FOXTECH VG-450 UGV Lidar Mapping Robot

Hoʻolauna

Pauview
ʻO ka VG-450 kahi kahua noiʻi wikiwiki, agile, compact robotic open-source noiʻi i hoʻolālā kūikawā ʻia no nā mea hoʻomohala UGV a me nā mea noiʻi ʻepekema, e hāʻawi ana i nā hana demo he nui, e like me ka hoʻolālā ʻana i waho, ka palapala palapala 2D LiDAR a me ka pale ʻana i nā pilikia, 3D mapping, etc.
Hoʻokumu ʻia kēia kahua hoʻomohala ma ka ʻōnaehana open-source ROS a me ka ʻōnaehana hoʻokele kaʻa APM a hoʻolako pū ʻia me nā mea ʻike he nui, e like me LiDAR, kamera binocular, kāmela hohonu, RTK, kahi kūpono no ka noiʻi noiʻi ʻana i nā kaʻa lawe autonomous, nā robots lawelawe, a hoʻomohala hana hoʻohui.
Hōʻike

Makaikiu MINI

• Nui  627x549x502 mm
• Huila huila  452mm
• Ke kumu huila mua 450mm
• Kaumaha  26kg
• Hiki ke hoʻouka  7kg
• ʻAno pākaukau  24V 15Ah pākahi lithium
• Motora  brushless DC motor 4*150W
• ʻAno kaʻa  kaʻa huila ʻehā kūʻokoʻa
• Hoʻokuʻu ʻia  hoʻokuʻu kūʻokoʻa me ka lima rocker
• Hoʻokele  ʻehā huila hoʻokele ʻokoʻa
• Lako palekana Paʻa servo / paipu anti-collision
• ʻAʻohe hoʻouka ka māmā holo kiʻekiʻe 10.8km/h
• radius huli liʻiliʻi Om (ka hoʻololi n-kahi)
• ʻO ka mana elimbing kiʻekiʻe S0
• ʻĀkau palena iki 107mm
• huakaʻi nui 10km
• ʻAno hoʻomalu ka mana mamao/ke kauoha
• Hoʻoponopono Kemote 2.4Ghz/1km mamao loa
• Pākuʻi kamaʻilio HIKI

Kamepiula ma luna

• Hoʻohālike AS6
• CPu ʻO Intel 17 8565U, quad-core a me ʻewalu kaula
• GPU Intel UHD Kiʻi 620
• Paʻa paʻa 128GB
• RAM 8GB DDR4

ʻO ke kiʻi kamepiula

• Hoʻohālike
  Intel Realsense T265
• Chip Movidius Myraid2
• Kahua o view  ʻElua mau maka iʻa, kokoke i ka hemispherical 163+5°FOV
• IMU ʻO BMIOS5, hiki ke ana pololei i ka rotation a me ka wikiwiki o ka hāmeʻa

Kamepa Hohonu

• Hoʻohālike ntel Realsense D4351\
• ʻenehana hohonu kani IR hoʻoikaika
• Hoʻoholo hoʻopuka hohonu a hiki i 1280°720
• Ka lōʻihi o ka hoʻokuʻu ʻia ʻana a hiki i 90fps
• Min. mamao hohonu 0.Im

LiDAR

• ʻenehana hoʻokūkū laser TOF
• Kaning radnus 0.15m-
• Sample helu 9200 manawa/sec Ka pololei ʻana o Kanging 2-10cm (Scm maʻamau)
• Kūlana resouton Cm
• Ke nānā nei i nā 360
• ʻAʻohe ʻimi ʻimi 7-1SHz (10Hz maʻamau)

RTK Kūlana Module

• Ka pinepine Nā BDS/GPS/GLONASS/QZS
• Ka pololei o ka hoonoho ana 10cm (maʻamau)
• Ka manawa hoʻomaka < 10 s (maʻamau)
• ʻO ka manawa e hoʻoponopono mua ai hoʻomaka anu: 40s (maʻamau); hoʻomaka wela: 5s (maʻamau) port serial. Kāleka TF. USB 2.00G. HIKI. PPS
• Ikepili HANA
• Hōpili ʻikepili N EA-0183. BINEX. Femtomes ASCIl. Binary
•  GNSS helu helu IHz/SHz/ 10Hz/ 20Hz(koho) Pūnaehana Hoʻouna WIFI
•  Kaumaha 146.8g
•  Nui 88x66x19mm
• Ka mamao hoʻouna 800m (me ka ʻole o nā pilikia)
• Ka pinepine 5.1GHz-5.9GHz
• Ka mana 6W
• Hoʻopaneʻe 200ms
• Bandwidth 40MHz a i ʻole 20MHz
• Ka mana hoʻouna 20mW
• Ka wela hana -10°C~45°Cc

