FOXTECH VG-450 UGV Lidar Mapping Robot សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់

មាតិកា លាក់

1 FOXTECH VG-450 UGV Lidar Mapping Robot

2 សេចក្តីផ្តើម

3 ការណែនាំអំពីការក្លែងធ្វើ

4 អនុគមន៍ផែនទី 3D RtabMap

5 មុខងារគូសផែនទី 3D OctoMap

6 មុខងារ SLAM 2D Mapping

7 ឯកសារ/ធនធាន

7.1 ឯកសារយោង

8 ប្រកាសដែលពាក់ព័ន្ធ

FOXTECH VG-450 UGV Lidar Mapping Robot

សេចក្តីផ្តើម

ជាងview
VG-450 គឺជាវេទិកាស្រាវជ្រាវប្រភពបើកចំហរមនុស្សយន្តដែលមានល្បឿនលឿន រហ័សរហួន និងបង្រួមដែលត្រូវបានរចនាឡើងយ៉ាងពិសេសសម្រាប់អ្នកអភិវឌ្ឍន៍ UGV និងអ្នកស្រាវជ្រាវវិទ្យាសាស្ត្រ ដោយផ្តល់នូវទម្លាប់នៃការបង្ហាញយ៉ាងសម្បូរបែប ដូចជាការធ្វើផែនការផ្លូវក្រៅ ផែនទី 2D LiDAR និងការជៀសវាងឧបសគ្គ ការធ្វើផែនទី 3D ជាដើម។
វេទិកាអភិវឌ្ឍន៍នេះគឺផ្អែកលើប្រព័ន្ធប្រភពបើកចំហរ ROS និងប្រព័ន្ធរុករកស្វ័យប្រវត្តិ APM ហើយក៏បានបំពាក់ជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាជាច្រើនផងដែរ ដូចជា LiDAR កាមេរ៉ាកែវយឹត កាមេរ៉ាជម្រៅ RTK ដែលសាកសមសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវលើយានដឹកជញ្ជូនស្វ័យប្រវត្តិ សេវាមនុស្សយន្ត និង ការអភិវឌ្ឍន៍មុខងារបន្ថែម។
ការបញ្ជាក់

កាយរឹទ្ធិ MINI

ទំហំ 627x549x502 ម។
រទេះរុញ 452 ម។
មូលដ្ឋានកង់ខាងមុខ 450 ម។
ទម្ងន់ 26 គីឡូក្រាម
សមត្ថភាពផ្ទុក 7 គីឡូក្រាម
ប្រភេទថ្ម ថ្មលីចូម 24V 15Ah
ម៉ូទ័រ ម៉ូទ័រ DC គ្មានជក់ 4 * 150W
ប្រភេទដ្រាយ ដ្រាយកង់បួនឯករាជ្យ
ការផ្អាក ការព្យួរឯករាជ្យជាមួយនឹងដៃរ៉ុក
ចង្កូត ចង្កូតឌីផេរ៉ង់ស្យែលបួនកង់
ឧបករណ៍សុវត្ថិភាព Servo ហ្វ្រាំង / បំពង់ប្រឆាំងនឹងការប៉ះទង្គិច
គ្មានការផ្ទុកល្បឿនខ្ពស់បំផុត 10.8 គីឡូម៉ែត្រ / ម៉ោង។
កាំបង្វិលអប្បបរមា អូម (ការបង្វិលទីតាំង)
សមត្ថភាពលើកអតិបរមា S0
ការបោសសំអាតដីអប្បបរមា 107 ម។
ការធ្វើដំណើរអតិបរមា 10 គីឡូម៉ែត្រ
របៀបគ្រប់គ្រង ការបញ្ជាពីចម្ងាយ/របៀបបញ្ជា
ឧបករណ៍បញ្ជា Kemote 2.4Ghz/1km ចម្ងាយខ្លាំង
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង អាច

កុំព្យូទ័រលើតុ

គំរូ AS6
ស៊ីភីយូ Intel 17 8565U, quad-core និងប្រាំបី-thread
GPU ក្រាហ្វិក Intel UHD 620
ថាសរឹង 128GB
RAM 8GB DDR4

