IVIC1L-1616MAR-T örforritanleg rökstýring
NotendahandbókÚtgáfa: V1.0 202212
IVIC1L-1616MAR-T örforritanleg rökstýring
Flýtileiðbeiningarhandbók IVC1L-1616MAR-T með 2PT PLC
Þessi skyndibyrjunarhandbók er til að bjóða þér fljótlega leiðsögn um hönnun, uppsetningu, tengingu og viðhald IVC1L-1616MAR-T röð PLC, þægilegt fyrir tilvísun á staðnum. Stuttlega kynntar í þessum bæklingi eru vélbúnaðarforskriftir, eiginleikar og notkun IVC1L-1616MAR-T PLC ásamt valfrjálsum hlutum og algengum spurningum til viðmiðunar. Til að panta ofangreindar notendahandbækur, hafðu samband við INVT dreifingaraðila eða söluskrifstofu. Þú getur líka heimsótt http://www.invt-control.com til að hlaða niður PLC-tengdum tæknilegum upplýsingum eða gefa álit um PLC-tengd mál.
Inngangur
1.1 Tilnefning líkans
Líkanið er sýnt á eftirfarandi mynd.
Til viðskiptavina: Þakka þér fyrir að velja vörur okkar. Til að bæta vöruna og veita þér betri þjónustu, gætirðu vinsamlegast fyllt út eyðublaðið eftir að varan hefur verið í notkun í 1 mánuð og sent eða faxað það til þjónustuversins okkar? Við munum senda þér stórkostlegan minjagrip þegar við fáum fullkomið athugasemdaeyðublað fyrir vörugæði. Ennfremur, ef þú getur gefið okkur ráð um að bæta gæði vöru og þjónustu, færðu sérstaka gjöf. Þakka þér kærlega fyrir!
Shenzhen INVT Electric Co., Ltd.
Eyðublað fyrir athugasemdir um gæði vöru
Nafn viðskiptavinar | Sími | ||
Heimilisfang | Póst | Kóði | |
Fyrirmynd | Notkunardagur | ||
Vél SN | |||
Útlit eða uppbygging | |||
Frammistaða | |||
Pakki | |||
Efni | |||
Gæðavandamál við notkun | |||
Tillaga um úrbætur |
Heimilisfang: INVT Guangming Technology Building, Songbai Road, Matian, Guangming District, Shenzhen, Kína Sími: +86 23535967
1.2 Yfirlit
Útlínur grunneiningarinnar eru sýndar á eftirfarandi mynd með því að taka dæmiðample af IVC1L-1616MAR-T.
PORTO og PORT1 PORT2 eru samskiptastöðvar. PORTO notar RS232 stillingu með Mini DIN8 innstungu. PORT1 og PORT2 eru með tvöfalt RS485. Stofninnstungan er til að tengja framlengingareininguna. Hamavalsrofinn hefur þrjár stöður: ON, TM og OFF.
1.3 Flugstöðvarkynning
1. Skipulag skautanna er sýnt sem hér segir: Inntakstenglar: Skilgreiningartafla inntaksstöðvar
Nei. | Skráðu þig | Lýsing | Nei. | Skráðu þig | Lýsing |
1 | S/S | Inntaksgjafi/sökkhamur val tengi | 14 | X1 | Stafrænt merki X1 inntakstengi |
2 | XO | Stafrænt merki XO inntak tengi | 1 c ég"' | n ‘ |
Stafrænt merki X3 inntakstengi |
3 | X2 | Stafrænt merki X2 inntakstengi | 16 | c X' |
Stafrænt merki X5 inntakstengi |
4 | X4 | Stafrænt merki X4 inntakstengi | 17 ' ' |
y7 ” |
Stafrænt merki X7 inntakstengi |
5 | X6 | Stafrænt merki X6 inntakstengi | 18 | X11 | Stafrænt merki X11 inntakstengi |
6 | X10 | Stafrænt merki X10 inntakstengi | 19 | X13 | Stafrænt merki X13 inntakstengi |
7 | X12 | Stafrænt merki X12 inntakstengi | 20 | X15 | Stafrænt merki X15 inntakstengi |
8 | X14 | Stafrænt merki X14 inntakstengi | 21 | X17 | Stafrænt merki X17 inntakstengi |
9 | X16 | Stafrænt merki X16 inntakstengi | 22 | FG | RTD snúru skjöldur jörð |
