TMCM-612
6-Axis Controller / High-Resolution Dereva Bodi
1.1A /34 V + Upataji DataMwongozo
Toleo: 1.13
Machi 29, 2012

Utangulizi

TMCM-612 ni kidhibiti sita cha mhimili wa awamu 2 na moduli ya dereva yenye sehemu ya juu ya kupata data ya utendaji. Kigeuzi kilichounganishwa cha 8 chaneli 16 kidogo cha ADC kinaweza kuratibiwa kufanya sauti ya uingizaji ya hatua-sawazishi.tage Scan na kuhifadhi maadili katika kiwango cha juu data. Moduli hutoa azimio la juu la hatua ndogo ili kufanya kazi halisi za kuweka na kupima. Matokeo ya kipimo yanaweza kuhamishiwa kwa Kompyuta kwa kutumia kiolesura cha USB cha kasi ya juu. Idadi ya chaneli za pato za analogi na I/O za dijiti zinaweza kutumika kudhibiti uwekaji ala zaidi.
Seti hii ya vipengele huifanya moduli kupangwa awali kwa zana za uchanganuzi.
TMCM-612 inakuja na mazingira ya uundaji wa programu kulingana na Kompyuta TMCL-IDE kwa Lugha ya Kudhibiti Mwendo wa Trinamic (TMCL). Viendelezi vya kupata data mahususi vya mtumiaji vinapatikana kwa ombi. TMCM-612 inaweza kudhibitiwa kupitia kiolesura cha USB cha kasi ya juu au kupitia kiolesura chake cha RS-232.
Maombi

• Kidhibiti/ubao wa dereva kwa udhibiti wa hadi mhimili 6 kwa usahihi wa juu sana
• Uwezo mwingi wa programu katika hali ya kusimama pekee au inayodhibitiwa na kompyuta

Aina ya gari

• Coil ya sasa kutoka 300mA hadi 1.1A RMS (kilele 1.5A)
• Ugavi wa kawaida wa 12V hadi 34Vtage

Kiolesura

• RS232 au kiolesura cha mwenyeji wa USB
• Ingizo kwa marejeleo na swichi za kusimamisha
• Analogi ya madhumuni ya jumla na I/O za dijiti
• Ingizo nane za bit 16 za ADC (0 - 10V)
• Matokeo nane ya biti 10 ya DAC (0 - 10V)

Vivutio

• Hadi mara 64 hatua kwa hatua
• 500kHz, 16 bit AD kubadilisha fedha
• RAM ya 128kbyte kwa kupata data
• Kiotomatiki ramp kizazi katika vifaa
• Chaguo la StallGuard TM la ugunduzi wa duka lisilo na hisia za gari
• Masafa ya hatua kamili hadi 20kHz
• Juu ya mabadiliko ya kuruka ya vigezo vya mwendo (kwa mfano nafasi, kasi, kuongeza kasi)
• Hoja ya marejeleo ya ndani kwa kutumia kipengele cha StallGuard TM isiyo na hisia au swichi ya marejeleo
• Udhibiti wa sasa wa nguvu
• Teknolojia ya kiendeshi cha TRINAMIC: Hakuna heatsink inayohitajika
• Uwezekano mwingi wa marekebisho hufanya moduli hii kuwa suluhisho kwa uwanja mkubwa wa mahitaji

Programu

• Operesheni ya kusimama pekee kwa kutumia TMCL au operesheni inayodhibitiwa kwa mbali
• Hifadhi ya programu ya TMCL: 16 KByte EEPROM (amri za 2048 TMCL)
• Programu ya ukuzaji wa programu inayotegemea PC TMCL-IDE imejumuishwa

Nyingine

• Viunganishi vinavyoweza kuunganishwa kwa swichi za injini na kumbukumbu
• Inatii RoHS hivi punde kutoka 1 Julai 2006
• Ukubwa: 160x160mm²

Msimbo wa agizo	Maelezo
TMCM-612/SG	6.axis kidhibiti/dereva na moduli ya kupata data, StallGuard

Jedwali 1.1: Misimbo ya agizo

Sera ya usaidizi wa maisha

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG haiidhinishi au kuidhinisha bidhaa zake zozote zitumike katika mifumo ya usaidizi wa maisha, bila idhini mahususi iliyoandikwa ya TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Mifumo ya usaidizi wa maisha ni vifaa vinavyokusudiwa kutegemeza au kuendeleza maisha, na ambavyo kushindwa kwake kufanya kazi, vinapotumiwa ipasavyo kulingana na maagizo yaliyotolewa, kunaweza kutarajiwa kwa njia inayofaa kusababisha jeraha la kibinafsi au kifo.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Taarifa iliyotolewa katika karatasi hii ya data inaaminika kuwa sahihi na ya kuaminika. Hata hivyo hakuna jukumu linalochukuliwa kwa matokeo ya matumizi yake wala kwa ukiukaji wowote wa hataza au haki nyingine za wahusika wengine, ambao unaweza kutokana na matumizi yake. Vipimo vinaweza kubadilika bila taarifa.

Uingiliano wa Umeme na Mitambo

3.1 Vipimo

3.2 Kuunganisha moduli ya TMCM-612
Kielelezo cha 3.2 kinatoa nyongezaview ya viunganishi vyote. Sehemu zifuatazo zinaelezea viunganishi vyote kwa undani.

3.2.1 Viunganishi vilivyotumika kwenye moduli ya TMCM-612
Viunganishi vyote vinavyotumiwa kwenye moduli ya TMCM-612 ni viunganishi vya kiwango cha sekta isipokuwa kwa swichi za motor na stop. Kwa hivyo viunganisho vya kuunganisha vinaweza kupatikana kutoka kwa wazalishaji wengi tofauti.
Swichi za magari na za kusimamisha: pini 1 × 4, lami ya 2.54mm, AMP Kiunganishi cha 640456-4 ADC na viunganishi vya DAC: kichwa cha kawaida cha sekta, pini 2×8, lami ya 2.54mm.
I/O: kichwa cha kawaida cha tasnia, pini 2x7, sauti ya 2.54mm.
Upanuzi (Nguvu/SPI): kichwa cha kawaida cha sekta, pini 2×5, lami 2.54mm.
3.2.2 Ugavi wa umeme
Unganisha usambazaji wa nguvu wa max. 34V DC hapa (kiwango cha chini cha uendeshaji voltage ni 12V). Kifaa kinalindwa dhidi ya polarity mbaya na diode ambayo hupunguza usambazaji wa umeme wakati polarity sio sawa.
Viashiria 3.2.3 vya LED
Kuna LED mbili kwenye ubao. LED ya kulia ("Nguvu", iliyowekwa alama ya +5V) inawaka wakati kitengo kinawashwa. LED nyingine ("Shughuli") inawaka wakati kitengo kinafanya kazi kawaida.
3.2.4 Viunganishi vya magari
Motors za stepper zinaweza kuunganishwa na viunganisho vya lami 4 vya 2.54mm. Pointi za soldering nyuma ya viunganisho ni sawa na umeme. Kazi za siri za viunganishi huchapishwa kwenye ubao. Unganisha coil moja ya motor kwenye vituo vilivyowekwa alama "A0" na "A1" na coil nyingine kwenye viunganisho vilivyowekwa "B0" na "B1". Tazama Mchoro 3.2. Onyo: Kamwe usiunganishe au ukata muunganisho wa injini wakati kifaa kinawashwa! Hii inaweza kuharibu madereva ya magari na labda pia sehemu zingine za kitengo! Mchoro 3.3: Uunganisho wa kubadili injini na kumbukumbu

