TMCM-612
6-Axis Controller / High-Resolution Driver Board
1.1A /34 V + ការទិញយកទិន្នន័យ
សៀវភៅដៃ
កំណែ៖ 1.13
ថ្ងៃទី 29 ខែមីនា ឆ្នាំ 2012
សេចក្តីផ្តើម
TMCM-612 គឺជាឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ stepper 2-phase axis ចំនួនប្រាំមួយ និងម៉ូឌុលកម្មវិធីបញ្ជា ជាមួយនឹងផ្នែកទទួលបានទិន្នន័យដំណើរការខ្ពស់។ ឧបករណ៍បំលែង ADC 8 ឆានែល 16 ប៊ីតរួមបញ្ចូលគ្នាអាចត្រូវបានកម្មវិធីដើម្បីធ្វើសមកាលកម្មជំហានបញ្ចូលវ៉ុលtage ស្កេន និងរក្សាទុកតម្លៃក្នុងអត្រាទិន្នន័យខ្ពស់។ ម៉ូឌុលផ្តល់នូវគុណភាពបង្ហាញ microstep ខ្ពស់ ដើម្បីធ្វើការងារកំណត់ទីតាំង និងវាស់វែងជាក់លាក់។ លទ្ធផលរង្វាស់អាចត្រូវបានផ្ទេរទៅកុំព្យូទ័រដោយប្រើចំណុចប្រទាក់ USB ល្បឿនលឿន។ ប៉ុស្តិ៍ទិន្នផលអាណាឡូកមួយចំនួន និង I/Os ឌីជីថលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍បន្ថែម។
សំណុំលក្ខណៈពិសេសនេះធ្វើឱ្យម៉ូឌុលកំណត់ជាមុនសម្រាប់ឧបករណ៍វិភាគ។
TMCM-612 ភ្ជាប់មកជាមួយបរិស្ថានអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីកុំព្យូទ័រ TMCL-IDE សម្រាប់ភាសា Trinamic Motion Control (TMCL)។ ផ្នែកបន្ថែមនៃការទទួលបានទិន្នន័យជាក់លាក់របស់អ្នកប្រើប្រាស់អាចរកបានតាមការស្នើសុំ។ TMCM-612 អាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ USB ដែលមានល្បឿនលឿន ឬតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ RS-232 ។
កម្មវិធី
- Controller / driver board សម្រាប់គ្រប់គ្រងរហូតដល់ 6 Axis ជាមួយនឹងភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
- លទ្ធភាពជាច្រើននៃកម្មវិធីនៅក្នុងរបៀបឈរតែឯង ឬ pc controlled mode
ប្រភេទម៉ូទ័រ
- ចរន្តចរន្តពី 300mA ដល់ 1.1A RMS (កំពូល 1.5A)
- វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់បន្ទាប់បន្សំ 12V ទៅ 34Vtage
ចំណុចប្រទាក់
- RS232 ឬចំណុចប្រទាក់ម៉ាស៊ីន USB
- ធាតុបញ្ចូលសម្រាប់ជាឯកសារយោង និងការបិទកុងតាក់
- គោលបំណងទូទៅ អាណាឡូក និងឌីជីថល I/Os
- ធាតុបញ្ចូល ADC ចំនួនប្រាំបី 16 ប៊ីត (0 - 10V)
- ទិន្នផល DAC ចំនួនប្រាំបី 10 ប៊ីត (0 - 10V)
គំនួសពណ៌
- microstepping រហូតដល់ 64 ដង
- 500kHz កម្មវិធីបម្លែង AD 16 ប៊ីត
- RAM ទំហំ 128kbyte សម្រាប់ទទួលទិន្នន័យ
- ស្វ័យប្រវត្តិ ramp ជំនាន់នៅក្នុងផ្នែករឹង
- ជម្រើស StallGuard TM សម្រាប់ការរកឃើញតូបម៉ូទ័រគ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
- ប្រេកង់ពេញមួយជំហានរហូតដល់ 20kHz
- ការផ្លាស់ប្តូរយ៉ាងលឿននៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនា (ឧទាហរណ៍ទីតាំង, ល្បឿន, ការបង្កើនល្បឿន)