1. E hoʻohuli i ka mea hoʻokele mamao a hoʻohuli i ka lever hoʻololi SWB i ke kūlana waena e hoʻololi i ka UGV i ke ʻano hoʻokele mamao, i hiki i ka UGV ke neʻe i kahi kahua hoʻāʻo (*No ka mea, ʻo ka manawa i hoʻāla ʻia ka papa hoʻokele hoʻokele i manaʻo ʻia e e lilo i wahi home, pono e hoʻomaka hou i ka UGV ma hope o ka hōʻea ʻana i ke kahua hoʻāʻo)
2. Hoʻohui i ka UGV's WiFi, a hoʻohana i ka kahua kahua kahua Mission Planner a me NoMachine e hoʻopili i ka UGV
3. Kaomi i ka hoʻolālā lele ma ka ʻaoʻao hema hema o ke kahua kahua e komo i ka hoʻonohonoho hoʻonohonoho ala. A kaomi i kekahi kiko ma ka palapala ʻāina me ka pihi ʻiole hema e hoʻonohonoho i ke ala. E hōʻike ʻia nā ʻano a me nā hoʻonohonoho o ke ala ala ma ka ʻaoʻao hema hema a me ke kihi haʻahaʻa, hiki ke hoʻololi ʻia e like me ke kūlana. Ma hope o ka hoʻonohonoho ʻana i ke ala ala, e kaomi i ke ala kākau ma ka ʻākau. (* Ma hope o ka pau ʻana o nā ʻanuʻu i luna, e hoʻomaka hou i ka kamepiula ma luna o ka moku e loaʻa ai kahi ala hou.)
4. E ho'ā i ka mana kamepiula onboard, hoʻohui i ka kamepiula UGV X86 ma o NoMachine, a wehe i ka waihona sh script ma ka papapihi.
5. Kaomi i ka pihi ʻiole ʻākau i loko o ka waihona, koho Open in Terminal koho e wehe i kahi pahu, a komo i kēia kauoha e hoʻomaka i ka hoʻolālā ala a me ka hana VFH pale pale.
6. Ma ke kahua kahua o ka Mission Planner, koho i ka hana -> Mode (AUTO a i ʻole GUIDED) -> E hoʻonohonoho i ke ʻano e hoʻonohonoho i ka UGV i ke ʻano AUTO a i ʻole GUIDED (* Ma ke ʻano AUTO, e neʻe ka UGV e like me ka hoʻolālā ala. Ma ke ʻano GUIDED, e neʻe ka UGV e like me ka hoʻolālā ʻaoʻao a loaʻa iā VFH ka hana pale pale)

Kānae kiʻi 2D

1. E kaomi i ke pihi mana o ka UGV
2. E ho'ā i ka mea hoʻoponopono mamao
3. E hoʻohui i ka WiFi o ka UGV, a hoʻomaka iā NoMachine e hoʻopili i ka kamepiula ma luna o ka UGV
4. E huli i ka waihona sh o ka UGV papapihi kamepiula ma ka NoMachine interface
5. Kaomi i ka pihi ʻiole ʻākau ma ka waihona, koho i ka koho Open in Terminal e wehe i kahi pahu, a komo i kēia kauoha e hoʻomaka ai i ka hana mapping 2D r300_cartographer_slam.sh
6. Ma lalo o nā kūlana maʻamau, hoʻomaka maʻamau kēlā me kēia node, a hiki iā ʻoe ke ʻike i ka palapala ʻāina i hōʻike ʻia ma rviz
7. E hoʻohana i ka mea hoʻokele mamao e hoʻomalu i ka UGV e neʻe. Ma hope o ke kūkulu ʻia ʻana o ka palapala ʻāina o ia wahi, e hoʻokomo i kēia kauoha e mālama i ka palapala rosrun map_server map_saver -f map_name
8. tip (map_name ma ke kauoha ka inoa o ka palapala 'āina pili file, a me kahi ʻano pgm a me yaml file e hana ʻia. ʻO ka file e mālama ʻia ma ke ala waihona o ka pahu kahi i hoʻokomo ʻia ai ke kauoha)