3.2.5 Zima swichi / swichi za Marejeleo
Swichi za kusimamisha zinaweza kushikamana na vituo vilivyowekwa alama "L" na "R" na kwenye terminal ya GND. Swichi ni "kawaida imefungwa". Viunganishi vya kubadili kumbukumbu pia vina terminal "+5V". Hiki ni kifaa cha kutoa sauti cha 5V ambacho kinaweza kutumika kusambaza viunganishi vya picha au vitambuzi vya ukumbi wa dijiti.
Swichi ya kusimamisha kushoto pia hutumiwa kama swichi ya marejeleo.
3.2.6 kiolesura cha RS232
Kiolesura cha RS232 (chaguo-msingi 9600 bps, max. 115200 bps) ni njia mojawapo ya kuunganisha kitengo kwenye Kompyuta au kidhibiti kidogo chenye kiolesura cha RS232. Amri zote za TMCL zinaweza kutumwa kwa kitengo kupitia kiolesura hiki. Kebo ya modemu isiyofaa lazima itumike kuunganisha TMCM-612 kwenye Kompyuta, kwa hivyo miunganisho ifuatayo lazima ifanywe:

Pini ya TMCM-612	Pini ya PC
2	3
3	2
5	5

Kazi za siri za soketi ya RS232 ya TMCM-612 ni kama ifuatavyo:

Nambari ya siri	Jina la ishara
2	RxD
3	TxD
5	GND

Pini zingine zote za kiunganishi hiki hazijaunganishwa.
3.2.7 kiolesura cha USB
Kiolesura cha USB pia ni njia ya kuunganisha kitengo kwenye PC, wakati kasi ya juu ya mawasiliano inahitajika. Interface inasaidia kiwango cha USB 2.0. Tafadhali angalia sura ya 5.4 kuhusu jinsi ya kusakinisha kiendeshi cha kifaa kinachohitajika ili kuwasiliana na TMCM-612 kupitia USB.
Kiolesura cha USB na kiolesura cha RS232 haipaswi kutumiwa kwa wakati mmoja.
3.2.8 Madhumuni ya jumla I/O
Kiunganishi cha madhumuni ya jumla ya I/O hutoa njia nane za pembejeo/pato za dijiti. Kila moja ya mistari hii inaweza kuratibiwa kutumika kama njia ya kidijitali au ingizo la kidijitali au kama ingizo la analogi yenye usahihi wa biti 10 na sauti ya juu zaidi ya uingizaji.tage ya +5V. Ingizo zote za kidijitali na matokeo hufanya kazi katika kiwango cha TTL, kwa hivyo kiwango cha juu cha ujazotage ni 5V. Kiwango cha juu cha sasa kinapotumika kama pato la dijiti ni 20mA. Kazi za siri za kiunganishi ni kama ifuatavyo.

Bandika	Mawimbi	Bandika	Mawimbi
1	Uingizaji wa kengele	2	GND
3	I/O 0	4	I/O 1
5	I/O 2	6	I/O 3
7	I/O 4	8	I/O 5
9	I/O 6	10	I/O 7
11	+5V	12	GND
13	+5V	14	GND

Jedwali 3.1: Madhumuni ya jumla I/Os
Ingizo la kengele pia ni ingizo la dijitali lenye kiwango cha TTL na kipinga cha ndani cha kuvuta juu. Utendaji wa ingizo hili unaweza kusanidiwa ili kusimamisha injini zote zikiwa juu au kusimamisha injini zote zikiwa chini au kutofanya kazi kabisa (tafadhali angalia sehemu ya programu kwa maelezo zaidi). Pini 1 ya kiunganishi imeonyeshwa kwenye Mchoro 3.2 na pia ina alama ya mshale kwenye ubao. Pini zilizo na nambari zisizo za kawaida ni zile zilizo karibu na ukingo wa ubao.
3.2.9 Kitufe cha kuweka upya
Kubonyeza kitufe cha kuweka upya hurekebisha kidhibiti kidogo. Motors zote zinasimamishwa mara moja na kila kitu kinawekwa upya.
3.2.10 Kiunganishi cha ISP - kurejesha kwa chaguo-msingi la kiwanda
Kiunganishi hiki kinatumika kwa madhumuni mawili:
Kupanga CPU kupitia programu ya ndani ya mzunguko: Hii inapaswa kufanywa na Trinamic pekee na sio na mtumiaji!
(Mtumiaji anaweza kuboresha programu dhibiti kupitia kiolesura cha RS232 au USB kwa kutumia kitendakazi cha "Sakinisha Mfumo wa Uendeshaji" katika TMCL IDE.)
Kurejesha vigezo vyote kwa thamani zao chaguomsingi za kiwanda: Takriban vigezo vyote vinaweza kuhifadhiwa katika EEPROM ya CPU. Ikiwa baadhi ya vigezo vimewekwa vibaya hii inaweza kusababisha kesi ya usanidi usiofaa ambapo moduli haiwezi kufikiwa na Kompyuta tena. Katika hali kama hizi, vigezo vyote vinaweza kuwekwa upya kwa maadili chaguomsingi ya kiwanda kwa kufanya yafuatayo:

1. Zima nguvu.
2. Unganisha pini 1 na 3 za kiunganishi cha ISP na jumper (kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 3.4).
3. Washa nguvu na usubiri hadi LED ya "Shughuli" iwaka haraka (kwa kasi zaidi kuliko kawaida).
4. Zima nguvu.
5. Ondoa kiungo kati ya pini 1 na 3 za kiunganishi cha ISP.
6. Washa nguvu na usubiri hadi LED iwake kawaida (hii inaweza kuchukua sekunde kadhaa).
   Sasa, vigezo vyote vinarejeshwa kwa maadili yao ya msingi ya kiwanda, na kitengo kinapaswa kufanya kazi kwa kawaida tena.

