TMCM-612
6-Axis Controller / High-Resolution Driver Board
1.1A / 34 V + Pagkuha sa Data
Manwal
Bersyon: 1.13
Marso 29, 2012
Pasiuna
Ang TMCM-612 usa ka unom ka axis 2-phase stepper motor controller ug driver module nga adunay taas nga performance data acquisition part. Ang integrated 8 channel 16 bit ADC converter mahimong maprograma sa pagbuhat sa usa ka step-synchronous input voltage scan ug pagtipig sa mga kantidad sa taas nga rate sa datos. Naghatag ang module ug taas nga resolusyon sa microstep aron mahimo ang eksakto nga pagposisyon ug mga buluhaton sa pagsukod. Ang mga resulta sa pagsukod mahimong mabalhin sa usa ka PC gamit ang high-speed USB interface. Daghang mga analog output channel ug digital I/Os mahimong magamit aron makontrol ang dugang nga instrumento.
Kini nga feature set naghimo sa module nga pre-destined para sa analytical instruments.
Ang TMCM-612 nag-uban sa PC-based software development environment TMCL-IDE para sa Trinamic Motion Control Language (TMCL). Ang mga ekstensyon sa pagkuha sa datos nga piho sa tiggamit magamit kung gihangyo. Ang TMCM-612 mahimong kontrolado pinaagi sa high-speed USB interface o pinaagi niini RS-232 interface.
Mga aplikasyon
- Controller / driver board alang sa pagkontrol sa hangtod sa 6 Axis nga adunay taas nga katukma
- Daghag gamit nga mga posibilidad sa mga aplikasyon sa stand alone o pc controlled mode
Type sa motor
- Coil kasamtangan gikan sa 300mA ngadto sa 1.1A RMS (1.5A peak)
- 12V hangtod 34V nominal nga suplay voltage
Interface
- RS232 o USB host interface
- Mga input alang sa pakisayran ug paghunong sa mga switch
- Kinatibuk-ang katuyoan analog ug digital I/Os
- Walo ka 16 bit ADC inputs (0 - 10V)
- Walo ka 10 bit DAC nga mga output (0 - 10V)
Mga highlight
- Hangtod sa 64 ka beses nga microstepping
- 500kHz, 16 bit AD converter
- 128kbyte RAM alang sa data acquisition
- Awtomatikong ramp henerasyon sa hardware
- Ang opsyon sa StallGuard TM alang sa sensorless motor stall detection
- Ang bug-os nga lakang nga mga frequency hangtod sa 20kHz
- On the fly nga pagbag-o sa motion parameters (eg position, velocity, acceleration)
- Lokal nga reference nga paglihok gamit ang sensorless StallGuard TM feature o reference switch
- Dynamic nga kontrol sa kasamtangan
- TRINAMIC driver technology: Walay heatsink nga gikinahanglan
- Daghang mga posibilidad sa pag-adjust ang naghimo niini nga module nga solusyon alang sa usa ka dako nga natad sa mga gipangayo
Software
- Stand-alone nga operasyon gamit ang TMCL o remote controlled nga operasyon
- Pagtipig sa programa sa TMCL: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL nga mga sugo)
- Nalakip ang software sa pagpalambo sa aplikasyon nga nakabase sa PC nga TMCL-IDE
Ang uban
- Pluggable connectors alang sa motor ug reference switch
- RoHS compliant pinakabag-o gikan sa 1 Hulyo 2006
- Gidak-on: 160x160mm²
| Order code | Deskripsyon |
| TMCM-612/SG | 6.axis controller/driver ug data acquisition module, StallGuard |
Talaan 1.1: Mga code sa order
Polisiya sa pagsuporta sa kinabuhi
Ang TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG dili motugot o mogarantiya sa bisan unsa sa mga produkto niini nga gamiton sa mga sistema sa pagsuporta sa kinabuhi, nga walay espesipikong sinulat nga pagtugot sa TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Ang mga sistema sa pagsuporta sa kinabuhi mao ang mga ekipo nga gituyo sa pagsuporta o pagpadayon sa kinabuhi, ug kansang kapakyasan sa pagbuhat, kung gigamit sa husto subay sa mga panudlo nga gihatag, mahimong makatarunganon nga gilauman nga moresulta sa personal nga kadaot o kamatayon.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Ang impormasyon nga gihatag niini nga data sheet gituohan nga tukma ug kasaligan. Bisan pa, wala’y responsibilidad nga giangkon alang sa mga sangputanan sa paggamit niini o alang sa bisan unsang paglapas sa mga patente o uban pang mga katungod sa mga ikatulo nga partido, nga mahimong resulta sa paggamit niini. Ang mga detalye mahimong usbon nga wala’y pahibalo.
Electrical ug Mechanical Interfacing
3.1 Mga Dimensyon
3.2 Pagkonektar sa TMCM-612 module
Ang Figure 3.2 naghatag ug labawview sa tanan nga mga konektor. Ang mosunod nga mga seksyon naghulagway sa tanang mga konektor sa detalye.
3.2.1 Mga konektor nga gigamit sa TMCM-612 module
Ang tanang connectors nga gigamit sa TMCM-612 module kay industry standard connectors gawas sa motor ug stop switch. Busa mating connectors mahimong makuha gikan sa daghang lain-laing mga manufacturers.
Motor ug stop switch: 1 × 4 pin, 2.54mm pitch, AMP 640456-4 connector ADC ug DAC connectors: industry standard header, 2×8 pins, 2.54mm pitch.
I/O: industry standard header, 2x7pins, 2.54mm pitch.
Pagpalapad (Power/SPI): standard header sa industriya, 2×5 pins, 2.54mm pitch.
3.2.2 Suplay sa kuryente
Ikonektar ang usa ka suplay sa kuryente nga max. 34V DC dinhi (ang minimum nga operating voltage mao ang 12V). Giprotektahan ang aparato batok sa sayup nga polarity pinaagi sa usa ka diode nga nagpamubu sa suplay sa kuryente kung sayup ang polarity.
3.2.3 nga mga indikasyon sa LED
Adunay duha ka LED sa board. Ang tuo nga LED ("Power", gimarkahan + 5V) mosiga kung ang yunit gipaandar. Ang laing LED (“Activity”) mokidlap kon ang unit nagdagan nga normal.