កាមេរ៉ាកែវយឹត

គំរូ
ក្រុមហ៊ុន Intel Realsense T265
បន្ទះសៀគ្វី Movidius Myraid ២
វាលនៃ view កែវភ្នែកពីរ នៅជិតអឌ្ឍគោល 163+5°FOV
IMU BMIOS5 អនុញ្ញាតឱ្យមានការវាស់វែងត្រឹមត្រូវនៃការបង្វិល និងការបង្កើនល្បឿននៃឧបករណ៍

កាមេរ៉ាជម្រៅ

គំរូ ntel Realsense D4351\
បច្ចេកវិទ្យាជម្រៅ ស្តេរ៉េអូ IR សកម្ម
គុណភាពបង្ហាញជម្រៅ រហូតដល់ 1280 ° 720
អត្រាស៊ុមទិន្នផលជម្រៅ រហូតដល់ 90fps
នាទី ចម្ងាយជម្រៅ 0. អ៊ឹម

លីដា

បច្ចេកវិទ្យាជួរឡាស៊ែរ TOF
ខេង រ៉ាដានុស 0.15m-
Sampអត្រាលី ភាពត្រឹមត្រូវ 9200 ដង/វិនាទី 2-10cm (ធម្មតា Scm)
កំណត់ចំណាំឡើងវិញ Cm
ស្កេន ង 360
ភាពមិនទៀងទាត់នៃការស្កេន 7-1SHz (ធម្មតា 10Hz)

ម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំង RTK

ប្រេកង់ BDS/GPS/GLONASS/QZSs
ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំង 10 សង់ទីម៉ែត្រ (ធម្មតា)
ពេលវេលាចាប់ផ្តើម < 10 វិនាទី (ធម្មតា)
ដល់ពេលដែលត្រូវជួសជុលដំបូង ការចាប់ផ្តើមត្រជាក់: 40s (ធម្មតា); ការចាប់ផ្តើមក្តៅ៖ 5s (ធម្មតា) ច្រកសៀរៀល។ កាត TF ។ USB 2.00G ។ អាច។ ភី.ភី.អេស
ចំណុចប្រទាក់ ព្រឹត្តិការណ៍
ទម្រង់ទិន្នន័យ N EA-0183 ។ BINEX Femtomes ASCIl ។ គោលពីរ
អត្រាទិន្នន័យ GNSS ប្រព័ន្ធបញ្ជូន WIFI IHz / SHz / 10Hz / 20Hz (ស្រេចចិត្ត)
ទម្ងន់ 146.8 ក្រាម។
ទំហំ 88x66x19 ម។
ចម្ងាយបញ្ជូន ១៥ ម (គ្មានឧបសគ្គ)
ប្រេកង់ 5.1GHz-5.9GHz
ថាមពល 6W
ពន្យារពេល 200ms
កម្រិតបញ្ជូន ៤៣៣,៩២MHz ឬ ៣១៥MHz
ការបញ្ជូនថាមពល 20 mW
សីតុណ្ហភាពការងារ -10°C ~ 45°Cc

បើកឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ ហើយបង្វែរដងថ្លឹងប្តូរ SWB ទៅទីតាំងកណ្តាល ដើម្បីប្តូរ UGV ទៅជារបៀបបញ្ជាពីចម្ងាយ ដូច្នេះ UGV អាចផ្លាស់ទីទៅកន្លែងសាកល្បង (*ដោយសារតែចំណុចនៅពេលដែលផ្ទាំងបញ្ជារុករកត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្មត្រូវបានចាត់ទុកថាជា ជាចំណុចផ្ទះ វាត្រូវបានណែនាំឱ្យចាប់ផ្តើម UGV ឡើងវិញ បន្ទាប់ពីបានមកដល់កន្លែងសាកល្បង)