3.2.11 kiunganishi cha ADC
Kiunganishi cha ADC kimewekwa alama ya "ADC" ubaoni na hutoa pembejeo nane za analogi zenye usahihi wa biti 16 na sauti ya kuingiza.tage mbalimbali ya 0..+10V. Kazi za siri za kiunganishi hiki ni kama ifuatavyo:

Bandika	Mawimbi	Bandika	Mawimbi
1	Mchango wa ADC 0	2	GND
3	Mchango wa ADC 1	4	GND
5	Mchango wa ADC 2	6	GND
7	Mchango wa ADC 3	8	GND
9	Mchango wa ADC 4	10	GND
11	Mchango wa ADC 5	12	GND
13	Mchango wa ADC 6	14	GND
15	Mchango wa ADC 7	16	GND

Jedwali 3.2: kiunganishi cha ADC
Pin 1 imewekwa alama ya mshale kwenye ubao na pia imeonyeshwa kwenye Mchoro 3.2. Pini zote zilizo na nambari zisizo za kawaida ni zile zilizo karibu na ukingo wa ubao.
3.2.12 kiunganishi cha DAC
Kiunganishi cha DAC kimewekwa alama ya "DAC" ubaoni na hutoa matokeo manane ya analogi yenye usahihi wa biti 10 na sauti ya pato.tage mbalimbali ya 0..+10V. Kazi za siri za kiunganishi cha DAC ni kama ifuatavyo:

Bandika	Mawimbi	Bandika	Mawimbi
1	Pato la DAC 0	2	GND
3	Pato la DAC 1	4	GND
5	Pato la DAC 2	6	GND
7	Pato la DAC 3	8	GND
9	Pato la DAC 4	10	GND
11	Pato la DAC 5	12	GND
13	Pato la DAC 6	14	GND
15	Pato la DAC 7	16	GND

Jedwali 3.3: kiunganishi cha DAC
Pin 1 imewekwa alama ya mshale kwenye ubao na pia imeonyeshwa kwenye Mchoro 3.2. Pini zote zilizo na nambari zisizo za kawaida ni zile zilizo karibu na ukingo wa ubao.
3.2.13 Kiunganishi cha Upanuzi
Kiunganishi cha upanuzi kina alama ya "Nguvu/SPI" kwenye ubao. Hapa, kifaa cha ziada cha pembeni kinaweza kuunganishwa kwenye CPU kupitia kiolesura cha SPI au UART. Pia, analogi juzuu yatages (+5V na +15V) zimetolewa hapa. Kazi za siri za kiunganishi hiki ni kama ifuatavyo:

Bandika	Mawimbi	Bandika	Mawimbi
1	+15V (analogi)	2	kumbukumbu ya DAC. 3.1V
3	+5V (analogi)	4	+5V (ya dijitali)
5	UART RxD (kiwango cha TTL)	6	UART TxD (kiwango cha TTL)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

Jedwali 3.4: Kiunganishi cha upanuzi
Pin 1 imewekwa alama ya mshale kwenye ubao na pia imeonyeshwa kwenye Mchoro 3.2. Pini zote zilizo na nambari zisizo za kawaida ni zile zilizo karibu na ukingo wa ubao.

Ukadiriaji wa Uendeshaji

Alama	Kigezo	Dak	Chapa	Max	Kitengo
VS	Ugavi wa umeme wa DC ujazotage kwa uendeshaji	12	15… 28	34	V
ICOIL	Motor coil sasa kwa ajili ya wimbi sine kilele (chopa imedhibitiwa, inaweza kubadilishwa kupitia programu)	0	0.3… 1.5	1.5	A
fCHOP	Mzunguko wa chopper cha motor		36.8		kHz
IS	Mkondo wa usambazaji wa nguvu (kwa kila motor)		<< ICOIL	1.4 *ICOIL	A
VINPROT	Ingizo voltage kwa StopL, StopR, GPI0 (diodi za ulinzi wa ndani)	-0.5	0… 5	V+5V+0.5	V
VANA	Kiwango cha kipimo cha analogi cha INx cha I/Os		0… 5		V
VADC	Kiwango cha kipimo cha analogi		0… 10		V
VDAC	Masafa ya pato la analogi		0… 10		V
VINLO	INx, StopL, StopR ingizo la kiwango cha chini		0	0.9	V
VINHI	INx, StopL, StopR ingizo la kiwango cha juu (imeunganishwa 10k kuvuta hadi +5V kwa Kuacha)	2	5		V
IOUTI	OUTx max +/- pato la sasa (CMOS pato) (jumla ya matokeo yote ya juu. 50mA)			+/-20	mA
TENV	Halijoto ya mazingira kwa sasa iliyokadiriwa (hakuna baridi)	-40		+70	°C

4.1 Data kuu ya kiufundi

• Ugavi voltage: DC, 12..34V
• Motor aina: bipolar, awamu mbili stepper motor
• Upeo wa juu wa sasa wa koili: 1.5A (inaweza kurekebishwa na programu katika hatua 255)
• Violesura:
  RS232 (bps chaguomsingi 9600, upeo wa juu wa bps 115200)
  USB 2.0
• pembejeo/matokeo nane ya jumla (kama pato: 5V, max. 20mA, au kama ingizo: kiwango cha dijiti cha TTL au kiwango cha juu cha analogi. 5V, 10 bit)
• pembejeo nane za analogi zenye usahihi wa biti 16 na ujazo wa uingizajitage mbalimbali 0..+10V
• matokeo manane ya analogi yenye usahihi wa biti 10 na ujazo wa matokeotage mbalimbali 0..+10V
• ingizo la kengele moja (kiwango cha TTL)
• pembejeo mbili za kubadili za kuacha kwa kila motor (kiwango cha TTL), polarity inayoweza kuchaguliwa kwa kila motor
• CPU: ATmega128
• Mzunguko wa saa: 16MHz
• Kidhibiti cha gari cha Stepper: mbili TMC428
• Dereva wa gari la Stepper: TMC246 sita (pamoja na StallGuard) au TMC236 sita (bila StallGuard), iliyopanuliwa kwa hatua ndogo 64
• EEPROM ya hifadhi ya programu ya TMCL: 16kBytes (inafaa kwa hadi amri 2048 za TMCL)
• RAM ya 128kB ya ziada kwa ajili ya kupata data
• Uboreshaji wa programu dhibiti unawezekana kupitia RS232 au kiolesura cha USB
• Kiwango cha joto cha uendeshaji: -40..70°C

Maelezo ya Utendaji

Katika Mchoro 5.1 sehemu kuu mara nyingi moduli ya TMCM-612 huonyeshwa. Moduli hiyo ina vidhibiti viwili vya mwendo vya TMC428, viendesha gari sita vya TMC246, kumbukumbu ya programu ya TMCL (EEPROM) na miingiliano ya mwenyeji (RS-232 na USB). Maalum ni vigeuzi vya ADC na DAC na RAM ya data ya ziada ya 128kbyte.