3.2.4 Mga konektor sa motor
Ang stepper motors mahimong konektado sa 4 pin 2.54mm pitch connectors. Ang mga punto sa pagsolder sa luyo sa mga konektor parehas nga elektrikal. Ang mga buluhaton sa pin sa mga konektor giimprinta sa pisara. Ikonektar ang usa ka coil sa motor sa mga terminal nga gimarkahan nga "A0" ug "A1" ug ang lain nga coil sa mga konektor nga gimarkahan nga "B0" ug "B1". Tan-awa ang Figure 3.2. Pasidaan: Ayaw gayud pagkonektar o pagdiskonekta sa usa ka motor samtang ang yunit gipaandar! Makadaot kini sa mga drayber sa motor ug tingali sa ubang bahin sa yunit! Figure 3.3: Koneksyon sa motor ug reference switch
3.2.5 Paghunong switch / Reference switch
Ang stop switch mahimong konektado sa mga terminal nga gimarkahan og "L" ug "R" ug sa GND terminal. Ang mga switch "normal nga sirado". Ang reference switch connectors usab adunay "+5V" terminal. Kini usa ka 5V nga output nga magamit sa pagsuplay sa mga coupler sa litrato o mga sensor sa digital hall.
Ang left stop switch gigamit usab isip reference switch.
3.2.6 RS232 interface
Ang RS232 interface (default 9600 bps, max. 115200 bps) maoy usa ka paagi sa pagkonektar sa unit ngadto sa PC o microcontroller nga adunay RS232 interface. Ang tanang TMCL commands mahimong ipadala ngadto sa unit pinaagi niini nga interface. Kinahanglang gamiton ang null modem cable sa pagkonektar sa TMCM-612 ngadto sa PC, mao nga ang mosunod nga mga koneksyon kinahanglang himoon:
| TMCM-612 pin | PC pin |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
Ang mga assignment sa pin sa RS232 socket sa TMCM-612 mao ang mosunod:
| Numero sa pin | Ngalan sa signal |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
Ang tanan nga uban nga mga pin niini nga konektor dili konektado.
3.2.7 USB interface
Ang USB interface usa usab ka paagi sa pagkonektar sa yunit sa usa ka PC, kung gikinahanglan ang mas taas nga gikusgon sa komunikasyon. Ang interface nagsuporta sa USB 2.0 standard. Palihog tan-awa ang kapitulo 5.4 kon unsaon pag-instalar sa device driver nga gikinahanglan aron makigkomunikar sa TMCM-612 pinaagi sa USB.
Ang USB interface ug ang RS232 interface kinahanglan dili gamiton nga dungan.
3.2.8 Kinatibuk-ang katuyoan I/O
Ang kinatibuk-ang katuyoan nga I/O connector naghatag og walo ka digital input/output lines. Ang matag usa niini nga mga linya mahimong maprograma aron magamit ingon usa ka digital output o ingon usa ka digital input o ingon usa ka analogue input nga adunay 10 bits nga katukma ug usa ka maximum nga input vol.tage sa +5V. Ang tanang digital inputs ug outputs naglihok sa TTL level, mao nga ang maximum voltage maoy 5v. Ang pinakataas nga kasamtangan kung gigamit isip digital output mao ang 20mA. Ang mga assignment sa pin sa connector mao ang mosunod:
| Pin | Signal | Pin |
Signal |
| 1 | Input sa Alarm | 2 | GND |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
Talaan 3.1: Kinatibuk-ang katuyoan I/Os
Ang input sa alarma usa usab ka digital input nga adunay lebel sa TTL ug usa ka internal nga pull-up resistor. Ang pag-andar niini nga input mahimong ma-configure aron mapahunong ang tanan nga mga motor kung kini taas o ihunong ang tanan nga mga motor kung kini ubos o wala’y function (palihug tan-awa ang seksyon sa software alang sa mga detalye). Ang pin 1 sa connector gipakita sa Figure 3.2 ug gimarkahan usab og pana sa pisara. Ang mga pin nga adunay katingad-an nga mga numero mao kadtong duol sa ngilit sa pisara.
3.2.9 I-reset ang buton
Ang pagpindot sa buton sa pag-reset nag-reset sa microcontroller. Ang tanan nga mga motor gipahunong dayon ug ang tanan gi-reinitialize.
3.2.10 ISP connector – ibalik sa factory default
Kini nga konektor gigamit alang sa duha ka katuyoan:
Pagprograma sa CPU pinaagi sa in-circuit programmer: Kini buhaton sa Trinamic lamang ug dili sa tiggamit!
(Ang user mahimong mag-upgrade sa firmware pinaagi sa RS232 o USB interface gamit ang "Install OS" function sa TMCL IDE.)
Pag-uli sa tanang parameter sa ilang factory default values: Hapit tanang parameters mahimong tipigan sa EEPROM sa CPU. Kung ang pipila ka mga parameter nabutang sa sayup nga kini mahimong mosangpot sa usa ka kaso sa miss-configuration diin ang module dili na maabot sa usa ka PC. Sa ingon nga mga kahimtang, ang tanan nga mga parameter mahimong i-reset sa ilang mga default nga kantidad sa pabrika pinaagi sa pagbuhat sa mga musunud:
- Palonga ang kuryente.
- Isumpay ang mga pin 1 ug 3 sa ISP connector sa usa ka jumper (sama sa gipakita sa Figure 3.4).
- I-on ang gahum ug paghulat hangtud nga ang "Kalihokan" nga LED kusog nga mokidlap (mas paspas kaysa normal).
- Palonga ang kuryente.
- Kuhaa ang sumpay tali sa mga pin 1 ug 3 sa ISP connector.
- I-on ang gahum ug paghulat hangtud nga ang LED mokidlap sa normal (kini mahimo nga pipila ka segundo).
Karon, ang tanan nga mga parameter gipahiuli sa ilang default nga mga kantidad sa pabrika, ug ang yunit kinahanglan nga molihok nga normal pag-usab.
3.2.11 ADC connector
Ang ADC connector gimarkahan og "ADC" sa board ug naghatag og walo ka analogue input nga adunay 16 bit accuracy ug input vol.tage range sa 0..+10V. Ang mga assignment sa pin niini nga connector mao ang mosunod:
| Pin | Signal | Pin |
Signal |
| 1 | ADC input 0 | 2 | GND |
| 3 | ADC input 1 | 4 | GND |
| 5 | ADC input 2 | 6 | GND |
| 7 | ADC input 3 | 8 | GND |
| 9 | ADC input 4 | 10 | GND |
| 11 | ADC input 5 | 12 | GND |
| 13 | ADC input 6 | 14 | GND |
| 15 | ADC input 7 | 16 | GND |
Talaan 3.2: ADC connector
Ang Pin 1 gimarkahan og pana sa pisara ug gipakita usab sa Figure 3.2. Ang tanan nga mga pin nga adunay katingad-an nga mga numero mao kadtong duol sa ngilit sa pisara.
