chur ar an modh Start(). Má thagann sé seo ar ais go bréagach, rud a léiríonn nach bhféadfaí an braiteoir a aimsiú, téann an clár isteach i lúb gan teorainn agus priontaí teachtaireacht earráide thar an gcalafort srathach.
• Cuirtear tús leis an braiteoir MPU6050 trí ghlaoch a chur ar an modh initialize() agus seiceáil an bhfuil sé ag obair i gceart. Agus shocraigh sé seachbhóthar I2C cumasaithe do MPU6050.
• Cuirtear an braiteoir HMC5883L i dtosach trí roinnt feidhmeanna a ghlaoch, mar SetDeclination, SetSamplingMode, SetScale, agus SetOrientation, chun cumraíochtaí éagsúla a shocrú don braiteoir.
• Sa fheidhm loop(), léann an cód sonraí ó na trí braiteoir agus priontaí amach thar an gcalafort sraitheach é:
• Léann sé teocht, brú, airde, agus brú ag leibhéal na farraige ón braiteoir.
• Léann sé luasghéarú amh agus tomhais gyroscope ón braiteoir MPU6050.
• Léann sé an ceannteideal ón braiteoir HMC5883L, arb é an uillinn idir an treo ina bhfuil an braiteoir dírithe agus an treo ina luíonn maighnéadach ó thuaidh.
• Ar deireadh, blinks sé an LED chun gníomhaíocht a léiriú agus fanann sé nóiméad roimh athléamh na braiteoirí.

Doiciméid / Acmhainní

Sceitse Tástála Braiteoir Comhcheangailte ARDUINO GY87 [pdfLámhleabhar Úsáideora Sceitse Tástála Braiteoir Comhcheangailte GY87, GY87, Sceitse Tástála Braiteoir Comhcheangailte, Sceitse Tástála Braiteoir, Sceitse Tástála

Tagairtí

• Lámhleabhar Úsáideora