5.1 Usanifu wa Mfumo
TMCM-612 huunganisha kidhibiti kidogo na mfumo wa uendeshaji wa TMCL (Lugha ya Kudhibiti Mwendo wa Trinamic).
Kazi za udhibiti wa mwendo hutekelezwa na TMC428.
5.1.1 Mdhibiti mdogo
Kwenye moduli hii, Atmel Atmega128 inatumika kuendesha mfumo wa uendeshaji wa TMCL na kudhibiti TMC428. CPU ina kumbukumbu ya 128Kbyte flash na 2Kbyte EEPROM. Kidhibiti kidogo huendesha mfumo wa uendeshaji wa TMCL (Lugha ya Kudhibiti Mwendo wa Trinamic) ambayo hurahisisha kutekeleza amri za TMCL ambazo hutumwa kwa moduli kutoka kwa seva pangishi kupitia kiolesura cha RS232 na USB. Kidhibiti kidogo hutafsiri amri za TMCL na kudhibiti TMC428 ambao hutekeleza amri za mwendo. Flash ROM ya kidhibiti kidogo hushikilia mfumo wa uendeshaji wa TMCL na kumbukumbu ya EEPROM ya kidhibiti kidogo hutumika kuhifadhi kabisa data ya usanidi.
Mfumo wa uendeshaji wa TMCL unaweza kusasishwa kupitia kiolesura cha RS232. Tumia TMCL IDE kufanya hivi.
5.1.2 TMCL EEPROM
Kuhifadhi programu za TMCL kwa uendeshaji wa kusimama pekee moduli ya TMCM-612 ina EEPROM ya 16kByte iliyoambatishwa kwenye kidhibiti kidogo. EEPROM inaweza kuhifadhi programu za TMCL zinazojumuisha hadi amri 2048 za TMCL.
5.1.3 Kidhibiti Mwendo cha TMC428
TMC428 ni IC ya udhibiti wa mwendo wa juu wa ngazi ya IC na inaweza kudhibiti hadi motors tatu za awamu-2. Vigezo vya mwendo kama vile kasi au kuongeza kasi hutumwa kwa TMC428 kupitia SPI na kidhibiti kidogo. Uhesabuji wa ramps na kasi profiles hufanywa ndani na vifaa kulingana na vigezo vya mwendo unaolengwa. TMCM-612 ina TMC428 mbili kwa mhimili 6.
5.1.4 Madereva ya Stepper Motor
Kwenye moduli za TMCM-612 viendeshi vya TMCM246 vinatumika. Chips hizi zinaoana kikamilifu na chipsi za TMC236, lakini zina kipengele cha ziada cha StallGuard. Madereva haya ni rahisi sana kutumia. Wanaweza kudhibiti mikondo kwa awamu mbili za motors za stepper. 16x microstepping na upeo wa sasa wa pato wa 1500mA unaauniwa na IC za viendeshaji. Kwa vile utenganishaji wa nishati ya chips TMC236 na TMC246 ni mdogo sana hakuna sinki ya joto au feni ya kupoeza inahitajika. Joto la chips haipatikani juu. Mizunguko itazimwa kiatomati wakati halijoto au mkondo wa sasa unazidi kikomo na kuwashwa kiotomatiki tena wakati thamani ziko ndani ya mipaka tena.
5.1.5 kigeuzi cha ADC / DAC
Kigeuzi cha ADC kinaweza kuratibiwa kufanya ingizo la hatua landanishi la ujazotage Scan na kuhifadhi maadili katika kiwango cha juu data. Data hii inaweza kuhifadhiwa katika RAM ya data ya kbytes 128 za ziada.
5.2 StallGuard™ - Utambuzi wa Stendi ya Magari Isiyo na Sensor
Moduli za TMCM-612/SG zimewekwa na chaguo la StallGuard. Chaguo la StallGuard hukuruhusu kugundua ikiwa mzigo wa mitambo kwenye motor ya stepper ni kubwa sana au ikiwa msafiri amezuiwa. Thamani ya mzigo inaweza kusomwa kwa kutumia amri ya TMCL au moduli inaweza kupangwa ili motor itasimamishwa moja kwa moja wakati imezuiwa au mzigo umekuwa juu.
StallGuard pia inaweza kutumika kutafuta nafasi ya marejeleo bila hitaji la swichi ya marejeleo: Washa tu StallGuard kisha umruhusu msafiri kukimbia dhidi ya kizuizi cha mitambo ambacho kimewekwa mwishoni mwa njia. Wakati motor imesimama, hakika iko mwisho wa njia yake, na hatua hii inaweza kutumika kama nafasi ya kumbukumbu. Ili kutumia StallGuard katika programu halisi, baadhi ya majaribio ya mikono yanapaswa kufanywa kwanza, kwa sababu kiwango cha StallGuard kinategemea kasi ya gari na kutokea kwa miale. Wakati wa kuwasha StallGuard, hali ya uendeshaji wa gari inabadilishwa na azimio la microstep inaweza kuwa mbaya zaidi. Kwa hivyo, StallGuard inapaswa kuzimwa wakati haitumiki.
Uozo mseto unapaswa kuzimwa wakati StallGuard inafanya kazi ili kupata matokeo yanayoweza kutumika.

Thamani	Maelezo
-7..-1	Motor husimama wakati thamani ya StallGuard imefikiwa na nafasi imewekwa sifuri (muhimu kwa uendeshaji wa marejeleo).
0	Kitendaji cha StallGuard kimezimwa (chaguo-msingi)
1..7	Motor husimama wakati thamani ya StallGuard imefikiwa na nafasi haijawekwa sifuri.

Jedwali 5.1: Kigezo cha StallGuard SAP 205
Ili kuwezesha kipengele cha StallGuard tumia TMCL-command SAP 205 na uweke thamani ya kiwango cha juu cha StallGuard kulingana na Jedwali 5.1. Thamani halisi ya upakiaji inatolewa na GAP 206. TMCL IDE ina baadhi ya zana ambazo hukuruhusu kujaribu na kurekebisha kitendakazi cha StallGuard kwa njia rahisi. Wanaweza kupatikana katika "StallGuard" katika "Setup"-menu na zimeelezwa katika sura zifuatazo.
5.2.1 Zana ya kurekebisha StallGuard

Zana ya kurekebisha ya StallGuard husaidia kupata vigezo muhimu vya gari wakati StallGuard itatumika. Chaguo hili la kukokotoa linaweza kutumika tu wakati moduli imeunganishwa ambayo ina StallGuard. Hili huangaliwa wakati zana ya kurekebisha ya StallGuard imechaguliwa kwenye menyu ya "Mipangilio". Baada ya hii kukaguliwa kwa ufanisi zana ya kurekebisha ya StallGuard itaonyeshwa.
Kwanza, chagua mhimili ambao utatumika katika eneo la "Motor".
Sasa unaweza kuingiza kasi na thamani ya kuongeza kasi katika eneo la "Hifadhi" na kisha ubofye "Zungusha Kushoto" au "Zungusha Kulia". Kubofya moja ya kifungo hiki itatuma amri muhimu kwa moduli ili motor kuanza kufanya kazi. Upau nyekundu katika eneo la "StallGuard" upande wa kulia wa madirisha huonyesha thamani halisi ya mzigo. Tumia kitelezi kuweka thamani ya kiwango cha juu cha StallGuard. Ikiwa thamani ya mzigo inafikia thamani hii motor inacha. Kubofya kitufe cha "Stop" pia huacha motor. Amri zote zinazohitajika ili kuweka maadili yaliyoingizwa kwenye mazungumzo haya yanaonyeshwa kwenye eneo la "Amri" chini ya dirisha. Huko, zinaweza kuchaguliwa, kunakiliwa na kubandikwa kwenye kihariri cha TMCL.
5.2.2 StallGuard profiler
Mtaalamu wa StallGuardfiler ni matumizi ambayo hukusaidia kupata vigezo bora vya kutumia ugunduzi wa duka. Inachanganua kupitia kasi fulani na inaonyesha ni kasi gani ni bora zaidi. Sawa na zana ya kurekebisha ya StallGuard inaweza tu kutumika pamoja na moduli inayoauni StallGuard. Hii inaangaliwa baada ya mtaalamu wa StallGuardfiler imechaguliwa kwenye menyu ya "Usanidi". Baada ya hili kuangaliwa kwa ufanisi StallGuard profiler dirisha itaonyeshwa.