3.2.12 DAC connector
Ang DAC connector gimarkahan og "DAC" sa board ug naghatag og walo ka analogue nga mga output nga adunay 10 bit accuracy ug usa ka output vol.tage range sa 0..+10V. Ang mga assignment sa pin sa DAC connector mao ang mosunod:
| Pin | Signal | Pin |
Signal |
| 1 | DAC output 0 | 2 | GND |
| 3 | DAC output 1 | 4 | GND |
| 5 | DAC output 2 | 6 | GND |
| 7 | DAC output 3 | 8 | GND |
| 9 | DAC output 4 | 10 | GND |
| 11 | DAC output 5 | 12 | GND |
| 13 | DAC output 6 | 14 | GND |
| 15 | DAC output 7 | 16 | GND |
Talaan 3.3: DAC connector
Ang Pin 1 gimarkahan og pana sa pisara ug gipakita usab sa Figure 3.2. Ang tanan nga mga pin nga adunay katingad-an nga mga numero mao kadtong duol sa ngilit sa pisara.
3.2.13 Pagdugtong sa Pagpadako
Ang expansion connector gimarkahan og "Power/SPI" sa pisara. Dinhi, ang dugang nga peripheral device mahimong i-attach sa CPU pinaagi sa SPI o UART interface. Usab, ang analogue voltages (+5V ug +15V) gihatag dinhi. Ang mga assignment sa pin niini nga connector mao ang mosunod:
| Pin | Signal | Pin |
Signal |
| 1 | + 15V (analogue) | 2 | DAC ref. 3.1V |
| 3 | + 5V (analogue) | 4 | +5V (digital) |
| 5 | UART RxD (TTL level) | 6 | UART TxD (TTL level) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
Talaan 3.4: Pagdugtong sa pagpalapad
Ang Pin 1 gimarkahan og pana sa pisara ug gipakita usab sa Figure 3.2. Ang tanan nga mga pin nga adunay katingad-an nga mga numero mao kadtong duol sa ngilit sa pisara.
Mga Rating sa Operasyon
| Simbolo | Parameter | Min | Typ | Max |
Unit |
| VS | DC Power supply voltage para sa operasyon | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ICOIL | Motor coil kasamtangan alang sa sine wave kinatas-an (chopper regulated, adjustable pinaagi sa software) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | Ang frequency sa chopper sa motor | 36.8 | kHz | ||
| IS | Ang suplay sa kuryente (matag motor) | << ICOIL | 1.4 * Akocoil | A | |
| VINPROT | Pagsulud voltage para sa StopL, StopR, GPI0 (internal protection diodes) | -0.5 | 0 … 5 | V+5V+0.5 | V |
| VANA | INx analog measurement range sa I/Os | 0 … 5 | V | ||
| VADC | Sakup sa pagsukod sa analog | 0 … 10 | V | ||
| VDAC | Analog output range | 0 … 10 | V | ||
| VINLO | INx, StopL, StopR ubos nga lebel input | 0 | 0.9 | V | |
| VINHI | INx, StopL, StopR high level input (integrated 10k pullup to +5V for Stop) | 2 | 5 | V | |
| IOUTI | OUTx max +/- output kasamtangan (CMOS output) (sum alang sa tanang output max. 50mA) | +/-20 | mA | ||
| TENV | Temperatura sa palibot sa rated nga kasamtangan (walay pagpabugnaw) | -40 | +70 | °C |
4.1 Panguna nga teknikal nga datos
- Paghatag voltage: DC, 12..34V
- Type sa motor: bipolar, two-phase stepper motor
- Pinakataas nga peak coil current: 1.5A (mapasibo sa software sa 255 nga mga lakang)
- Mga Interface:
RS232 (default 9600 bps, max. 115200 bps)
USB 2.0 - walo ka kinatibuk-ang katuyoan nga mga input/output (isip output: 5V, max. 20mA, o isip input: TTL level digital o analog max. 5V, 10 bit)
- walo ka analogue input nga adunay 16 bit accuracy ug input voltage range 0..+10V
- walo ka analogue nga mga output nga adunay 10 bit accuracy ug output voltage range 0..+10V
- usa ka alarm input (TTL level)
- duha ka stop switch input alang sa matag motor (TTL level), polarity nga mapili alang sa matag motor
- CPU: ATmega128
- Kadaghanon sa orasan: 16MHz
- Stepper motor controller: duha ka TMC428
- Stepper motor driver: unom ka TMC246 (uban ang StallGuard) o unom ka TMC236 (walay StallGuard), gipalugway sa 64 ka micro-step
- EEPROM alang sa pagtipig sa programa sa TMCL: 16kBytes (angay alang sa hangtod sa 2048 nga mga mando sa TMCL)
- Dugang nga 128kB RAM para sa data acquisition
- Ang pag-upgrade sa firmware posible pinaagi sa RS232 o USB interface
- Operating temperatura range: -40..70°C
Functional nga Deskripsyon
Sa Figure 5.1 ang nag-unang mga bahin sa TMCM-612 module gipakita. Ang module nag-una nga naglangkob sa duha ka TMC428 motion controller, unom ka TMC246 stepper motor driver, ang TMCL program memory (EEPROM) ug ang host interface (RS-232 ug USB). Espesyal ang ADC ug DAC converters ug ang extra data RAM nga 128kbyte.
5.1 Sistema nga Arkitektura
Ang TMCM-612 naghiusa sa usa ka microcontroller sa TMCL (Trinamic Motion Control Language) operating system.
Ang motion control real-time nga mga buluhaton natuman sa TMC428.
5.1.1 Microcontroller
Niini nga module, ang Atmel Atmega128 gigamit sa pagpadagan sa TMCL operating system ug sa pagkontrol sa TMC428. Ang CPU adunay 128Kbyte flash memory ug 2Kbyte EEPROM. Ang microcontroller nagpadagan sa TMCL (Trinamic Motion Control Language) operating system nga nagpaposible sa pagpatuman sa TMCL nga mga sugo nga gipadala ngadto sa module gikan sa host pinaagi sa RS232 ug USB interface. Gihubad sa microcontroller ang mga mando sa TMCL ug gikontrol ang TMC428 nga nagpatuman sa mga mando sa paglihok. Ang flash ROM sa microcontroller nagkupot sa TMCL operating system ug ang EEPROM memory sa microcontroller gigamit sa permanenteng pagtipig sa datos sa configuration.