10 | 11 | Jákvæð RTD hjálparstraumur CH1 | 23 | R1+ | Jákvæð hitauppstreymi-viðnám innleiðsla CH1 |
11 | 11 | Neikvæð RTD hjálparstraumur CH1 | 24 | R1 | Neikvætt hitauppstreymi viðnámsstyrks CH1 |
12 | 12+ | Jákvæð RTD hjálparstraumur CH2 | 25 | R2+ | Jákvæð hitauppstreymi-viðnám innleiðsla CH2 |
13 | 12— | Neikvæð RTD hjálparstraumur CH2 | 26 | R2— | Neikvætt varmaviðnám merkjainntak CH2 |
Úttakstenglar:
Nei. | Skráðu þig | Lýsing | Nei. | Skráðu þig | Lýsing |
1 | +24 | Jákvæð stöng úttaks aflgjafa 24V | 14 | COM | Neikvæð stöng úttaks aflgjafa 24V |
2 | YO | Úttaksstýristöð | 15 | COMO | Stjórna úttak sameiginlega flugstöð |
3 | Y1 | Úttaksstýristöð | 16 | Tómt | |
4 | Y2 | Úttaksstýristöð | 17 | COM1 | Sameiginleg útstöð stjórnúttaksstöðvarinnar |
5 | Y3 | Úttaksstýristöð | 18 | COM2 | Sameiginleg útstöð stjórnúttaksstöðvarinnar |
6 | Y4 | Úttaksstýristöð | 19 | Y5 | Úttaksstýristöð |
7 | Y6 | Úttaksstýristöð | 20 | Y7 | Úttaksstýristöð |
8 | • | Tómt | 21 | COM3 | Sameiginleg útstöð stjórnúttaksstöðvarinnar |
9 | Y10 | Úttaksstýristöð | 22 | Yll | Úttaksstýristöð |
10 | Y12 | Úttaksstýristöð | 23 | Y13 | Úttaksstýristöð |
11 | Y14 | Úttaksstýristöð | 24 | Y15 | Úttaksstýristöð |
12 | Y16 | Úttaksstýristöð | 25 | Y17 | Úttaksstýristöð |
13 | • | Tómt | 26 | • | Tómt |
Rafmagnsupplýsingar
Forskriftin um innbyggða PLC afl og afl fyrir framlengingareiningar er skráð í eftirfarandi töflu.
Atriði | Eining | Min. | Dæmigert gildi | Hámark | Athugið | |
Aflgjafi voltage | Vac | 85 | 220 | 264 | Venjuleg gangsetning og rekstur | |
Inntaksstraumur | A | / | / | 2. | Inntak: 90Vac, 100% úttak | |
Málútgangsstraumur | 5V/GND | mA | / | 900 | / | Heildarafl úttakanna 5V/GND og 24V/GND 10.4W. Hámark úttaksstyrkur: 24.8W (summa allra útibúa) |
24V/GND | mA | / | 300 | / | ||
+-15V/AGND | mA | / | 200 | |||
24V/COM | mA | / | 600 | / |
Stafræn inntak og úttak
3.1 Inntakseinkenni og forskrift
Inntakseiginleikinn og forskriftir eru sýndar sem hér segir:
Atriði | Háhraða inntakstengi X0—X7 | Almenn inntaksstöð | |
Inntaksstilling | Upprunahamur eða vaskurhamur, stilltur í gegnum s/s tengi | ||
Rafstærðir | Inntak binditage | 24V DC | |
Inntaksviðnám | 4k0 | 4.3k0 | |
Inntak ON | Ytri hringrásarviðnám < 4000 | Ytri hringrásarviðnám < 4000 | |
Inntak OFF | Ytri hringrásarviðnám > 24k0 | Ytri hringrásarviðnám > 24k0 | |
Síuaðgerð | Stafræn sía | X0—X7 eru með stafrænan Fi tíma: 0, 8, 16, 32 eða 64ms forrit) | tering virka. Sía (valið í gegnum notanda |
Vélbúnaðarsía | Aðrar inntakstenglar en X0—X7 eru úr vélbúnaðarsíun. Síutími: um 10ms | ||
Háhraðaaðgerð | X0—X7: háhraðatalning, truflun og púlstöku XO og X1: allt að 50kHz talningartíðni X2—X5: allt að 10kHz talningartíðni Summa inntakstíðni ætti að vera minni en 60kHz |
||
Sameiginleg flugstöð | Aðeins ein sameiginleg flugstöð: COM |
Inntaksstöðin virkar sem teljari hefur takmörk yfir hámarkstíðni. Sérhver tíðni sem er hærri en það getur leitt til rangrar talningar eða óeðlilegrar notkunar kerfisins. Gakktu úr skugga um að fyrirkomulag inntakstengis sé sanngjarnt og að ytri skynjarar sem notaðir eru séu réttir.