- ផ្លាស់ទីយោងក្នុងតំបន់ដោយប្រើមុខងារ StallGuard TM ដែលគ្មានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ឬកុងតាក់យោង
- ការគ្រប់គ្រងចរន្តថាមវន្ត
- បច្ចេកវិទ្យាអ្នកបើកបរ TRINAMIC៖ មិនត្រូវការឧបករណ៍ផ្ទុកកំដៅទេ។
- លទ្ធភាពនៃការកែតម្រូវជាច្រើនធ្វើឱ្យម៉ូឌុលនេះជាដំណោះស្រាយសម្រាប់វាលទាមទារដ៏អស្ចារ្យ
កម្មវិធី
- ប្រតិបត្តិការឯករាជ្យដោយប្រើ TMCL ឬប្រតិបត្តិការបញ្ជាពីចម្ងាយ
- ការផ្ទុកកម្មវិធី TMCL៖ 16 KByte EEPROM (ពាក្យបញ្ជា TMCL 2048)
- កម្មវិធីអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធីដែលមានមូលដ្ឋានលើកុំព្យូទ័រ TMCL-IDE រួមបញ្ចូល
ផ្សេងៗ
- ឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលអាចដោតបានសម្រាប់ម៉ូទ័រ និងកុងតាក់យោង
- អនុលោមតាម RoHS ចុងក្រោយបំផុតចាប់ពីថ្ងៃទី 1 ខែកក្កដាឆ្នាំ 2006
- ទំហំៈ 160x160m²
| លេខកូដបញ្ជាទិញ | ការពិពណ៌នា |
| TMCM-612/SG | 6.axis controller/driver and data acquisition module, StallGuard |
តារាង 1.1: លេខកូដបញ្ជាទិញ
គោលនយោបាយគាំទ្រជីវិត
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG មិនអនុញ្ញាត ឬធានាណាមួយនៃផលិតផលរបស់ខ្លួនសម្រាប់ប្រើប្រាស់ក្នុងប្រព័ន្ធទ្រទ្រង់ជីវិត ដោយគ្មានការយល់ព្រមជាលាយលក្ខណ៍អក្សរជាក់លាក់ពី TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ឡើយ។
ប្រព័ន្ធទ្រទ្រង់ជីវិត គឺជាឧបករណ៍ដែលមានបំណងទ្រទ្រង់ ឬទ្រទ្រង់ជីវិត ហើយការបរាជ័យក្នុងការអនុវត្ត នៅពេលដែលប្រើប្រាស់បានត្រឹមត្រូវតាមការណែនាំដែលបានផ្តល់ឱ្យ អាចត្រូវបានគេរំពឹងថានឹងបណ្តាលឱ្យមានរបួស ឬស្លាប់ផ្ទាល់ខ្លួន។
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
ព័ត៌មានដែលបានផ្តល់ឱ្យនៅក្នុងសន្លឹកទិន្នន័យនេះត្រូវបានគេជឿថាមានភាពត្រឹមត្រូវ និងអាចទុកចិត្តបាន។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ គ្មានការទទួលខុសត្រូវណាមួយត្រូវបានសន្មត់ថាសម្រាប់ផលវិបាកនៃការប្រើប្រាស់របស់វា ឬសម្រាប់ការរំលោភលើប៉ាតង់ ឬសិទ្ធិផ្សេងទៀតរបស់ភាគីទីបី ដែលអាចបណ្តាលមកពីការប្រើប្រាស់របស់វា។ លក្ខណៈបច្ចេកទេសអាចផ្លាស់ប្តូរដោយគ្មានការជូនដំណឹង
ចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី និងមេកានិច
3.1 វិមាត្រ
3.2 ការភ្ជាប់ម៉ូឌុល TMCM-612
រូបភាពទី 3.2 ផ្តល់ការបញ្ចប់view នៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ទាំងអស់។ ផ្នែកខាងក្រោមពិពណ៌នាអំពីឧបករណ៍ភ្ជាប់ទាំងអស់យ៉ាងលម្អិត។
3.2.1 ឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលប្រើនៅលើម៉ូឌុល TMCM-612