Ang TMCL operating system mahimong ma-update pinaagi sa RS232 interface. Gamita ang TMCL IDE sa pagbuhat niini.
5.1.2 TMCL EEPROM
Aron tipigan ang mga programa sa TMCL alang sa stand alone nga operasyon ang TMCM-612 module adunay himan nga 16kByte EEPROM nga gilakip sa microcontroller. Ang EEPROM mahimong magtipig sa mga programa sa TMCL nga naglangkob sa hangtod sa 2048 nga mga mando sa TMCL.
5.1.3 TMC428 Motion Controller
Ang TMC428 usa ka high-performance nga stepper motor control IC ug makakontrol hangtod sa tulo ka 2-phase-stepper-motors. Ang mga parameter sa paglihok sama sa katulin o pagpatulin gipadala sa TMC428 pinaagi sa SPI sa microcontroller. Pagkalkula sa ramps ug speed profiles gihimo sa sulod sa hardware base sa target motion parameters. Ang TMCM-612 adunay duha ka TMC428 alang sa 6 axis.
5.1.4 Stepper Motor Drivers
Sa TMCM-612 modules ang TMCM246 driver chips gigamit. Kini nga mga chips hingpit nga nahiuyon sa TMC236 chips, apan adunay dugang nga bahin sa StallGuard. Kini nga mga drayber sayon kaayo nga gamiton. Makontrol nila ang mga sulog alang sa duha ka hugna sa mga stepper motor. Ang 16x microstepping ug maximum nga output nga kasamtangan nga 1500mA gisuportahan sa kini nga mga driver IC. Ingon nga ang pagkawala sa gahum sa TMC236 ug TMC246 chips ubos kaayo wala'y gikinahanglan nga heat sink o cooling fan. Ang temperatura sa mga chips dili taas. Ang mga coil awtomatiko nga mapalong kung ang temperatura o ang sulud molapas sa mga limitasyon ug awtomatiko nga i-on pag-usab kung ang mga kantidad naa sa sulud sa mga limitasyon.
5.1.5 ADC / DAC converter
Ang ADC converter mahimong maprograma sa pagbuhat sa usa ka lakang nga dungan nga input voltage scan ug itago ang mga kantidad sa taas nga rate sa datos. Kini nga datos mahimong tipigan sa sobra nga 128 kbytes data RAM.
5.2 StallGuard ™ – Wala’y Sensor nga Motor Stall Detection
Ang TMCM-612/SG modules kay adunay opsyon sa StallGuard. Ang opsyon sa StallGuard nagpaposible nga mahibal-an kung ang mekanikal nga karga sa usa ka stepper motor taas kaayo o kung ang biyahero nababagan. Ang kantidad sa load mabasa gamit ang TMCL command o ang module mahimong maprograma aron ang motor awtomatik nga mohunong kung kini nababagan o ang load taas na.
Ang StallGuard mahimo usab nga gamiton alang sa pagpangita sa posisyon sa pakisayran nga wala kinahanglana ang usa ka reference switch: I-aktibo lang ang StallGuard ug dayon pasagdi ang magpapanaw nga modagan batok sa usa ka mekanikal nga babag nga gibutang sa katapusan sa dalan. Kung ang motor mihunong kini siguradong sa katapusan sa iyang agianan, ug kini nga punto mahimong magamit ingon nga posisyon sa pakisayran. Aron magamit ang StallGuard sa usa ka aktuwal nga aplikasyon, pipila ka mga manual nga pagsulay ang kinahanglan nga buhaton una, tungod kay ang lebel sa StallGuard nagdepende sa mga katulin sa motor ug sa pagtungha sa mga resonance. Kung mag-switch sa StallGuard, ang mode sa operasyon sa motor mausab ug mahimong mas grabe ang resolusyon sa microstep. Busa, ang StallGuard kinahanglan nga i-off kung dili gamiton.
Ang nagkasagol nga pagkadunot kinahanglan nga i-off kung ang StallGuard naglihok aron makakuha og magamit nga mga resulta.
| Bili | Deskripsyon |
| -7..-1 | Ang motor mohunong kung ang StallGuard nga kantidad maabot ug ang posisyon gibutang nga zero (mapuslanon alang sa reference run). |
| 0 | Ang function sa StallGuard gi-deactivate (default) |
| 1..7 | Ang motor mohunong kung ang kantidad sa StallGuard maabot ug ang posisyon wala mabutang sa zero. |
Talaan 5.1: Parametro sa StallGuard SAP 205
Aron ma-activate ang StallGuard feature gamita ang TMCL-command SAP 205 ug itakda ang StallGuard threshold value sumala sa Table 5.1. Ang aktuwal nga kantidad sa load gihatag sa GAP 206. Ang TMCL IDE adunay pipila ka mga himan nga nagtugot kanimo sa pagsulay ug pag-adjust sa StallGuard function sa sayon nga paagi. Makita sila sa "StallGuard" sa "Setup" -menu ug gihulagway sa mosunod nga mga kapitulo.
5.2.1 Tool sa pag-adjust sa StallGuard
Ang tool sa pag-adjust sa StallGuard makatabang sa pagpangita sa gikinahanglan nga mga parameter sa motor kung gamiton ang StallGuard. Kini nga function magamit lamang kung ang usa ka module konektado nga adunay bahin sa StallGuard. Gisusi kini kung gipili ang tool sa pag-adjust sa StallGuard sa menu nga "Setup". Human kini malampusong nasusi ang StallGuard adjusting tool gipakita.
Una, pilia ang axis nga gamiton sa "Motor" nga lugar.
Karon makasulod ka sa usa ka tulin ug usa ka bili sa pagpatulin sa "Drive" nga lugar ug dayon i-klik ang "Rotate Left" o "Rotate Right". Ang pag-klik sa usa niini nga buton ipadala ang gikinahanglan nga mga sugo sa module aron ang motor magsugod sa pagdagan. Ang pula nga bar sa "StallGuard" nga lugar sa tuo nga bahin sa mga bintana nagpakita sa aktuwal nga kantidad sa pagkarga. Gamita ang slider aron itakda ang stallGuard threshold value. Kung ang kantidad sa load moabot niini nga kantidad ang motor mohunong. Ang pag-klik sa "Stop" nga buton nagpahunong usab sa motor. Ang tanan nga mga sugo nga gikinahanglan aron mabutang ang mga kantidad nga gisulod niini nga dayalogo gipakita sa "Mga Sugo" nga lugar sa ilawom sa bintana. Didto, mahimo silang mapili, kopyahon ug idikit sa editor sa TMCL.