Kwanza, chagua mhimili ambao utatumika. Kisha, ingiza "Anza kasi" na "Mwisho wa kasi". Kasi ya kuanza hutumiwa mwanzoni mwa profile kurekodi. Rekodi huisha wakati kasi ya mwisho imefikiwa. Kasi ya kuanza na kasi ya mwisho lazima isiwe sawa. Baada ya kuingiza vigezo hivi, bofya kitufe cha "Anza" ili kuanzisha mtaalamu wa StallGuardfile kurekodi. Kulingana na masafa kati ya kasi ya kuanza na mwisho hii inaweza kuchukua dakika kadhaa, kwani thamani ya mzigo kwa kila thamani ya kasi hupimwa mara kumi. Thamani ya "Kasi Halisi" inaonyesha kasi ambayo inajaribiwa kwa sasa na hivyo kukuambia maendeleo ya mtaalamu.file kurekodi. Unaweza pia kuachana na mtaalamufile kurekodi kwa kubofya kitufe cha "Abort". Matokeo yanaweza pia kusafirishwa kwa Excel au kwa maandishi file kwa kutumia kitufe cha "Hamisha".
5.2.2.1 Matokeo ya StallGuard profiler
Matokeo yanaonyeshwa kama mchoro katika StallGuard profiler dirisha. Baada ya profile kurekodi kumekamilika unaweza kuvinjari kupitia mtaalamufile graphic kwa kutumia upau wa kusogeza chini yake. Kiwango kwenye mhimili wima kinaonyesha thamani ya mzigo: thamani ya juu inamaanisha mzigo wa juu. Kiwango kwenye mhimili wa usawa ni kiwango cha kasi. Rangi ya kila mstari inaonyesha kupotoka kwa kiwango cha maadili kumi ya mzigo ambayo yamepimwa kwa kasi katika hatua hiyo. Hii ni kiashiria cha vibration ya motor kwa kasi iliyotolewa. Kuna rangi tatu zinazotumiwa:

• Kijani: Mkengeuko wa kawaida ni wa chini sana au sufuri. Hii inamaanisha kuwa hakuna mtetemo kwa kasi hii.
• Njano: Rangi hii inamaanisha kuwa kunaweza kuwa na mtetemo mdogo kwa kasi hii.
• Nyekundu: Rangi nyekundu inamaanisha kuwa kuna mtetemo wa juu kwa kasi hiyo.

5.2.2.2 Kutafsiri matokeo
Ili kutumia vyema kipengele cha StallGuard unapaswa kuchagua kasi ambapo thamani ya mzigo iko chini iwezekanavyo na ambapo rangi ni ya kijani. Maadili bora zaidi ya kasi ni yale ambapo thamani ya mzigo ni sifuri (maeneo ambayo hayaonyeshi mstari wowote wa kijani, njano au nyekundu). Kasi iliyoonyeshwa kwa rangi ya manjano pia inaweza kutumika, lakini kwa uangalifu kwani inaweza kusababisha shida (labda injini itasimama hata ikiwa haijasitishwa).
Kasi iliyoonyeshwa kwa rangi nyekundu haipaswi kuchaguliwa. Kwa sababu ya mtetemo thamani ya mzigo mara nyingi haitabiriki na kwa hivyo haiwezi kutumika kutoa matokeo mazuri wakati wa kutumia ugunduzi wa duka.
Kwa kuwa ni mara chache sana matokeo sawa hutolewa wakati wa kurekodi mtaalamufile na vigezo sawa mara ya pili, daima pro mbili au zaidifiles inapaswa kurekodiwa na kulinganishwa dhidi ya kila mmoja.
5.3 Swichi za kumbukumbu
Kwa swichi za kumbukumbu, muda wa harakati ya motor au hatua ya sifuri inaweza kuelezwa. Pia upotezaji wa hatua wa mfumo unaweza kugunduliwa, kwa mfano, kwa sababu ya upakiaji kupita kiasi au mwingiliano wa mikono, kwa kutumia swichi ya kusafiri. TMCM-612 ina pembejeo moja ya kubadili kumbukumbu ya kushoto na kulia kwa kila motor.

Motor X	Mwelekeo	Jina	Mipaka	Maelezo
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	R	TTL	Ingizo la swichi ya marejeleo ya kulia ya Motor #X
0, 1, 2, 3, 4, 5	In	L	TTL	Ingizo la swichi ya marejeleo ya kushoto ya Motor #X

Jedwali 5.2: Swichi za marejeleo za Pinout
Kumbuka: Vipimo vya 10k vya kuvuta kwa swichi za kumbukumbu vinajumuishwa kwenye moduli.
5.3.1 Swichi za kikomo cha kushoto na kulia
TMCM-612 inaweza kusanidiwa ili motor iwe na kubadili kikomo cha kushoto na kulia (Mchoro 5.4). Kisha injini inasimama wakati msafiri amefikia swichi moja ya kikomo.

5.3.2 Usanidi wa Swichi Mara tatu
Inawezekana kupanga safu ya uvumilivu karibu na nafasi ya kubadili kumbukumbu. Hii ni muhimu kwa usanidi wa swichi tatu, kama ilivyoainishwa kwenye Mchoro 5.5. Katika usanidi huo swichi mbili hutumiwa kama swichi za kusimamisha kiotomatiki, na swichi moja ya ziada hutumiwa kama swichi ya marejeleo kati ya swichi ya kusimamisha kushoto na swichi ya kusimamisha kulia. Swichi ya kusimamisha kushoto na swichi ya marejeleo zimeunganishwa pamoja. Swichi ya kati (kubadili usafiri) inaruhusu ufuatiliaji wa mhimili ili kugundua upotezaji wa hatua.

5.3.3 Kubadilisha Kikomo Kimoja kwa mifumo ya duara
Ikiwa mfumo wa mviringo hutumiwa (Mchoro 5.6), kubadili moja tu ya kumbukumbu ni muhimu, kwa sababu hakuna pointi za mwisho katika mfumo huo.