ភ្ជាប់ទៅ WiFi របស់ UGV ហើយប្រើស្ថានីយ៍ដី Mission Planner និង NoMachine ដើម្បីភ្ជាប់ទៅ UGV
ចុចលើផែនការហោះហើរនៅជ្រុងខាងឆ្វេងខាងលើក្នុងស្ថានីយដី ដើម្បីបញ្ចូលចំណុចប្រទាក់កំណត់ចំណុចផ្លូវ។ ហើយចុចលើចំណុចណាមួយនៅលើផែនទីដោយប្រើប៊ូតុងកណ្ដុរខាងឆ្វេងដើម្បីកំណត់ចំណុចផ្លូវ។ គុណលក្ខណៈ និងការកំណត់នៃចំណុចផ្លូវនឹងត្រូវបានបង្ហាញនៅជ្រុងខាងឆ្វេងខាងលើ និងជ្រុងខាងក្រោម ដែលអាចត្រូវបានកែប្រែទៅតាមស្ថានភាព។ បន្ទាប់ពីកំណត់ចំណុចផ្លូវហើយ សូមចុចសរសេរចំណុចខាងស្ដាំ។ (*បន្ទាប់ពីបញ្ចប់ជំហានខាងលើហើយ សូមចាប់ផ្តើមកុំព្យូទ័រឡើងវិញដើម្បីទទួលបានចំណុចផ្លូវថ្មី។)

បើកថាមពលកុំព្យូទ័រនៅលើយន្តហោះ ភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រ UGV X86 តាមរយៈ NoMachine ហើយបើកថតឯកសារ sh script នៅលើផ្ទៃតុ
ចុចប៊ូតុងកណ្ដុរខាងស្ដាំក្នុងថតឯកសារ ជ្រើសរើស បើកក្នុងជម្រើសស្ថានីយ ដើម្បីបើកស្ថានីយ ហើយបញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម ដើម្បីចាប់ផ្តើមការធ្វើផែនការផ្លូវ និងមុខងារជៀសវាងឧបសគ្គ VFH

នៅក្នុងស្ថានីយ៍ Mission Planner ground station សូមជ្រើសរើស Action -> Mode (AUTO or GUIDED) -> Set Mode ដើម្បីកំណត់ UGV ទៅជា AUTO ឬ GUIDED mode (* នៅក្នុងរបៀប AUTO នោះ UGV នឹងផ្លាស់ទីទៅតាម waypoint plan នៅក្នុងរបៀប GUIDED។ UGV នឹងផ្លាស់ទីតាមផែនការផ្លូវ និងមានមុខងារជៀសវាងឧបសគ្គ VFH)

ការធ្វើផែនទី 2D

ចុចប៊ូតុងថាមពលរបស់ UGV
បើកឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ
ភ្ជាប់ទៅ WiFi របស់ UGV ហើយចាប់ផ្តើម NoMachine ដើម្បីភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រនៅលើយន្តហោះរបស់ UGV

ស្វែងរកថតស្គ្រីប sh នៃកុំព្យូទ័រលើតុរបស់ UGV នៅក្នុងចំណុចប្រទាក់ NoMachine
ចុចប៊ូតុងកណ្ដុរខាងស្ដាំក្នុងថត ជ្រើសរើសជម្រើស បើកក្នុងស្ថានីយ ដើម្បីបើកស្ថានីយ ហើយបញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីចាប់ផ្ដើមមុខងារគូសផែនទី 2D r300_cartographer_slam.sh

នៅក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតា ថ្នាំងនីមួយៗចាប់ផ្តើមជាធម្មតា ហើយអ្នកអាចមើលឃើញផែនទីដែលបង្ហាញក្នុង rviz
ប្រើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយដើម្បីគ្រប់គ្រង UGV ដើម្បីផ្លាស់ទី។ បន្ទាប់ពីផែនទីនៃតំបន់ត្រូវបានសាងសង់ បញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីរក្សាទុកផែនទី rosrun map_server map_saver -f map_name

ព័ត៌មានជំនួយ (map_name នៅក្នុងពាក្យបញ្ជាគឺជាឈ្មោះនៃផែនទីដែលបានរក្សាទុកដែលទាក់ទងនឹង fileនិងទម្រង់ pgm និង yaml file នឹងត្រូវបានបង្កើត។ នេះ។ file នឹងត្រូវបានរក្សាទុកនៅក្នុងផ្លូវថតនៃស្ថានីយដែលពាក្យបញ្ជាត្រូវបានបញ្ចូល)

ការធ្វើផែនទី 3D

ចុចប៊ូតុងថាមពលរបស់ UGV
បើកឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយ
ភ្ជាប់ទៅ WiFi របស់ UGV ហើយចាប់ផ្តើម NoMachine ដើម្បីភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រនៅលើយន្តហោះរបស់ UGV

ស្វែងរកថតស្គ្រីប sh នៃកុំព្យូទ័រលើតុរបស់ UGV នៅក្នុងចំណុចប្រទាក់ NoMachine
ចុចប៊ូតុងកណ្ដុរខាងស្ដាំក្នុងថត ជ្រើសបើកក្នុងជម្រើសស្ថានីយ ដើម្បីបើកស្ថានីយ ហើយបញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីចាប់ផ្ដើមមុខងារគូសផែនទី 2D
r300_rtabmap.sh

ប្រើឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV ដើម្បីបង្កើតផែនទី 3D នៃតំបន់
- ព័ត៌មានជំនួយ (ប្រសិនបើថ្នាំងចាប់ផ្តើមខុសប្រក្រតី សូមប្រើពាក្យបញ្ជា rs-sensor-control ដើម្បីពិនិត្យមើលថាតើកាមេរ៉ា T265 និង D435i លេចឡើងឬអត់។ ប្រសិនបើពួកវាមិនលេចឡើងទេ វាមានន័យថាឧបករណ៍មិនត្រូវបានភ្ជាប់ទៅកុំព្យូទ័រនៅលើយន្តហោះជាធម្មតាទេ។ សូមព្យាយាម ផ្លាស់ប្តូររន្ធ USB ឬចាប់ផ្តើម UGV ឡើងវិញ)

ការណែនាំអំពីការក្លែងធ្វើ

ប្រព័ន្ធក្លែងធ្វើ
ប្រព័ន្ធក្លែងធ្វើ R300 មានមូលដ្ឋានលើប្រព័ន្ធក្លែងធ្វើ ROS និង Gazebo ។ វាផ្តល់នូវម៉ូដែលតួ UGV និងការក្លែងធ្វើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដូចជា 2D lidar, 3D lidar និងកាមេរ៉ាជម្រៅ។ បច្ចុប្បន្នវាត្រូវបានបំពាក់ដោយមុខងាររុករក មុខងារគូសផែនទី RtabMap 3D មុខងារគូសផែនទី OctoMap 3D និងមុខងារគូសផែនទី SLAM។

មុខងាររុករក
ស្គ្រីប sh បានចាប់ផ្តើមគឺ /src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_navigation.sh ។ ស file មានផ្នែកដូចខាងក្រោមៈ

ចាប់ផ្តើមថ្នាំងមេរ៉ូស
ចាប់ផ្តើមការក្លែងធ្វើ R300 រួមទាំងបរិយាកាសក្លែងធ្វើគំរូ UGV ការក្លែងធ្វើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា TF ។ល។
ថ្នាំងគ្រប់គ្រងក្តារចុចដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV
មុខងាររុករក
ចំណុចប្រទាក់ដែលមើលឃើញ rviz ដែលត្រូវបានកំណត់សម្រាប់មុខងាររុករក បង្ហាញផែនការផ្លូវ ផែនទី ទីតាំង ទិន្នន័យ lidar និងម៉ូដែល UGV ។
បើកស្ថានីយតាមអំពើចិត្ត អូស r300_simulation_navigation.sh file ចូលទៅក្នុងបង្អួចស្ថានីយ ហើយពាក្យបញ្ជាដើម្បីចាប់ផ្តើមស្គ្រីប sh នឹងលេចឡើង។ ចុច Enter ដើម្បីចាប់ផ្តើមវា។

ពិនិត្យមើលបង្អួចស្ថានីយដែលលេចឡើង និងថាតើថ្នាំងនៅក្នុងស្ថានីយនីមួយៗត្រូវបានចាប់ផ្តើមជាធម្មតាដែរឬទេ។ បន្ទាប់ពីបញ្ជាក់ថាថ្នាំងកំពុងដំណើរការធម្មតា សូមចុចគ្រាប់ចុច A ឬ D នៅក្នុងស្ថានីយដែលគ្រប់គ្រងដោយក្តារចុចទីបី ដើម្បីផ្តល់ឱ្យ UGV នូវល្បឿនមុំ (ល្បឿនមុំត្រូវបានណែនាំឱ្យគ្រប់គ្រងក្នុងរង្វង់ 0.5)។ បន្ទាប់ពីទីតាំងរបស់ UGV បានបង្រួបបង្រួម ក្រោមកាលៈទេសៈធម្មតា UGV អាចបង្វិលបានមួយរង្វង់ពេញ។ ចុច crtl + c នៅក្នុងឧបករណ៍បញ្ជាក្តារចុច ដើម្បីបិទថ្នាំង។

ជ្រើសរើសកម្មវិធីជំនួយ 2D Nav Goal នៅក្នុង rviz ជ្រើសរើសចំណុចណាមួយក្នុងផែនទី ចុចប៊ូតុងកណ្ដុរឆ្វេង ហើយចុចឱ្យយូរដើម្បីជ្រើសរើសទិសដៅ ហើយបន្ទាប់មកលែងវាដើម្បីផ្ញើចំណុចគោលដៅរុករក ហើយ UGV នឹងរុករកដោយស្វ័យប្រវត្តិទៅ ចំណុចគោលដៅ។

អនុគមន៍ផែនទី 3D RtabMap

ស្គ្រីប sh បានចាប់ផ្តើមគឺ /src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_rtabmap.sh ។ ស file មានផ្នែកដូចខាងក្រោមៈ

ចាប់ផ្តើមថ្នាំងមេរ៉ូស
ចាប់ផ្តើមការក្លែងធ្វើ R300 រួមទាំងបរិយាកាសក្លែងធ្វើគំរូ UGV ការក្លែងធ្វើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា TF ។ល។

ថ្នាំងគ្រប់គ្រងក្តារចុចដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV
មុខងារគូសផែនទី Rtabmap ។ មុខងារនេះប្រើប្រាស់ជាចម្បងនូវរូបភាពដែលមើលឃើញ និងរូបភាពជម្រៅនៃកាមេរ៉ាជម្រៅដើម្បីធ្វើផែនទី 3D ។ បើកស្ថានីយតាមអំពើចិត្ត អូស r300_simulation_rtabmap.sh file ចូលទៅក្នុងបង្អួចស្ថានីយ ហើយពាក្យបញ្ជាដើម្បីចាប់ផ្តើមស្គ្រីប sh នឹងលេចឡើង។ ចុច Enter ដើម្បីចាប់ផ្តើមវា។ ពិនិត្យមើលបង្អួចស្ថានីយដែលលេចឡើង និងថាតើថ្នាំងនៅក្នុងស្ថានីយនីមួយៗត្រូវបានចាប់ផ្តើមជាធម្មតាដែរឬទេ។ បន្ទាប់ពីបញ្ជាក់ថាថ្នាំងកំពុងដំណើរការធម្មតា សូមបញ្ចូលការណែនាំការគ្រប់គ្រងដែលត្រូវគ្នានៅក្នុងស្ថានីយដែលគ្រប់គ្រងដោយក្តារចុចទីបី ដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV សម្រាប់ការធ្វើផែនទី 3D ។

មុខងារគូសផែនទី 3D OctoMap

ស្គ្រីប sh បានចាប់ផ្តើមគឺ /src/R300/300_simulation/sh/r300_simulation_octomap.sh ។ ស file មានផ្នែកដូចខាងក្រោមៈ

ចាប់ផ្តើមថ្នាំងមេរ៉ូស
ចាប់ផ្តើមការក្លែងធ្វើ R300 រួមទាំងបរិយាកាសក្លែងធ្វើគំរូ UGV ការក្លែងធ្វើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា TF ។ល។
ថ្នាំងគ្រប់គ្រងក្តារចុចដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV
មុខងារគូសផែនទី Octomap ជាចម្បងដោយប្រើទិន្នន័យពពក 3D lidar សម្រាប់ការគូសផែនទី
ចំណុចប្រទាក់ដែលមើលឃើញ rviz ដែលត្រូវបានកំណត់សម្រាប់មុខងារ octomap បង្ហាញផែនទី និងម៉ូដែល UGV ។ បើកស្ថានីយតាមអំពើចិត្ត អូស r300_simulation_octomap.sh file ចូលទៅក្នុងបង្អួចស្ថានីយ ហើយពាក្យបញ្ជាដើម្បីចាប់ផ្តើមស្គ្រីប sh នឹងលេចឡើង។ ចុច Enter ដើម្បីចាប់ផ្តើមវា។ ពិនិត្យមើលបង្អួចស្ថានីយដែលលេចឡើង និងថាតើថ្នាំងនៅក្នុងស្ថានីយនីមួយៗត្រូវបានចាប់ផ្តើមជាធម្មតាដែរឬទេ។ បន្ទាប់ពីបញ្ជាក់ថាថ្នាំងកំពុងដំណើរការធម្មតា សូមបញ្ចូលការណែនាំការគ្រប់គ្រងដែលត្រូវគ្នានៅក្នុងស្ថានីយដែលគ្រប់គ្រងដោយក្តារចុចទីបី ដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV សម្រាប់ការធ្វើផែនទី 3D ។

បន្ទាប់ពីផែនទីត្រូវបានបង្កើត អ្នកអាចបញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីរក្សាទុកផែនទី៖ rosrun octomap_server octomap_saver -f map_name.ot To view ផែនទី 3D បញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោម៖ octovis map_name.ot ដំឡើង sudo apt-get install octovis

មុខងារ SLAM 2D Mapping

ស្គ្រីប sh បានចាប់ផ្តើមគឺ amovcar/src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_slam.sh ។ ស file មានផ្នែកដូចខាងក្រោមៈ

ចាប់ផ្តើមថ្នាំងមេរ៉ូស
ចាប់ផ្តើមការក្លែងធ្វើ R300 រួមទាំងបរិយាកាសក្លែងធ្វើគំរូ UGV ការក្លែងធ្វើឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា TF ។ល។
ថ្នាំងគ្រប់គ្រងក្តារចុចដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV
មុខងារគូសផែនទី 2D ជាចម្បងដោយប្រើទិន្នន័យ 2D lidar សម្រាប់ការគូសផែនទី
ចំណុចប្រទាក់ដែលមើលឃើញ rviz ដែលត្រូវបានកំណត់សម្រាប់មុខងារ SLAM 2D mapping បង្ហាញផែនទី និងម៉ូដែល UGV ។ បើកស្ថានីយតាមអំពើចិត្ត អូស r300_simulation_slam.sh file ចូលទៅក្នុងបង្អួចស្ថានីយ ហើយពាក្យបញ្ជាដើម្បីចាប់ផ្តើមស្គ្រីប sh នឹងលេចឡើង។ ចុច Enter ដើម្បីចាប់ផ្តើមវា។ ពិនិត្យមើលបង្អួចស្ថានីយដែលលេចឡើង និងថាតើថ្នាំងនៅក្នុងស្ថានីយនីមួយៗត្រូវបានចាប់ផ្តើមជាធម្មតាដែរឬទេ។ បន្ទាប់ពីបញ្ជាក់ថាថ្នាំងកំពុងដំណើរការធម្មតា សូមបញ្ចូលការណែនាំការគ្រប់គ្រងដែលត្រូវគ្នានៅក្នុងស្ថានីយដែលគ្រប់គ្រងដោយក្តារចុចទីបី ដើម្បីគ្រប់គ្រងចលនារបស់ UGV សម្រាប់ការធ្វើផែនទី 2D ។

បន្ទាប់ពីផែនទីត្រូវបានបង្កើត អ្នកអាចបញ្ចូលពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមដើម្បីរក្សាទុកផែនទី៖ rosrun map_server map_saver -f map_name

បន្ទាប់ពីបញ្ចូលពាក្យបញ្ជានេះ files ក្នុងទម្រង់ .pgm និង .yaml នឹងត្រូវបានបង្កើតនៅក្នុងថតបច្ចុប្បន្ន ហើយផែនទីដែលបានរក្សាទុក file map.yaml និង map.pgm អាចជា viewed តាមរយៈពាក្យបញ្ជា ls ។