5.2.2 StallGuard profiler
Ang StallGuard profileAng r usa ka utility nga makatabang kanimo sa pagpangita sa labing kaayo nga mga parameter alang sa paggamit sa stall detection. Gi-scan niini ang gihatag nga mga tulin ug gipakita kung unsang mga tulin ang labing kaayo. Sama sa tool sa pag-adjust sa StallGuard mahimo ra kini gamiton kauban ang usa ka module nga nagsuporta sa StallGuard. Gisusi kini pagkahuman sa StallGuard profiler gipili sa "Setup" menu. Pagkahuman niini malampuson nga gisusi ang StallGuard profiler bintana ang ipakita.
Una, pilia ang axis nga gamiton. Dayon, isulod ang "Start velocity" ug ang "End velocity". Ang tulin sa pagsugod gigamit sa sinugdanan sa profile pagrekord. Ang pagrekord matapos kung ang katapusan nga tulin naabot na. Ang tulin sa pagsugod ug tulin sa pagtapos kinahanglan dili managsama. Human nimo masulod kini nga mga parameter, i-klik ang "Start" button aron masugdan ang StallGuard profile pagrekord. Depende sa gilay-on tali sa pagsugod ug pagtapos sa tulin nga mahimo kini nga pila ka minuto, tungod kay ang kantidad sa pagkarga alang sa matag kantidad sa tulin gisukod napulo ka beses. Ang "Aktuwal nga tulin" nga kantidad nagpakita sa katulin nga karon gisulayan ug busa nagsulti kanimo sa pag-uswag sa profile pagrekord. Mahimo usab nimo nga i-abort ang usa ka profile pagrekord pinaagi sa pag-klik sa "Abort" nga buton. Ang resulta mahimo usab nga ma-eksport sa Excel o sa usa ka teksto file pinaagi sa paggamit sa "Export" nga buton.
5.2.2.1 Ang resulta sa StallGuard profiler
Ang resulta gipakita ingon usa ka graphic sa StallGuard profiler bintana. Pagkahuman sa profile nahuman na ang pagrekord mahimo ka mag-scroll sa profile graphic gamit ang scroll bar sa ubos niini. Ang sukdanan sa bertikal nga axis nagpakita sa kantidad sa pagkarga: ang mas taas nga kantidad nagpasabut nga mas taas nga karga. Ang sukdanan sa pinahigda nga axis mao ang velocity scale. Ang kolor sa matag linya nagpakita sa standard deviation sa napulo ka load values nga gisukod para sa velocity nianang puntoha. Kini usa ka timailhan alang sa pagkurog sa motor sa gihatag nga tulin. Adunay tulo ka kolor nga gigamit:
- Berde: Ang standard deviation ubos kaayo o zero. Kini nagpasabot nga epektibo nga walay vibration niini nga tulin.
- Dilaw: Kini nga kolor nagpasabut nga adunay gamay nga pag-uyog sa kini nga tulin.
- Pula: Ang pula nga kolor nagpasabot nga adunay taas nga vibration sa maong tulin.
5.2.2.2 Paghubad sa resulta
Aron epektibo nga magamit ang bahin sa StallGuard kinahanglan nimo nga pilion ang usa ka tulin diin ang kantidad sa pagkarga labing ubos kutob sa mahimo ug kung diin ang kolor berde. Ang labing kaayo nga mga kantidad sa tulin mao ang kung diin ang kantidad sa pagkarga zero (mga lugar nga wala magpakita bisan unsang berde, dalag o pula nga linya). Ang mga katulin nga gipakita sa yellow mahimo usab nga gamiton, apan pag-amping tungod kay mahimo kini nga hinungdan sa mga problema (tingali mohunong ang motor bisan kung wala kini mahunong).
Ang mga tulin nga gipakita sa pula kinahanglan dili pilion. Tungod sa vibration ang load value kasagaran dili matag-an ug busa dili magamit aron makagama ug maayong resulta kung gamiton ang stall detection.
Ingon nga panagsa ra nga parehas nga sangputanan ang gihimo kung nagrekord sa usa ka profile nga adunay parehas nga mga parameter sa ikaduhang higayon, kanunay duha o daghan pa nga profiles kinahanglan nga irekord ug itandi sa usag usa.
5.3 Reference switch
Uban sa reference switch, ang usa ka agwat alang sa paglihok sa motor o ang zero point mahimong mahubit. Usab ang usa ka lakang nga pagkawala sa sistema mahimong mahibal-an, pananglitan tungod sa sobra nga karga o manual nga interaksyon, pinaagi sa paggamit sa usa ka switch sa pagbiyahe. Ang TMCM-612 adunay usa ka wala ug tuo nga reference switch input alang sa matag motor.
| Motor X | Direksyon | Ngalan | Mga limitasyon |
Deskripsyon |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | Tuo nga reference switch input para sa Motor #X |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | Wala nga reference switch input para sa Motor #X |
Talaan 5.2: Pinout reference switch
Mubo nga sulat: Ang 10k pullup resistors alang sa reference switch gilakip sa module.
5.3.1 Wala ug tuo nga limit switch
Ang TMCM-612 mahimong ma-configure aron ang usa ka motor adunay wala ug tuo nga limit switch (Figure 5.4). Ang motor unya mohunong kung ang magpapanaw nakaabot sa usa sa mga switch sa limitasyon.
5.3.2 Triple Switch Configuration
Posible nga magprograma og tolerance range sa palibot sa reference switch position. Kini mapuslanon alang sa usa ka triple switch configuration, ingon nga gilatid sa Figure 5.5. Sa maong configuration duha ka switch ang gigamit isip automatic stop switch, ug ang usa ka dugang switch gigamit isip reference switch tali sa left stop switch ug right stop switch. Ang left stop switch ug ang reference switch gisumpay-sumpay. Ang switch sa sentro (travel switch) nagtugot sa pag-monitor sa axis aron mahibal-an ang pagkawala sa lakang.
5.3.3 Usa ka Limit Switch para sa circular system
Kung gigamit ang usa ka lingin nga sistema (Figure 5.6), usa ra ka reference switch ang gikinahanglan, tungod kay walay mga end-point sa ingon nga sistema.
5.4 USB
Aron magamit ang USB interface, kinahanglan una nga i-install ang usa ka driver sa aparato. Adunay device driver nga gipadala sa CD nga magamit sa Windows 98, Windows ME, Windows 2000 ug Windows XP. Ang device driver dili magamit sa Windows NT4 ug Windows 95 tungod kay kini nga mga operating system dili mosuporta sa USB. Sa kadaghanan sa mga distribusyon sa Linux ang drayber alang sa USB chip nga gigamit sa TMCM-612 device (FT245BM) nalakip na sa kernel. Sa diha nga ang TMCM-612 module konektado sa USB interface sa usa ka PC sa unang higayon, ikaw pagaaghaton sa usa ka drayber sa operating system. Karon, isulod ang CD ug pilia ang "tmcm-612.inf" file didto. Ang drayber i-install unya ug andam na nga gamiton.
Palihug timan-i nga ang TMCM-612 kanunay nanginahanglan sa kaugalingon nga suplay sa kuryente ug wala gipaandar sa USB bus. Busa ang module dili mailhan kung kini wala gipaandar.
Aron magamit ang koneksyon sa USB sa TMCL IDE, labing menos bersyon 1.31 sa IDE ang gikinahanglan. Sa "Koneksyon" nga screen sa "Mga Opsyon" nga dialog, pilia ang "USB (TMCM-612)" ug dayon pilia ang module sa "Device" list box. Karon ang tanan nga komunikasyon tali sa TMCL IDE ug sa module naggamit sa USB interface. Aron makontrol ang TMCM-612 module nga maporma ang imong kaugalingon nga mga aplikasyon sa PC ang USB nga bersyon sa "TMCL Wrapper DLL" gikinahanglan.
Pagbutang sa TMCM-612 sa Operasyon
Sa basehan sa gamay nga exampKini gipakita sa lakang sa lakang kung giunsa ang TMCM-612 gipahimutang sa operasyon. Mahimong laktawan sa mga eksperyensiyado nga tiggamit kini nga kapitulo ug magpadayon sa kapitulo 7:
Example: Ang mosunod nga aplikasyon mao ang pagpatuman uban sa TMCL-IDE Software development environment sa TMCM-612 module. Alang sa pagbalhin sa datos tali sa host PC ug sa module ang RS-232 interface gigamit.
Ang usa ka pormula kung giunsa ang "katulin" mabag-o sa usa ka pisikal nga yunit sama sa mga rotation matag segundo makit-an sa 7.1 Pagkalkula:
Velocity ug Acceleration batok sa Microstep- ug Fullstep-Frequency Turn Motor 0 left with speed 500
Iliko ang Motor 1 sa tuo nga adunay gikusgon nga 500
Pagliko sa Motor 2 nga adunay tulin nga 500, pagpatulin 5 ug paglihok tali sa posisyon +10000 ug -10000.
Lakang 1: Ikonektar ang RS-232 Interface sumala sa gipiho sa 3.2.6.
Lakang 2: Ikonektar ang mga motor sama sa gitakda sa 3.2.4.
Lakang 3: Ikonektar ang suplay sa kuryente.
Lakang 4: I-on ang suplay sa kuryente. Ang on-board nga LED kinahanglan magsugod sa pagkidlap. Gipakita niini ang husto nga pag-configure sa microcontroller.
Lakang 5: Sugdi ang TMCL-IDE Software development environment. Isulat ang mosunod nga programa sa TMCL:
Ang usa ka paghulagway alang sa TMCL nga mga sugo makita sa Apendise A.
Lakang 6: Pag-klik sa Icon nga "Assemble" aron mabag-o ang TMCL sa code sa makina.
Dayon i-download ang programa sa TMCM-612 module pinaagi sa Icon nga "Download".
Lakang 7: Pindota ang Icon nga "Run". Ang gusto nga programa ipatuman.
Ang programa gitipigan sa EEPROM sa microcontroller. Kung ang opsyon sa TMCL autostart sa tab nga "I-configure ang Module" "Uban pa" ang programa ipatuman sa matag gahum sa.
Ang usa ka dokumentasyon mahitungod sa mga operasyon sa TMCL makita sa TMCL reference manual. Ang sunod nga kapitulo naghisgot sa dugang nga mga operasyon sa paghimo sa TMCM-612 ngadto sa usa ka taas nga performance motion control system.
TMCM-612 Operational Deskripsyon
7.1 Pagkalkula: Katulin ug Pagtulin kumpara sa Microstep- ug Fullstep-Frequency
Ang mga bili sa mga parameter, nga gipadala ngadto sa TMC428 walay tipikal nga mga bili sa motor, sama sa mga rotation kada segundo isip tulin. Apan kini nga mga kantidad mahimong kalkulado gikan sa TMC428-parameter, ingon sa gipakita niini nga dokumento. Ang mga parameter alang sa TMC428 mao ang:
| Signal | Deskripsyon |
Sakop |
| fCLK | frequency sa orasan | 0..16 MHz |
| katulin | – | 0..2047 |
| a_max | labing kadali nga pagpadali | 0..2047 |
| pulse_div | divider alang sa tulin. Kon mas taas ang bili, mas gamay ang maximum velocity default value = 0 | 0..13 |
| ramp_div | divider para sa acceleration. Kon mas taas ang bili, mas gamay ang maximum acceleration default value = 0 | 0..13 |
| Usrs | microstep-resolution (microsteps kada fullstep = 2usrs) | 0..7 (usa ka bili nga 7 kay internal nga gimapa ngadto sa 6 sa TMC428) |
Talaan 7.1: TMC428 Mga parametro sa tulin
Ang microstep-frequency sa stepper motor kalkulado sa
Aron makalkulo ang fullstep-frequency gikan sa microstep-frequency, ang microstep-frequency kinahanglang bahinon sa gidaghanon sa microstep kada fullstep.
Ang pagbag-o sa rate sa pulso matag yunit sa oras (pagbag-o sa frequency sa pulso matag segundo - ang pagpatulin a) gihatag b
Nagresulta kini sa usa ka pagpatulin sa tibuuk nga mga lakang sa:
Example:
f_CLK = 16 MHz
tulin = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6
Kung ang stepper motor adunay eg 72 fullsteps matag rotation, ang gidaghanon sa rotation sa motor mao ang:
TMCL
Sama sa kadaghanan sa ubang mga Trinamic motion control modules, ang TMCM-612 nasangkapan usab sa TMCL, ang Trinamic Motion Control Language. Ang TMCL nga lengguwahe niini nga yunit gipalugway aron ang unom ka motor makontrol sa normal nga TMCL nga mga sugo. Uban sa pipila ka mga eksepsiyon, ang tanan nga mga sugo nagtrabaho sama sa gihulagway sa "TMCL Reference and Programming Manual". Ang nag-unang kalainan mao nga ang gidak-on sa parameter nga "Motor" gipalapdan ngadto sa unom ka mga motor: ang gidak-on niini karon 0..5 aron ang tanan nga mga sugo nga nagkinahanglan og numero sa motor makatubag sa tanang unom ka mga motor. Ang tanan nga mga parameter sa axis mahimong itakda nga independente alang sa matag motor. Ang TMCL, ang TRINAMIC Motion Control Language, gihulagway sa bulag nga dokumentasyon, ang TMCL Reference and Programming Manual. Kini nga manwal gihatag sa TMC TechLib CD ug sa web site sa TRINAMIC: www.trinamic.com. Palihug tan-awa kini nga mga tinubdan alang sa na-update nga mga sheet sa datos ug mga nota sa aplikasyon. Ang TMC TechLib CD-ROM nga naglakip sa mga data sheet, mga nota sa aplikasyon, mga eskema sa evaluation boards, software sa evaluation boards, source code examples, mga spreadsheet sa pagkalkula sa mga parameter, mga himan, ug uban pa anaa gikan sa TRINAMIC pinaagi sa hangyo ug uban sa matag module.