5.4 USB
Ili kutumia kiolesura cha USB, kiendeshi cha kifaa lazima kisakinishwe kwanza. Kuna kiendeshi cha kifaa kilichosafirishwa kwenye CD ambacho kinaweza kutumika na Windows 98, Windows ME, Windows 2000 na Windows XP. Kiendeshi cha kifaa hakiwezi kutumika na Windows NT4 na Windows 95 kwani mifumo hii ya uendeshaji haitumii USB hata kidogo. Katika usambazaji mwingi wa Linux kiendeshi cha chipu ya USB kinachotumiwa kwenye kifaa cha TMCM-612 (FT245BM) tayari kimejumuishwa kwenye kernel. Wakati moduli ya TMCM-612 imeunganishwa kwenye kiolesura cha USB cha Kompyuta kwa mara ya kwanza, utaombwa upate kiendeshi na mfumo wa uendeshaji. Sasa, ingiza CD na uchague "tmcm-612.inf" file hapo. Kisha kiendeshi kitasakinishwa na sasa kiko tayari kutumika.
Tafadhali kumbuka kuwa TMCM-612 inahitaji usambazaji wake wa nishati yenyewe na haitumiki kwa basi la USB. Kwa hivyo moduli haitatambuliwa ikiwa haijawashwa.
Ili kutumia muunganisho wa USB na TMCL IDE, angalau toleo la 1.31 la IDE linahitajika. Katika skrini ya "Muunganisho" wa kidirisha cha "Chaguo", chagua "USB (TMCM-612)" kisha uchague moduli kwenye kisanduku cha orodha cha "Kifaa". Sasa mawasiliano yote kati ya TMCL IDE na moduli hutumia kiolesura cha USB. Ili kudhibiti moduli ya TMCM-612 kuunda programu za Kompyuta yako mwenyewe toleo la USB la "TMCL Wrapper DLL" linahitajika.

Kuweka TMCM-612 katika Uendeshaji

Kwa msingi wa ex ndogoampna inaonyeshwa hatua kwa hatua jinsi TMCM-612 inavyowekwa katika kufanya kazi. Watumiaji wenye uzoefu wanaweza kuruka sura hii na kuendelea hadi sura ya 7:
Example: Programu ifuatayo ni ya kutekeleza kwa kutumia mazingira ya ukuzaji wa Programu ya TMCL-IDE katika moduli ya TMCM-612. Kwa uhamishaji wa data kati ya kompyuta mwenyeji na moduli kiolesura cha RS-232 kinatumika.
Fomula jinsi "kasi" inabadilishwa kuwa kitengo halisi kama mizunguko kwa sekunde inaweza kupatikana katika Hesabu 7.1:
Kasi na Kuongeza Kasi dhidi ya Microstep- na Fullstep-Frequency Turn Motor 0 kushoto na kasi 500
Geuza Motor 1 kulia kwa kasi 500
Geuza Motor 2 kwa kasi 500, kuongeza kasi 5 na usogeze kati ya nafasi +10000 na -10000.
Hatua ya 1: Unganisha Kiolesura cha RS-232 kama ilivyobainishwa katika 3.2.6.
Hatua ya 2: Unganisha injini kama ilivyobainishwa katika 3.2.4.
Hatua ya 3: Unganisha usambazaji wa umeme.
Hatua ya 4: Washa usambazaji wa umeme. LED kwenye ubao inapaswa kuanza kuwaka. Hii inaonyesha usanidi sahihi wa microcontroller.
Hatua ya 5: Anzisha mazingira ya ukuzaji wa Programu ya TMCL-IDE. Andika programu ifuatayo ya TMCL:
Maelezo ya amri za TMCL yanaweza kupatikana katika Kiambatisho A.

Hatua ya 6: Bofya kwenye Aikoni ya "Kusanya" ili kubadilisha TMCL kuwa msimbo wa mashine.
Kisha pakua programu kwenye moduli ya TMCM-612 kupitia Icon "Pakua".
Hatua ya 7: Bonyeza ikoni ya "Run". Programu inayotaka itatekelezwa.
Mpango huo umehifadhiwa kwa EEPROM ya microcontroller. Ikiwa chaguo la kuanzisha kiotomatiki la TMCL katika kichupo cha "Nyingine" cha "Sanidi Module" litawashwa, programu itatekelezwa kwa kila kipengele cha kuwasha.
Nyaraka kuhusu shughuli za TMCL zinaweza kupatikana katika mwongozo wa marejeleo wa TMCL. Sura inayofuata inajadili shughuli za ziada za kugeuza TMCM-612 kuwa mfumo wa udhibiti wa mwendo wa juu wa utendaji.

Maelezo ya Uendeshaji TMCM-612

7.1 Hesabu: Kasi na Kasi dhidi ya Microstep- na Fullstep-Frequency
Thamani za vigezo, zilizotumwa kwa TMC428 hazina maadili ya kawaida ya gari, kama vile mzunguko kwa sekunde kama kasi. Lakini maadili haya yanaweza kuhesabiwa kutoka kwa vigezo vya TMC428, kama inavyoonyeshwa katika hati hii. Vigezo vya TMC428 ni:

Mawimbi	Maelezo	Masafa
fCLK	saa-frequency	0..16 MHz
kasi	-	0..2047
a_max	upeo wa kuongeza kasi	0..2047
mapigo_ya_div	kigawanyaji kwa kasi. Kadiri thamani ilivyo juu, ndivyo chini ndivyo thamani chaguomsingi ya kasi ya juu = 0	0..13
ramp_div	mgawanyiko kwa kuongeza kasi. Kadiri thamani ilivyo juu, ndivyo bei chaguomsingi ya kuongeza kasi inavyopungua = 0	0..13
Usrs	microstep-azimio (microsteps per fullstep = 2usrs)	0..7 (thamani ya 7 imechorwa ndani hadi 6 na TMC428)

Jedwali 7.1: Vigezo vya kasi ya TMC428
Mzunguko wa microstep-frequency ya motor stepper huhesabiwa na

Ili kukokotoa masafa ya hatua kamili kutoka kwa masafa ya hatua ndogo, masafa ya hatua ndogo lazima igawanywe kwa idadi ya hatua ndogo kwa hatua nzima.