Kānae kiʻi 3D

1. E kaomi i ke pihi mana o ka UGV
2. E ho'ā i ka mea hoʻoponopono mamao
3. E hoʻohui i ka WiFi o ka UGV, a hoʻomaka iā NoMachine e hoʻopili i ka kamepiula ma luna o ka UGV
4. E huli i ka waihona sh o ka UGV papapihi kamepiula ma ka NoMachine interface
5. Kaomi i ka pihi ʻiole ʻākau i loko o ka waihona, koho Open in Terminal koho e wehe i kahi pahu, a komo i kēia kauoha e hoʻomaka i ka hana mapping 2D
   r300_rtabmap.sh
6. E hoʻohana i ka mea hoʻokele mamao e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o ka UGV e hoʻokumu i kahi palapala 3D o ka wahi
   • tip (Inā ʻano ʻino ka hoʻomaka ʻana o ka node, e ʻoluʻolu e hoʻohana i ke kauoha rs-sensor-control e nānā inā ʻike ʻia nā kiʻi paʻi kiʻi T265 a me D435i. hoʻololi i ke awa USB a hoʻomaka hou i ka UGV)

Hoʻolauna hoʻohālikelike

Pūnaehana hoʻohālike
Hoʻokumu ʻia ka ʻōnaehana simulation R300 ma ka ʻōnaehana simulation ROS a me Gazebo. Hāʻawi ia i nā hiʻohiʻona kino UGV, a me nā simulation sensor e like me 2D lidar, 3D lidar a me ka pahu pahu hohonu. I kēia manawa ua lako me ka hana hoʻokele, RtabMap 3D mapping function, OctoMap 3D mapping function, a me SLAM mapping function.

Hana hoʻokele
ʻO ka palapala sh i hoʻomaka ʻia ʻo /src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_navigation.sh. ʻO ka sh file aia nā ʻāpana penei:

1. E hoʻomaka i ka ros master node
2. E hoʻomaka i ka hoʻohālikelike R300, e komo pū me ka simulation environment, UGV model, sensor simulation, TF, etc.
3. Node control keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o UGV
4. Hana hoʻokele
5.  ʻO ka rviz visual interface, i hoʻonohonoho ʻia no ka hana hoʻokele, hōʻike i ka hoʻolālā ala, nā palapala ʻāina, ka hoʻonohonoho ʻana, ka ʻikepili lidar, a me nā hiʻohiʻona UGV.
   E wehe i kahi pahu me ka ʻole, e kauo i ka r300_simulation_navigation.sh file i loko o ka puka aniani, a ʻike ʻia kahi kauoha e hoʻomaka i ka script sh. E kaomi iā Enter e hoʻomaka.

E nānā i ka puka aniani e puka mai ana a inā paha e hoʻomaka maʻamau nā nodes o kēlā me kēia pahu. Ma hope o ka hōʻoia ʻana i ka holo maʻamau o nā node, e kaomi i ke kī A a i ʻole D ma ke kolu o ka pahu hoʻokele keyboard e hāʻawi i ka UGV i ka angular velocity (Angular velocity i paipai ʻia e hoʻokele i loko o 0.5). Ma hope o ka hui ʻana o ke kūlana o ka UGV, ma lalo o nā kūlana maʻamau, hiki i ka UGV ke hoʻololi no hoʻokahi pōʻai piha. E kaomi i ka crtl + c i ka pahu hoʻokele keyboard e pani i ka node.

E koho i ka 2D Nav Goal plug-in ma rviz, e koho i kekahi wahi ma ka palapala 'āina, e kaomi i ka pihi iole hema a me ka lōʻihi e kaomi e koho i ke kuhikuhi, a laila hoʻokuʻu ia e hoʻouna i ka hoʻokele pahu hopu, a me ka UGV e hoʻokele 'akomi i ka. kiko kuhi.

RtabMap 3D Mapping Function

ʻO ka palapala sh i hoʻomaka ʻia ʻo /src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_rtabmap.sh. ʻO ka sh file aia nā ʻāpana penei:

1. E hoʻomaka i ka ros master node
2. E hoʻomaka i ka hoʻohālikelike R300, e komo pū me ka simulation environment, UGV model, sensor simulation, TF, etc.
3.  Node control keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o UGV
4. Hana palapala ʻāina ʻo Rtabmap. Hoʻohana nui kēia hana i ke kiʻi ʻike a me ke kiʻi hohonu o ke kāmela hohonu e hana i ka palapala ʻāina 3D. E wehe i kahi pahu me ka ʻole, e kauo i ka r300_simulation_rtabmap.sh file i loko o ka puka aniani, a ʻike ʻia kahi kauoha e hoʻomaka i ka script sh. E kaomi iā Enter e hoʻomaka. E nānā i ka puka aniani e puka mai ana a inā paha e hoʻomaka maʻamau nā nodes o kēlā me kēia pahu. Ma hope o ka hōʻoia ʻana i ka holo maʻamau o nā node, e hoʻokomo i nā ʻōlelo aʻoaʻo e pili ana i ke kolu o ka pahu hoʻokele keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o ka UGV no ka palapala palapala 3D.