8.1 Mga kalainan sa mga sugo sa TMCL
Adunay duha lamang ka mga sugo nga gamay ra ang kalainan sa TMCM-612 module. Sila mao ang mosunod:
8.1.1 MVP COORD
Ang MVP ABS ug ang MVP REL nga mga sugo parehas sa uban nga mga module, apan ang MVP COORD command adunay pipila ka mga kapilian. Tungod niini nga rason ang parameter nga "motor" nga adunay MVP COORD command gihubad ingon sa mosunod sa TMCM-610 module:
Paglihok sa usa ra ka motor: itakda ang parameter nga "Motor" sa numero sa motor (0..5).
Pagbalhin sa daghang mga motor nga walay interpolation: Itakda ang bit 7 sa parameter nga "Motor". Karon ang mga bit 0..5 sa parameter nga "Motor" nagpaila kung unsang mga motor ang sugdan. Ang matag usa niini nga mga bit nagbarog alang sa usa ka motor. Pagbalhin sa daghang mga motor gamit ang interpolation: Itakda ang bit 6 sa parameter nga "Motor".
Karon ang mga bits 0..5 sa parameter nga "Motor" naghubit kung unsang mga motor ang ibalhin gamit ang interpolation. Ang matag usa niini nga mga bit nagbarog alang sa usa ka motor. Dili posible nga magsugod ang usa ka grupo nga labaw sa tulo ka mga motor gamit ang interpolation. Bisan pa, posible nga magsugod ang usa ka grupo sa tulo nga mga motor pagkahuman sa pagsugod sa usa ka grupo sa ubang tulo nga mga motor.
Examples:
- MVP COORD, $47, 2 nagpalihok sa mga motor 0, 1 ug 2 sa pag-coordinate sa 2 gamit ang interpolation.
- MVP COORD, $87, 5 nagpalihok sa mga motor 0, 1 ug 2 sa pag-coordinate sa 5 nga walay paggamit sa interpolation.
Pasidaan: ang interpolation feature dili magamit sa mga bersyon sa firmware sa wala pa ang 6.31. Kung gikinahanglan, kuhaa ang pinakabag-o nga firmware nga porma sa Trinamic website ug i-upgrade ang imong module.
8.1.2 HULAT RFS
Ang paghulat alang sa pagpangita sa pakisayran sa daghang mga motor nga adunay WAIT RFS command dili suportado. Ang sakup sa parameter nga "motor" mao ang 0..5 (alang sa unom ka motor). Aron maghulat sa daghang pagpangita sa pakisayran, gamita lang ang usa ka WAIT RFS command para sa matag motor.
8.2 Dugang nga mga sugo
Ang pipila sa mga gihubit nga mga mando sa gumagamit gigamit aron ma-access ang mga dugang nga bahin sa TMCM-612 sama sa ADC, DAC, reference switch polarity ug ang dugang nga data acquisition RAM.
8.2.1 Basaha ang ADC: UF0
Ang UF0 nga sugo gigamit sa pagbasa sa dugang nga 16-bit ADC. Gipili sa sugo ang channel, sugdan ang pagkakabig ug dayon ibalik ang resulta. Ang parameter nga "motor / bangko" gigamit sa pagpili sa channel (0..7). Sa TMCL direct mode gamita ang manual input. Ang resulta anaa sa han-ay sa 0..65535, diin ang 65535 nagpasabot + 10V. Ang uban nga mga parameter niini nga sugo wala gigamit ug kinahanglan nga ibutang sa zero. Example: Aron mabasa ang channel 3 sa ADC, gamita ang UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Isulat sa DAC: UF1
Ang UF1 nga sugo gigamit sa pagtakda sa bili sa dugang nga 10-bit DACs. Busa, ang bili mahimong itakda tali sa 0 ug 1023. Ang bili sa 1023 katumbas sa usa ka output voltage sa +10V. Ang parameter nga "motor/bank" gigamit sa pagtino sa channel (0..7), ug ang parameter nga "value" gigamit sa pagtino sa output value.
Ang parameter nga "type" nagtino kung ang usa ka kanunay nga kantidad o ang accumulator o ang rehistro sa x kinahanglan nga ma-output sa DAC (type = 0 output ang usa ka kanunay nga kantidad, type = 1 output ang accumulator, type = 2 output ang x register).
Example:
- Aron itakda ang DAC channel 5 ngadto sa 517, gamita ang UF1 0, 5, 517.
- Aron itakda ang DAC channel 5 sa kantidad sa accumulator, gamita ang UF1 1, 5, 0.
- Aron itakda ang DAC channel 5 sa kantidad sa x register, gamita ang UF1 2, 5, 0.
8.2.3 Ibutang ang polarity sa stop switch: UF2
Ang UF2 nga sugo gigamit sa pag-set sa stop switch polarity alang sa matag motor. Ang "value" parameter sa command gigamit isip gamay nga maskara, diin ang bit 0 nagpasabot sa motor 0, bit 1 para sa motor 1 ug uban pa. Kung ang katugbang nga bit gibutang ang polarity sa mga stop switch sa kana nga motor mabali.
Ang "type" ug ang "motor / bank" nga parameter niini nga sugo wala gigamit ug kinahanglan nga ibutang sa zero.
8.2.4 Basaha gikan sa dugang nga data RAM: UF3
Uban sa firmware revision 6.35 o mas taas pa, ang mga sugo UF3 ug UF4 mahimong gamiton sa pag-access sa dugang nga RAM. Ang UF3 nga sugo gigamit sa pagbasa sa datos gikan sa dugang nga data acquisition RAM. Depende sa "type" nga parameter ang UF3 command adunay unom ka lain-laing mga function:
- UF3 0, 0, : Ibutang ang RAM read pointer sa bili .