Mabadiliko katika kiwango cha mapigo kwa kila kitengo cha wakati (mabadiliko ya mzunguko wa mapigo kwa sekunde - kuongeza kasi a) hupewa b.Hii inasababisha kuongeza kasi katika hatua kamili za:

Example:
f_CLK = 16 MHz
kasi = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = 1
watumiaji = 6

Ikiwa motor stepper ina mfano hatua 72 kamili kwa kila mzunguko, idadi ya mizunguko ya motor ni:

TMCL

Kama moduli zingine nyingi za udhibiti wa mwendo wa Trinamic, TMCM-612 pia ina TMCL, Lugha ya Kudhibiti Mwendo wa Trinamic. Lugha ya TMCL katika kitengo hiki imepanuliwa ili injini sita ziweze kudhibitiwa kwa amri za kawaida za TMCL. Isipokuwa chache, amri zote hufanya kazi kama ilivyofafanuliwa katika "Mwongozo wa Marejeleo na Utayarishaji wa TMCL". Tofauti kuu ni kwamba aina mbalimbali za parameter ya "Motor" imepanuliwa hadi motors sita: safu yake sasa ni 0..5 ili amri zote zinazohitaji namba ya motor zinaweza kushughulikia motors zote sita. Vigezo vyote vya mhimili vinaweza kuweka kwa kujitegemea kwa kila motor. TMCL, Lugha ya Kudhibiti Mwendo ya TRINAMIC, imefafanuliwa katika nyaraka tofauti, Mwongozo wa Marejeleo na Programu wa TMCL. Mwongozo huu umetolewa kwenye CD ya TMC TechLib na kwenye web tovuti ya TRINAMIC: www.trinamic.com. Tafadhali rejelea vyanzo hivi kwa laha za data zilizosasishwa na madokezo ya programu. CD-ROM ya TMC TechLib ikijumuisha laha za data, madokezo ya programu, michoro ya bodi za tathmini, programu ya bodi za tathmini, msimbo wa chanzo ex.amples, lahajedwali za kukokotoa vigezo, zana, na zaidi zinapatikana kutoka TRINAMIC kwa ombi na huja na kila sehemu.
8.1 Tofauti za amri za TMCL
Kuna amri mbili tu ambazo ni tofauti kidogo kwenye moduli ya TMCM-612. Wao ni kama ifuatavyo:
8.1.1 MVP COORD
Amri za MVP ABS na amri za MVP REL ni sawa na moduli zingine, lakini amri ya MVP COORD ina chaguo zaidi. Kwa sababu hii parameta ya "motor" yenye amri ya MVP COORD inafasiriwa kama ifuatavyo kwenye moduli ya TMCM-610:
Kusonga motor moja tu: kuweka parameter "Motor" kwa nambari ya motor (0..5).
Kusonga motors nyingi bila tafsiri: Weka kidogo ya 7 ya parameter ya "Motor". Sasa bits 0..5 ya parameter ya "Motor" hufafanua ambayo motors inapaswa kuanza. Kila moja ya bits hizi inasimama kwa motor moja. Kusonga motors nyingi kwa kutumia tafsiri: Weka kidogo ya 6 ya parameter ya "Motor".
Sasa bits 0..5 ya parameter ya "Motor" hufafanua ni motors gani zinazopaswa kuhamishwa kwa kutumia tafsiri. Kila moja ya bits hizi inasimama kwa motor moja. Haiwezekani kuanza kikundi cha motors zaidi ya tatu kwa kutumia tafsiri. Hata hivyo, inawezekana kuanza kundi moja la motors tatu mara baada ya kuanza kundi la motors nyingine tatu.
Exampchini:

• MVP COORD, $47, 2 husogeza injini 0, 1 na 2 ili kuratibu 2 kwa kutumia tafsiri.
• MVP COORD, $87, 5 husogeza injini 0, 1 na 2 ili kuratibu 5 bila kutumia tafsiri.

Onyo: kipengele cha tafsiri hakipatikani katika matoleo ya programu dhibiti kabla ya 6.31. Ikihitajika, pata toleo jipya zaidi la programu ya Trinamic webtovuti na uboresha moduli yako.
8.1.2 SUBIRI RFS
Kusubiri kwa utafutaji wa kumbukumbu wa motors nyingi kwa amri ya WAIT RFS haitumiki. Upeo wa parameter ya "motor" ni 0..5 (kwa motors sita). Ili kusubiri utafutaji wa marejeleo mengi, tumia tu amri moja ya WAIT RFS kwa kila motor.
8.2 Amri za ziada
Baadhi ya amri zilizobainishwa na mtumiaji hutumika kufikia vipengele vya ziada vya TMCM-612 kama vile ADC, DAC, polarity ya swichi ya marejeleo na RAM ya ziada ya kupata data.
8.2.1 Soma ADC: UF0
Amri ya UF0 inatumika kusoma ADC ya ziada ya 16-bit. Amri huchagua kituo, huanza uongofu na kisha kurejesha matokeo. Kigezo cha "motor/benki" kinatumika kuchagua kituo (0..7). Katika hali ya moja kwa moja ya TMCL tumia uingizaji wa mwongozo. Matokeo yake ni katika aina mbalimbali za 0..65535, ambapo 65535 ina maana +10V. Vigezo vingine vya amri hii havitumiki na vinapaswa kuwekwa kuwa sifuri. Kwa mfanoample: Ili kusoma chaneli ya 3 ya ADC, tumia UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Andika kwa DAC: UF1
Amri ya UF1 inatumika kuweka thamani ya DAC za ziada za 10-bit. Kwa hivyo, thamani inaweza kuwekwa kati ya 0 na 1023. Thamani ya 1023 ni sawa na sauti ya pato.tage ya +10V. Kigezo cha "motor/benki" kinatumika kutaja kituo (0..7), na kigezo cha "thamani" kinatumika kutaja thamani ya pato.
Kigezo cha "aina" kinabainisha ikiwa thamani ya mara kwa mara au kikusanyaji au rejista ya x itatolewa kwenye DAC (aina=0 inatoa thamani isiyobadilika, aina=1 inatoa kikusanyaji, aina=2 hutoa rejista ya x).
Example:

• Ili kuweka chaneli ya DAC 5 hadi 517, tumia UF1 0, 5, 517.
• Ili kuweka chaneli ya 5 ya DAC kwa thamani ya kikusanyiko, tumia UF1 1, 5, 0.
• Ili kuweka chaneli ya DAC 5 kwa thamani ya rejista ya x, tumia UF1 2, 5, 0.

8.2.3 Weka polarity ya swichi za kuacha: UF2
Amri ya UF2 hutumiwa kuweka polarity ya kubadili kwa kila motor. Kigezo cha "thamani" cha amri kinatumika kama kinyago kidogo, ambapo bit 0 inasimama kwa motor 0, bit 1 kwa motor 1 na kadhalika. Wakati biti inayolingana imewekwa, polarity ya swichi za kusimamisha gari hiyo itageuzwa.
Kigezo cha "aina" na "motor/benki" cha amri hii hazitumiwi na kinapaswa kuwekwa hadi sifuri.
8.2.4 Soma kutoka kwa RAM ya data ya ziada: UF3
Kwa marekebisho ya programu 6.35 au zaidi, amri UF3 na UF4 zinaweza kutumika kufikia RAM ya ziada. Amri ya UF3 inatumika kusoma data kutoka kwa RAM ya ziada ya kupata data. Kulingana na parameta ya "aina" amri ya UF3 ina kazi sita tofauti:

• UF3 0, 0, : Weka kiashiria cha kusoma cha RAM kwa thamani .
• UF3 1, 0, 0: Weka kielekezi cha kusoma cha RAM kwa thamani iliyohifadhiwa kwenye kikusanyaji.
• UF3 2, 0, 0: Pata kielekezi cha kusoma RAM (nakili thamani yake kwa kikusanyaji).
• UF3 3, 0, 0: Thamani ya kusoma kutoka kwa RAM kwenye anwani iliyotolewa na kielekezi cha kusoma cha RAM.
• UF3 4, 0, 0: Soma thamani kutoka kwa RAM kwenye anwani iliyotolewa na kielekezi cha kusomwa cha RAM, kisha uongeze kielekezi cha kusomwa cha RAM kwa kimoja ili kielekeze kwenye eneo la kumbukumbu linalofuata.
• UF3 5, 0, : Soma thamani kutoka kwa RAM kwenye anwani isiyobadilika iliyotolewa na thamani .