PLC veitir S/S tengi til að velja merkjainntaksstillingu á milli upprunahams og vaskahams. Með því að tengja S/S tengið við +24 tengið, þ.e. stilla inntakshaminn á vaskahaminn, gerir tengingu við NPN skynjarann kleift. Inntakstenging tdample
Eftirfarandi skýringarmynd sýnir tdample af IVC1L-1616MAR-T í tengslum við IVC1-0808ENR, sem gerir einfalda staðsetningarstýringu. Staðsetningarmerkin frá PG eru sett inn í gegnum háhraða talningartengi XO og X1, mörkrofamerkin sem krefjast háhraðaviðbragðs geta verið sett inn í gegnum háhraðaútstöðvar X2—X7. Önnur notendamerki er hægt að setja inn í gegnum hvaða önnur inntakstæki sem er.
3.2 Úttakseinkenni og forskrift
Rafmagnsupplýsingar úttaks eru sýndar í eftirfarandi töflu.
Atriði | Relay úttak | |
Skipt binditage | Undir 250Vac, 30Vdc | |
Einangrun hringrásar | Með Relay | |
Notkunarvísir | Gengisúttakstenglar lokaðir, LED kveikt | |
Lekastraumur opinnar hringrásar | / | |
Lágmarks álag | 2mA/5Vdc | |
Hámark útgangsstraumur | Viðnámsálag | 2A/1 stig; 8A/4 stig, með því að nota COM 8A/8 stig, með því að nota COM |
Innleiðandi álag | 220Vac, 80VA | |
Lýsingarálag | 220Vac, 100W | |
Viðbragðstími | SLÖKKT KVEIKT | 20ms Hámark |
ON—*OFF | 20ms Hámark | |
Y0, Y1 hámark. úttakstíðni | / | |
Y2, Y3 hámark. úttakstíðni | / | |
Úttak sameiginleg útstöð | YO/ Y1-COMO; Y2/Y3-COM1. Eftir Y4, Max 8 skautanna nota eina einangraða sameiginlega tengi | |
Öryggisvörn | Engin |
Úttakstenging tdample
Eftirfarandi skýringarmynd sýnir tdample af IVC1L-1616MAR-T í tengslum við IVC1-0808ENR. Sumir (eins og Y0-COMO) eru tengdir við 24Vdc hringrásina sem er knúin af staðbundinni 24V-COM, sum (eins og Y2-COM1) eru tengd við 5Vdc lágspennutage merki hringrás, og aðrir (eins og Y4—Y7) eru tengdir við 220Vac voltage merki hringrás. Hægt er að tengja mismunandi úttakshópa við mismunandi merkjarásir með mismunandi rúmmálitages.
3.3 Thermistor einkenni og forskrift
Flutningur forskrift
Atriði | Forskrift | |||
Gráður celsíus (° C) | I gráður Fahrenheit (°F) ' | |||
Inntaksmerki. | Termistor gerð: Pt100, Cu100, Cu50 Fjöldi rása: 2 | |||
Umbreyti hraða | (15±2%) ms x 4 rásir (Umbreytingin er ekki framkvæmd fyrir ónotaðar rásir.) | |||
Metið hitastig | Pt100 | —150°C—+600°C | Pt100 | —238°F—+1112°F |
Cu100 | —30°C—+120°C | Cu100 | —22°F—+248°F | |
Cu50 | —30°C—+120°C | Cu50 | —22°F—+248°F | |
Stafræn framleiðsla | Hitastigsgildið er geymt í 16 bita tvöfaldur viðbót kóða. | |||
Pt100 | —1500—+6000 | Pt100 | —2380—+11120 | |
Cu100 | —300—+1200 | Cu100 | —220—+2480 | |
Cu50 | —300—+1200 | Cu50 | —220—+2480 |
Atriði | Forskrift | |||
Gráður celsíus (° C) | Fahrenheit (°F) | |||
Lægst upplausn |
Pt100 | 0.2°C | Pt100 | 0.36°F |
Cu100 | 0.2°C | Cu100 | 0.36°F | |
Cu50 | 0.2°C | Cu50 | 0.36°F | |
Nákvæmni | ±1% af öllu sviðinu | |||
Einangrun | Analog hringrásir eru einangraðar frá stafrænum hringrásum með því að nota ljósraftstengi. Analog rásir eru ekki einangraðar frá hvort öðru. |
Eftirfarandi mynd sýnir tengibúnaðinn: Merkingarnar 0 til 0 á myndinni hér að ofan gefa til kynna tenginguna sem þú þarft að huga sérstaklega að.
- Mælt er með því að þú tengir hitastigsmerkin með því að nota hlífða tvinnaða kapal og halda snúrunni í burtu frá rafmagnssnúrum eða öðrum snúrum sem geta valdið truflunum á rafmagni. Tenging hitastigs er lýst sem hér segir:
Fyrir hitanema af gerðunum Pt100, Cu100 og Cu50 er hægt að nota 2-víra, 3-víra og 4-víra tengiaðferðir. Meðal þeirra er nákvæmni 4-víra tengiaðferðarinnar hæst, 3-víra tengiaðferðarinnar næsthæst og 2-víra tengiaðferðarinnar er lægst. Ef lengd vírsins er lengri en 10 m, er mælt með því að þú notir 4-víra tengiaðferðina til að útrýma viðnámsvillunni sem vírinn veldur.
Til að draga úr mæliskekkjum og koma í veg fyrir hávaðatruflanir er mælt með því að nota tengisnúrur sem eru styttri en 100 m. - Ef of mikil raftruflun er af völdum, tengdu hlífðarjörðina við jarðtengi PG einingarinnar.
- Jarðtengi PG einingarinnar á réttan hátt.
- Notaðu 220Vac aflgjafa. O. Skammhlaupið á jákvæðu og neikvæðu skautana sem nota ekki rás til að koma í veg fyrir uppgötvun villugagna á rásinni.
Stilling SD eininga
Heimilisfang nr. | Nafn | RIW eiginleiki | Athugið |
SD172 | Samplanga meðaltal CH1 | R | Sjálfgefið gildi: 0 |
SD173 | Samplengjutímar CH1 | RW | 1-1000, sjálfgefið gildi: 8 |
SD174 | Samplanga meðaltal CH2 | R | Sjálfgefið gildi: 0 |
SD175 | Samplengjutímar CH2 | RW | 1-1000, sjálfgefið gildi: 8 |
SD178 | Stillingarval fyrir CH1 (8 LSB) Stillingarval fyrir CH2 (8 MSB) |
RW | 0: Slökkva 1:PT100 (-1500-6000, gráður á Celsíus) 2:PT100 (-2380-11120, gráður á Fahrenheit) 3: Cu100 (-300-1200, gráður á Celsíus) 4:Cu100 (-220-2480, gráður á Fahrenheit) 5: Cu50 (-300-1200, gráður á Celsíus) 6:Cu50 (-220-2480, gráður á Fahrenheit) |
Stilling tdample:
Til að stilla PT100 fyrir bæði CH1 og CH2, gefa út gildið í gráðum á Celsíus og stilla meðalgildi punkta á 4, þú þarft að stilla 8 leigðu verulega bita (LSB) af SD178 á Ox01 og 8 mikilvægustu bitar(MSB) af SD178 til Ox01, þ.e. stilltu SD178 á Ox0101(sextánsígildi). Stilltu síðan SD173 og SD175 á 4. Gildin á SD172 og SD174 eru meðalhiti í gráðum á Celsíus af fjórum s.amplunga sem greindust af CH1 PT100 og CH2 PT100, í sömu röð.
Samskiptahöfn
IVC1L-1616MAR-T grunneiningin hefur þrjú ósamstillt samskiptatengi í röð: PORTO, PORT1 og PORT2. Styður flutningshraði: 115200, 57600, 38400, 19200, 9600, 4800, 2400, 1200bps. Stillingarrofinn ákvarðar samskiptareglur PORTO.
Pin nr. | Nafn | Lýsing |
3 | GND | Jarðvegur |
4 | RXD | Pinn fyrir móttöku raðgagna (frá RS232 til PLC) |
5 | TX D | Pinn fyrir raðgagnasendingar (frá PLC til RS 232) |
1, 2, 6, 7,8 | Forði | Óskilgreindur pinna, láttu hann vera í biðstöðu |
Sem útstöð sem er tileinkuð notendaforritun er hægt að breyta PORTO í forritunarsamskiptareglur með stillingarrofanum. Sambandið milli PLC rekstrarstöðu og samskiptareglunnar sem PORTO notar er sýnt í eftirfarandi töflu.
Stilla stillingar rofa fyrir stillingu | Staða | PORTO rekstrarsamskiptareglur |
ON- | Hlaupa | Forritunarsamskiptareglur, eða Modbus-samskiptareglur, eða fríhöfnarsamskiptareglur, eða N:N netsamskiptareglur, eins og ákvarðað er af notandaforriti og kerfisuppsetningu |
ON→TM | Hlaupandi | Umbreytt í forritunarsamskiptareglur |
SLÖKKT →TM | Hættu | |
SLÖKKT | Hættu | Ef kerfisuppsetning notendaforrits er samskiptareglur með ókeypis tengi breytist það í forritun siðareglur sjálfkrafa eftir stöðvun; eða kerfisreglur haldast óbreyttar |
PORT1. PORT2 eru tilvalin fyrir tengingu við búnað sem getur átt samskipti (svo sem invertera). Með Modbus samskiptareglum eða RS485 flugstöðvalausum samskiptareglum getur það stjórnað mörgum tækjum í gegnum netið. Skautarnir eru festir með skrúfum. Þú getur notað varið brenglað par sem merkjasnúru til að tengja samskiptatengi sjálfur.
Uppsetning
PLC á við um uppsetningarflokk II, mengunarstig 2.
5.1 Uppsetningarmál
Fyrirmynd | Lengd | Breidd | Hæð | Nettóþyngd |
IVCAL-1616MAR-T | 182 mm | 90 mm | 71.2 mm | 750g |
5.2 Uppsetningaraðferð
Uppsetning DIN teina
Almennt er hægt að setja PLC á 35 mm breiðan járnbraut (DIN), eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.
Nákvæm málsmeðferð er sem hér segir:
- Festu DIN járnbrautina á uppsetningarbakplötunni;
- Dragðu út DIN járnbrautarklemmuna frá botni einingarinnar;
- Festu eininguna við DIN.
- Ýttu aftur á DIN-teinaklemmuna til að læsa einingunni.
- Festu tvo enda einingarinnar með járnbrautarstoppunum til að forðast að renna.
Þessa aðferð er hægt að nota til að setja upp DIN teina fyrir allar aðrar IVC1L-1616MAR-T PLCs.
Skrúfafesting
Að festa PLC með skrúfum getur staðist meiri áföll en DIN-teinafesting.
Notaðu M3 skrúfur í gegnum festingargötin á PLC girðingunni til að festa PLC á bakplötu rafmagnsskápsins, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.
5.3 Kapaltenging og forskrift
Tengdu rafmagnssnúru og jarðtengingu. Við mælum með að þú tengir verndarrás við inntaksklefann aflgjafa. Eftirfarandi mynd sýnir tengingu AC og aukaaflgjafa.
Hægt er að bæta and-rafsegultruflanagetu PLCs með því að stilla áreiðanlegar jarðtengingarkaplar. Þegar PLC er sett upp skaltu tengja aflgjafaklefann
til jarðar. Mælt er með því að þú notir tengivíra af AWG12 til AWG16 og reynir að stytta vírana og að þú stillir upp sjálfstæða jarðtengingu og haldir jarðstrengjum frá öðrum tækjum (sérstaklega þeim sem valda miklum truflunum), eins og sýnt er á eftirfarandi mynd. .
Kapalforskrift
Þegar þú tengir PLC skaltu nota fjölþráða koparvír og tilbúnar einangraðar skauta til að tryggja gæði. Mælt er með gerð og þversniðsflatarmál kapalsins eru sýnd í eftirfarandi töflu.
Kapall | Þversnið svæði |
Mælt er með fyrirmynd |
Snúru og varmahreppa rör |
Rafmagnssnúra (L, N) | 1.0-2.0mm2 | AWG12, 18 | H1.5/14 kringlótt einangruð tunnur, eða niðursoðinn snúru |
Jarðstrengur (e) | 2.0 mm2 | AWG12 | H2.0114 kringlótt einangruð tunnur, eða niðursoðinn snúru |
Inntaksmerkjasnúra (X) | 0.8-1.0mm2 | AWG18, 20 | UT1-3 eða OT1-3 lóðalaus túpa 1)3 eða c1314 hitahringanleg rör |
Úttaksmerkjasnúra (Y) | 0.8-1.0mm2 | AWG18, 20 |
Festu tilbúna kapalhausinn á PLC tengin með skrúfum. Festingartog: 0.5-0.8Nm.
Ráðlagður kapalvinnsluaðferð er sýnd á eftirfarandi mynd.
Virkjun og viðhald
6.1 Gangsetning
Athugaðu snúrutenginguna vandlega. Gakktu úr skugga um að PLC sé laust við framandi hluti og að hitaleiðnirásin sé tær.
- Kveiktu á PLC, PLC POWER vísirinn ætti að vera á.
- Ræstu AutoStation hugbúnaðinn á hýsingaraðilanum og halaðu niður samsettu notendaforritinu á PLC.
- Eftir að hafa athugað niðurhalsforritið skaltu setja stillingarvalsrofann á ON stöðu, RUN vísirinn ætti að vera á. Ef ERR vísirinn er á er notendaforritið eða kerfið bilað. Taktu lykkju í IVC röð PLC forritunarhandbók og fjarlægðu bilunina.
- Kveiktu á PLC ytra kerfinu til að hefja kerfisvillu.
6.2 Venjulegt viðhald
Gerðu eftirfarandi:
- Tryggðu PLC hreint umhverfi. Verndaðu það gegn geimverum og ryki.
- Haltu loftræstingu og hitaleiðni PLC í góðu ástandi.
- Gakktu úr skugga um að kapaltengingar séu áreiðanlegar og í góðu ástandi.
Viðvörun
- Notaðu gengi tengiliði aðeins þegar nauðsyn krefur, vegna þess að líftími
Takið eftir
- Ábyrgðarsviðið er eingöngu bundið við PLC.
- Ábyrgðartími er 18 mánuðir, innan þess tímabils annast INVT ókeypis viðhald og viðgerðir á PLC sem hefur einhverja galla eða skemmdir við venjulegar rekstraraðstæður.
- Upphafstími ábyrgðartímabils er afhendingardagur vörunnar, þar sem varan SN er eini grundvöllur mats. PLC án vöru SN skal líta á sem utan ábyrgðar.
- Jafnvel innan 18 mánaða verður viðhald einnig rukkað í eftirfarandi tilvikum:
Tjón sem verður á PLC vegna rangra aðgerða, sem eru ekki í samræmi við notendahandbókina;
Tjón sem orðið hefur á PLC vegna elds, flóða, óeðlilegrar binditage, osfrv;
Tjón sem verður á PLC vegna óviðeigandi notkunar PLC aðgerða. - Þjónustugjaldið verður innheimt í samræmi við raunverulegan kostnað. Ef það er einhver samningur gildir samningurinn.
- Vinsamlegast geymdu þennan pappír og sýndu viðhaldseiningunni þennan pappír þegar gera þarf við vöruna.
- Ef þú hefur einhverjar spurningar, vinsamlegast hafðu samband við dreifingaraðilann eða fyrirtækið okkar beint.
Shenzhen INVT Electric Co., Ltd.
Heimilisfang: INVT Guangming Technology Building, Songbai Road, Matian,
Guangming hverfi, Shenzhen, Kína
Websíða: www.invt.com
Allur réttur áskilinn. Innihald þessa skjals getur breyst án fyrirvara.
Skjöl / auðlindir
![]() |
INVT IVIC1L-1616MAR-T örforritanleg rökstýring [pdfNotendahandbók IVIC1L-1616MAR-T örforritanlegur rökfræðistýringur, IVIC1L-1616MAR-T, örforritanlegur rökfræðistýringur, forritanlegur rökfræðistýribúnaður, rökfræðistýring |