- UF3 1, 0, 0: Ibutang ang RAM read pointer sa usa ka kantidad nga gitipigan sa accumulator.
- UF3 2, 0, 0: Pagkuha og RAM read pointer (kopya ang bili niini ngadto sa accumulator).
- UF3 3, 0, 0: Basaha ang bili gikan sa RAM sa adres nga gihatag sa RAM read pointer.
- UF3 4, 0, 0: Basaha ang bili gikan sa RAM sa adres nga gihatag sa RAM read pointer, unya dugangi og usa ang RAM read pointer aron kini magtudlo sa sunod nga lokasyon sa memorya.
- UF3 5, 0, : Basaha ang bili gikan sa RAM sa usa ka piho nga adres nga gihatag sa bili .
Uban niini nga mga sugo posible nga mabasa ang datos nga gitipigan sa dugang nga RAM ngadto sa rehistro sa accumulator aron kini maproseso pa. Siyempre kini nga mga sugo mahimo usab nga gamiton sa direkta nga mode aron pananglitan ang usa ka host makabasa sa datos nga kaniadto gitipigan sa RAM eg sa usa ka TMCL nga programa.
Ang RAM read pointer nagpaposible sa pag-access sa RAM sa usa ka adres nga kaniadto gitakda. Mahimo usab kini nga awtomatikong madugangan. Busa ang rehistro sa accumulator dili kinahanglan nga gamiton alang sa maong mga katuyoan.
Ang UF3 ug UF4 nga mga sugo nagtubag sa RAM isip usa ka han-ay sa 32 bit nga mga pulong aron hangtod sa 32767 nga mga kantidad ang mahimong tipigan sa RAM gamit kini nga mga sugo (ang RAM read pointer kinahanglan dili ibutang sa mga bili nga labaw sa 32767).
8.2.5 Isulat sa dugang nga data RAM: UF4
Ang UF4 nga sugo gigamit sa pagsulat sa datos ngadto sa dugang nga data acquisition RAM. Depende sa "type" nga parameter ang UF4 command adunay unom ka lain-laing mga function:
- UF4, 0, 0, : Ibutang ang RAM write pointer sa bili .
- UF4 1, 0, 0: Ibutang ang RAM write pointer sa usa ka kantidad nga gitipigan sa accumulator.
- UF4 2, 0, 0: Pagkuha og RAM write pointer (kopya ang bili niini ngadto sa accumulator).
- UF4 3, 0, 0: Isulat ang sulod sa accumulator ngadto sa RAM sa adres nga gihatag sa RAM write pointer.
- UF4 4, 0, 0: Isulat ang sulod sa accumulator ngadto sa RAM sa adres nga gihatag sa RAM write pointer ug dayon dugangi ang RAM write pointer aron kini magtudlo sa sunod nga lokasyon sa memorya.
- UF4 5, 0, : Isulat ang sulod sa accumulator ngadto sa RAM sa usa ka fixed address nga gihatag sa bili .
- UF4 6, 0, : Pagsulat ug pirmi nga kantidad sa RAM sa adres nga gihatag sa RAM write pointer.
- UF4 7, 0, : Pagsulat ug pirmi nga kantidad ngadto sa RAM sa adres nga gihatag sa RAM write pointer ug dayon idugang ang RAM write pointer aron kini magtudlo sa sunod nga memory location.
Uban niini nga mga sugo posible nga magsulat og data ngadto sa dugang nga RAM aron kini matipigan alang sa dugang nga pagproseso (pananglitan pagkuha samples gikan sa ADC alang sa pagproseso sa ulahi). Siyempre kini nga mga sugo mahimo usab nga gamiton sa direkta nga paagi aron ang usa ka host makasulat sa mga bili sa RAM nga iproseso sa TMCM-612 unya. Ang RAM write pointer nagpaposible sa pag-access sa RAM sa usa ka adres nga gitakda na kaniadto. Ang RAM write pointer mahimo usab nga awtomatikong madugangan human sa matag access sa pagsulat aron ang accumulator dili kinahanglan nga gamiton alang niini nga katuyoan. Kini nga sugo anaa sa rebisyon sa firmware 6.35 o mas taas pa. Sa mosunod nga example, ang mga kantidad sa ADC gisukod ug gitipigan sa RAM matag segundo. Ang exampGigamit ni les ang feature sa automatic increment.
UF4 0, 0, 0 //Ibutang ang RAM write pointer sa 0 Loop:
GIO 0, 1 //Basaha ang ADC 0
UF4 4, 0, 0 //Itago ang kantidad sa RAM nga adunay auto increment WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 //Susiha kung puno na ang RAM
KOMP 32767
JC LE, Loop
Kasaysayan sa Pagbag-o
9.1 Pagbag-o sa Dokumentasyon
| Bersyon | Petsa | Awtor |
Deskripsyon |
| 1.00 | 11-Nob-04 | OK | Inisyal nga bersyon |
| 1.01 | 07-Nob-05 | OK | AD ug DAC voltaggikorihian |
| 1.10 | 15-Sept-06 | HC | Dakong Rebisyon |
| 1.11 | 16-May-08 | OK | Gidugang ang interpolation feature |
| 1.12 | 1-Abr-09 | OK | Gidugang ang mga sugo UF3 ug UF4 |
| 1.13 | 29-Mar-12 | OK | Command UF1 gipalugway (firmware V6.37) |
Talaan 9.1: Mga Rebisyon sa Dokumentasyon
9.2 Pagbag-o sa Firmware
| Bersyon | Komento |
Deskripsyon |
| 6.00 | Inisyal nga Pagpagawas | Palihug tan-awa ang dokumentasyon sa TMCL |
| 6.31 | Naghatag usab sa bahin sa interpolation | |
| 6.35 | Ang dugang nga RAM mahimong matubag gamit ang mga sugo UF3 ug UF4 | |
| 6.37 | Ang UF1 nga sugo gipalugway aron usab ang accumulator o x register mahimong ma-output sa DAC. |
Talaan 9.2: Mga Pagbag-o sa Firmware
Copyright © 2008..2012 ni TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstrasse 67
D – 20357 Hamburg, Alemanya
Telepono +49-40-51 48 06 – 0
FAX: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Driver Board [pdf] Manwal sa Gumagamit TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Driver Board, TMCM-612, 6-Axis Controller High Resolution Driver Board, High Resolution Driver Board, Resolution Driver Board, Driver Board, Board |