Kwa amri hizi inawezekana kusoma data iliyohifadhiwa kwenye RAM ya ziada kwenye rejista ya accumulator ili iweze kusindika zaidi. Bila shaka amri hizi pia zinaweza kutumika katika hali ya moja kwa moja ili kwa mfano mwenyeji anaweza kusoma data ambayo hapo awali imehifadhiwa kwenye RAM kwa mfano na programu ya TMCL.
Kielekezi cha kusoma RAM hufanya iwezekanavyo kufikia RAM kwenye anwani ambayo imewekwa hapo awali. Inaweza pia kuongezwa kiotomatiki. Kwa hivyo rejista ya kikusanya sio lazima itumike kwa madhumuni kama haya.
Amri za UF3 na UF4 hushughulikia RAM kama safu ya maneno 32-bit kwa hivyo hadi maadili 32767 yanaweza kuhifadhiwa kwenye RAM kwa kutumia amri hizi (kiashiria cha kusoma RAM haipaswi kuwekwa kwa maadili yanayozidi 32767).
8.2.5 Andika kwa data ya ziada RAM: UF4
Amri ya UF4 inatumika kuandika data kwa RAM ya ziada ya kupata data. Kulingana na parameta ya "aina" amri ya UF4 ina kazi sita tofauti:

• UF4, 0, 0, : Weka kiashiria cha uandishi cha RAM kwa thamani .
• UF4 1, 0, 0: Weka kiashiria cha uandishi cha RAM kwa thamani iliyohifadhiwa kwenye kikusanyaji.
• UF4 2, 0, 0: Pata kielekezi cha uandishi cha RAM (nakili thamani yake kwa kikusanyaji).
• UF4 3, 0, 0: Andika yaliyomo ya kikusanyiko kwenye RAM kwenye anwani iliyotolewa na kiashiria cha uandishi cha RAM.
• UF4 4, 0, 0: Andika yaliyomo kwenye kikusanyaji kwenye RAM kwenye anwani uliyopewa na kielekezi cha uandishi cha RAM na kisha uongeze kiashirio cha uandishi cha RAM ili kielekeze kwenye eneo linalofuata la kumbukumbu.
• UF4 5, 0, : Andika yaliyomo kwenye kikusanyiko kwenye RAM kwa anwani isiyobadilika iliyotolewa na thamani .
• UF4 6, 0, : Andika thamani isiyobadilika kwa RAM kwenye anwani iliyotolewa na kiashiria cha uandishi cha RAM.
• UF4 7, 0, : Andika thamani isiyobadilika kwa RAM kwenye anwani uliyopewa na kielekezi cha uandishi cha RAM na kisha uongeze kielekezi cha uandishi cha RAM ili kielekeze kwenye eneo linalofuata la kumbukumbu.

Kwa amri hizi inawezekana kuandika data kwa RAM ya ziada ili iweze kuhifadhiwa kwa usindikaji zaidi (kwa mfano kuchukua s.ampkidogo kutoka kwa ADC kwa usindikaji wa baadaye). Bila shaka amri hizi pia zinaweza kutumika katika hali ya moja kwa moja ili mwenyeji aweze kuandika maadili kwa RAM ili kuchakatwa na TMCM-612 basi. Kiashiria cha uandishi wa RAM hufanya iwezekanavyo kufikia RAM kwenye anwani ambayo imewekwa hapo awali. Kielekezi cha uandishi wa RAM pia kinaweza kuongezwa kiotomatiki baada ya kila ufikiaji wa uandishi ili kikusanyaji kisichohitaji kutumiwa kwa kusudi hili. Amri hii inapatikana katika marekebisho ya programu 6.35 au zaidi. Katika ex ifuatayoample, maadili ya ADC hupimwa na kuhifadhiwa kwenye RAM kila sekunde. Examples hutumia kipengele cha kuongeza otomatiki.
UF4 0, 0, 0 //Weka kielekezi cha kuandika RAM kwa Kitanzi 0:
GIO 0, 1 //Soma ADC 0
UF4 4, 0, 0 //Hifadhi thamani kwa RAM kwa nyongeza ya otomatiki WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 //Angalia ikiwa RAM tayari imejaa
Comp 32767
JC LE, Kitanzi

Historia ya Marekebisho

9.1 Marekebisho ya Nyaraka

Toleo	Tarehe	Mwandishi	Maelezo
1.00	11-Nov-04	OK	Toleo la awali
1.01	07-Nov-05	OK	AD na DAC juzuu yatagimesahihishwa
1.10	15-Sep-06	HC	Marekebisho Makuu
1.11	16-Mei-08	OK	Kipengele cha tafsiri kimeongezwa
1.12	1-Apr-09	OK	Amri za UF3 na UF4 zimeongezwa
1.13	29-Mar-12	OK	Amri ya UF1 imepanuliwa (programu firmware V6.37)

Jedwali 9.1: Marekebisho ya Nyaraka
9.2 Marekebisho ya Firmware

Toleo	Maoni	Maelezo
6.00	Toleo la Awali	Tafadhali rejelea hati za TMCL
6.31		Pia hutoa kipengele cha tafsiri
6.35		RAM ya ziada inaweza kushughulikiwa kwa kutumia amri UF3 na UF4
6.37		Amri ya UF1 imepanuliwa ili pia kikusanyaji au rejista ya x iweze kutolewa kwenye DAC.

Jedwali 9.2: Marekebisho ya Firmware

Hakimiliki © 2008..2012 na TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
67. Mchoro
D – 20357 Hamburg, Ujerumani
Simu +49-40-51 48 06 – 0
FAX: +49-40-51 48 06 - 60
http://www.trinamic.com 

Nyaraka / Rasilimali

TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller Bodi ya Udhibiti wa Azimio la Juu [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Board, TMCM-612, 6-Axis Controller High Resolution Board, Bodi ya Dereva yenye Azimio la Juu, Bodi ya Dereva ya Azimio, Bodi ya Madereva, Bodi

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji