FOXTECH VG-450 UGV 激光雷达测绘机器人用户手册

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1 FOXTECH VG-450 UGV 激光雷达测绘机器人

2 介绍

FOXTECH VG-450 UGV 激光雷达测绘机器人

介绍

超过view
VG-450是专为UGV开发者和科研人员设计的快速、敏捷、紧凑的机器人开源研究平台，提供丰富的demo例程，如户外航点规划、2D LiDAR测绘与避障、3D测绘等。
该开发平台基于ROS开源系统和APM自动导航系统，搭载激光雷达、双目摄像头、深度摄像头、RTK等多种传感器，适用于自动送货车、服务机器人、机器人等领域的应用研究。附加功能开发。
规格

侦察迷你

尺寸 627x549x502 毫米
轴距 452毫米
前后轮距 450毫米
重量 26公斤
负载能力 7公斤
电池类型 24V 15Ah锂电池
发动机 直流无刷电机4*150W
驱动器类型 独立四轮驱动
暂停带摇臂的独立悬架
转向四轮差速转向
安全设备 伺服刹车/防撞管
空载最高转速 10.8公里/小时
最小转弯半径 Om（n 原位旋转）
最大脱肢能力 S0
最小离地间隙 107毫米
最大行程 10公里
控制方式 遥控/命令模式
远程控制器 2.4Ghz/1km 极远距离
通信接口 能

车载电脑

模型 AS6
中央处理器 Intel 17 8565U，四核八线程
图形处理器 英特尔超高清显卡 620
硬盘 128GB
内存 8GB DDR4

双目相机

模型
英特尔实感 T265
芯片莫维迪乌斯 Myraid2
领域 view 两个鱼眼镜头，接近半球形 163+5°FOV
惯性测量单元 BIOS5，允许准确测量设备的旋转和加速度

深度相机

模型英特尔实感 D4351\
深度技术 有源 IR 立体声
深度输出分辨率 高达 1280°720
深度输出帧率 高达 90fps
分钟。深度距离 0.我

激光雷达

激光测距技术 飞行时间法
康宁毛囊 0.15m
Samp利率 9200次/秒抗压精度2-10cm（典型Scm）
测距效果 Cm
扫描 360
扫描频率 7-1SHz（典型10Hz）

RTK定位模块

频率北斗/GPS/GLONASS/QZS
定位精度 10cm（典型）
初始化时间 < 10 秒（典型）
第一次修复的时间 冷启动：40s（典型）；热启动：5s（典型）串口。 TF卡。 USB 2.00G。能够。聚苯乙烯
界面事件
数据格式 否 EA-0183。 BINEX。 Femtomes ASCIl。二进制
GNSS 数据速率 IHz/SHz/ 10Hz/ 20Hz（可选）WIFI传输系统
重量 146.8克
尺寸 88x66x19毫米
传输距离 800m（无障碍物）
频率 5.1GHz至5.9GHz
力量 6W
延迟 200毫秒
带宽 40MHz或20MHz
发射功率 20毫瓦
工作温度 -10℃~45℃c

打开遥控器，将SWB换档杆拨到中间位置，将UGV切换到遥控模式，这样UGV就可以移动到测试地点（*因为导航控制面板被激活时的点被认为是是家点，建议到达测试地点后重启UGV）

连接到 UGV 的 WiFi，使用 Mission Planner 地面站和 NoMachine 连接到 UGV
点击地面站左上角的飞行计划，进入航点设置界面。并用鼠标左键单击地图上的任意点来设置航点。航点的属性和设置会显示在左上角和下角，可以根据情况进行修改。设置航点后，点击右侧的写入航点。（*完成以上步骤后，重启车载电脑即可获取新航点。）

打开车载电脑电源，通过NoMachine连接UGV X86电脑，打开桌面上的sh脚本文件夹
在文件夹中点击鼠标右键，选择Open in Terminal选项打开一个终端，输入以下命令启动航点规划和VFH避障功能

在 Mission Planner 地面站中，选择 Action -> Mode (AUTO or GUIDED) -> Set Mode 将 UGV 设置为 AUTO 或 GUIDED 模式（* 在 AUTO 模式下，UGV 将根据航路点计划移动。在 GUIDED 模式下， UGV会按照航路点规划移动，具有VFH避障功能）

2D映射

按下UGV的电源按钮
打开遥控器
连接UGV的WiFi，启动NoMachine连接UGV的车载电脑

在NoMachine界面找到UGV的车载电脑桌面的sh脚本文件夹
在文件夹中点击鼠标右键，选择Open in Terminal选项打开一个终端，输入以下命令启动2D映射功能r300_cartographer_slam.sh

正常情况下，各个节点正常启动，可以看到rviz中显示的图
使用遥控器控制UGV移动。区域地图建好后，输入以下命令保存地图 rosrun map_server map_saver -f map_name

提示（命令中的map_name为保存的地图相关名称 file, 以及 pgm 和 yaml 格式 file 会生成。这 file 将保存在输入命令的终端的文件夹路径中）

3D映射

按下UGV的电源按钮
打开遥控器
连接UGV的WiFi，启动NoMachine连接UGV的车载电脑

在NoMachine界面找到UGV的车载电脑桌面的sh脚本文件夹
在文件夹中单击鼠标右键，选择在终端中打开选项打开一个终端，输入以下命令启动2D映射功能
r300_rtabmap.sh

使用遥控器控制UGV移动，建立区域3D地图
- 提示（如果节点启动异常，请使用rs-sensor-control命令查看T265和D435i摄像头是否出现，如果没有出现，说明设备未正常连接车载电脑，请尝试更换USB接口或重启UGV）

模拟介绍

模拟系统
R300仿真系统基于ROS和Gazebo仿真系统。它提供 UGV 车身模型和传感器模拟，例如 2D 激光雷达、3D 激光雷达和深度相机。目前具备导航功能、RtabMap 3D建图功能、OctoMap 3D建图功能、SLAM建图功能。

导航功能
启动的 sh 脚本是 /src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_navigation.sh。嘘 file 包含以下部分：

启动ros主节点
启动R300仿真，包括仿真环境、UGV模型、传感器仿真、TF等。
键盘控制节点控制UGV的移动
导航功能
为导航功能设置的rviz可视化界面显示路线规划、地图、定位、激光雷达数据和UGV模型。
任意打开一个终端，拖拽r300_simulation_navigation.sh file 进入终端窗口，将出现启动 sh 脚本的命令。按 Enter 启动它。

检查弹出的终端窗口，查看各个终端中的节点是否正常启动。确认节点运行正常后，在第三个键盘控制终端按A或D键，给UGV一个角速度（角速度建议控制在0.5以内）。 UGV定位收敛后，正常情况下，UGV可以旋转一整圈。在键盘控制终端按 crtl + c 关闭节点。

选择rviz中的2D Nav Goal插件，选择地图中任意一点，鼠标左键长按选择方向，然后松开发送导航目标点，UGV会自动导航到目标点。

RtabMap 3D 映射函数

启动的 sh 脚本是 /src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_rtabmap.sh。嘘 file 包含以下部分：

启动ros主节点
启动R300仿真，包括仿真环境、UGV模型、传感器仿真、TF等。

键盘控制节点控制UGV的移动
Rtabmap 映射函数。该功能主要利用深度相机的视觉图像和深度图像进行3D映射。任意打开一个终端，拖拽r300_simulation_rtabmap.sh file 进入终端窗口，将出现启动 sh 脚本的命令。按 Enter 启动它。检查弹出的终端窗口，查看各个终端中的节点是否正常启动。确认节点运行正常后，在第三个键盘控制终端输入相应的控制指令，控制UGV的移动进行3D建图。

OctoMap 3D 绘图功能

启动的 sh 脚本是 /src/R300/300_simulation/sh/r300_simulation_octomap.sh。嘘 file 包含以下部分：

启动ros主节点
启动R300仿真，包括仿真环境、UGV模型、传感器仿真、TF等。
键盘控制节点控制UGV的移动
Octomap建图功能，主要利用3D激光雷达点云数据进行建图
rviz可视化界面，为octomap功能设置，显示地图和UGV模型。任意打开一个终端，拖拽r300_simulation_octomap.sh file 进入终端窗口，将出现启动 sh 脚本的命令。按 Enter 启动它。检查弹出的终端窗口，查看各个终端中的节点是否正常启动。确认节点运行正常后，在第三个键盘控制终端输入相应的控制指令，控制UGV的移动进行3D建图。

地图创建完成后，可以输入以下命令保存地图： rosrun octomap_server octomap_saver -f map_name.ot 到 view 3D地图，输入以下命令： octovis map_name.ot install sudo apt-get install octovis

SLAM 2D 映射函数

启动的 sh 脚本是 amovcar/src/R300/r300_simulation/sh/r300_simulation_slam.sh。嘘 file 包含以下部分：

启动ros主节点
启动R300仿真，包括仿真环境、UGV模型、传感器仿真、TF等。
键盘控制节点控制UGV的移动
2D建图功能，主要使用2D激光雷达数据进行建图
为SLAM 2D建图功能设置的rviz可视化界面，显示地图和UGV模型。任意打开一个终端，拖拽r300_simulation_slam.sh file 进入终端窗口，将出现启动 sh 脚本的命令。按 Enter 启动它。检查弹出的终端窗口，查看各个终端中的节点是否正常启动。确认节点运行正常后，在第三个键盘控制终端输入相应的控制指令，控制UGV的移动进行2D建图。