ʻO OctoMap 3D Mapping Function

ʻO ka palapala sh i hoʻomaka ʻia ʻo /src/R300/300_simulation/sh/r300_simulation_octomap.sh. ʻO ka sh file aia nā ʻāpana penei:

1. E hoʻomaka i ka ros master node
2. E hoʻomaka i ka hoʻohālikelike R300, e komo pū me ka simulation environment, UGV model, sensor simulation, TF, etc.
3. Node control keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o UGV
4. ʻO ka hana palapala ʻāina ʻo Octomap, me ka hoʻohana nui ʻana i ka 3D lidar point cloud data no ka palapala ʻāina
5. ʻO ka rviz visual interface, i hoʻonohonoho ʻia no ka hana octomap, hōʻike i nā palapala ʻāina a me nā hiʻohiʻona UGV. E wehe i kahi pahu me ka ʻole, e kauo i ka r300_simulation_octomap.sh file i loko o ka puka aniani, a ʻike ʻia kahi kauoha e hoʻomaka i ka script sh. E kaomi iā Enter e hoʻomaka. E nānā i ka puka aniani e puka mai ana a inā paha e hoʻomaka maʻamau nā nodes o kēlā me kēia pahu. Ma hope o ka hōʻoia ʻana i ka holo maʻamau o nā node, e hoʻokomo i nā ʻōlelo aʻoaʻo e pili ana i ke kolu o ka pahu hoʻokele keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o ka UGV no ka palapala palapala 3D.

Ma hope o ka hana ʻia ʻana o ka palapala ʻāina, hiki iā ʻoe ke komo i kēia kauoha e mālama i ka palapala ʻāina: rosrun octomap_server octomap_saver -f map_name.ot To view ka palapala 3D, e hoʻokomo i kēia mau kauoha: octovis map_name.ot E hoʻouka sudo apt-get install octovis

SLAM 2D Mapping Function

ʻO ka palapala sh i hoʻomaka ʻia ʻo amovcar/src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_slam.sh. ʻO ka sh file aia nā ʻāpana penei:

1. E hoʻomaka i ka ros master node
2. E hoʻomaka i ka hoʻohālikelike R300, e komo pū me ka simulation environment, UGV model, sensor simulation, TF, etc.
3. Node control keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o UGV
4. 2D hana palapala 'āina, ka nui o ka hoʻohana 'ana i ka 2D lidar 'ikepili no ka palapala 'ana
5. ʻO ka rviz visual interface, i hoʻonohonoho ʻia no ka hana palapala palapala SLAM 2D, hōʻike i nā palapala ʻāina a me nā hiʻohiʻona UGV. E wehe i kahi pahu me ka ʻole, e kauo i ka r300_simulation_slam.sh file i loko o ka puka aniani, a ʻike ʻia kahi kauoha e hoʻomaka i ka script sh. E kaomi iā Enter e hoʻomaka. E nānā i ka puka aniani e puka mai ana a inā paha e hoʻomaka maʻamau nā nodes o kēlā me kēia pahu. Ma hope o ka hōʻoia ʻana i ka holo maʻamau o nā node, e hoʻokomo i nā ʻōlelo aʻoaʻo e pili ana i ke kolu o ka pahu hoʻokele keyboard e hoʻomalu i ka neʻe ʻana o ka UGV no ka palapala palapala 2D.

Ma hope o ka hana ʻia ʻana o ka palapala ʻāina, hiki iā ʻoe ke komo i kēia kauoha e mālama i ka palapala ʻāina: rosrun map_server map_saver -f map_name

Ma hope o ke komo ʻana i kēia kauoha, files i loko o .pgm a me .yaml format e hana ʻia ma ka waihona o kēia manawa, a me ka palapala ʻāina i mālama ʻia. file hiki iā map.yaml a me map.pgm viewed ma o ke kauoha ls.

Palapala / Punawai

FOXTECH VG-450 UGV Lidar Mapping Robot [pdf] Palapala Hoʻohana VG-450 UGV Lidar Mapping Robot, VG-450 UGV, Lidar Mapping Robot

Nā kuhikuhi

• Palapala Hoʻohana