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ទាំងអស់ដែលប្រើនៅលើម៉ូឌុល TMCM-612 គឺជាឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្តង់ដារឧស្សាហកម្ម លើកលែងតែសម្រាប់ម៉ូទ័រ និងកុងតាក់ឈប់។ ដូច្នេះឧបករណ៍ភ្ជាប់មិត្តអាចទទួលបានពីក្រុមហ៊ុនផលិតផ្សេងៗគ្នាជាច្រើន។
ម៉ូទ័រ និងកុងតាក់ឈប់៖ 1×4 pin, ជម្រេ 2.54mm, AMP ឧបករណ៍ភ្ជាប់ 640456-4 ADC និង DAC connectors: បឋមកថាស្តង់ដារឧស្សាហកម្ម, ម្ជុល 2 × 8, ទីលាន 2.54mm ។
I/O៖ ក្បាលក្បាលស្តង់ដារឧស្សាហកម្ម 2x7pins ទីលាន 2.54mm។
ការពង្រីក (ថាមពល/SPI)៖ ក្បាលក្បាលស្តង់ដារឧស្សាហកម្ម, ម្ជុល 2×5, ទីលាន 2.54mm។
3.2.2 ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល
ភ្ជាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលអតិបរមា។ 34V DC នៅទីនេះ (វ៉ុលប្រតិបត្តិការអប្បបរមាtagអ៊ីគឺ 12V) ។ ឧបករណ៍នេះត្រូវបានការពារប្រឆាំងនឹងប៉ូលខុសដោយ diode ដែលធ្វើអោយការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលខ្លីនៅពេលដែលប៉ូលខុស។
3.2.3 សូចនាករ LED
មានអំពូល LED ពីរនៅលើក្តារ។ អំពូល LED ខាងស្តាំ ("ថាមពល", សម្គាល់ +5V) ភ្លឺនៅពេលដែលអង្គភាពត្រូវបានថាមពល។ អំពូល LED ផ្សេងទៀត ("សកម្មភាព") បញ្ចេញពន្លឺនៅពេលដែលអង្គភាពកំពុងដំណើរការធម្មតា។
3.2.4 ឧបករណ៍ភ្ជាប់ម៉ូទ័រ
ម៉ូទ័រ stepper អាចត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយ 4 pin 2.54mm pitch connectors ។ ចំនុចប្រសព្វនៅខាងក្រោយឧបករណ៍ភ្ជាប់គឺដូចគ្នាបេះបិទ។ ការកំណត់ម្ជុលរបស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់ត្រូវបានបោះពុម្ពនៅលើក្តារ។ ភ្ជាប់រ៉ឺស័រមួយរបស់ម៉ូទ័រទៅនឹងស្ថានីយដែលមានសញ្ញា "A0" និង "A1" និងរបុំផ្សេងទៀតទៅនឹងឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលមានសញ្ញា "B0" និង "B1" ។ សូមមើលរូបភាព 3.2 ។ ការព្រមាន៖ កុំភ្ជាប់ ឬផ្តាច់ម៉ូទ័រ ខណៈពេលដែលម៉ាស៊ីនកំពុងដំណើរការ! វាអាចធ្វើឱ្យខូចអ្នកបើកបរម៉ូតូ ហើយប្រហែលជាផ្នែកផ្សេងទៀតនៃអង្គភាពផងដែរ! រូបភាពទី 3.3៖ ការភ្ជាប់ម៉ូទ័រ និងកុងតាក់យោង
3.2.5 កុងតាក់ឈប់ / កុងតាក់យោង
កុងតាក់ឈប់អាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅស្ថានីយដែលមានសញ្ញា "L" និង "R" និងទៅស្ថានីយ GND ។ កុងតាក់ត្រូវបាន "បិទជាធម្មតា" ។ ឧបករណ៍ភ្ជាប់កុងតាក់យោងក៏មានស្ថានីយ "+5V" ផងដែរ។ នេះគឺជាទិន្នផល 5V ដែលអាចត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្គត់ផ្គង់ឧបករណ៍ភ្ជាប់រូបថត ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសាលឌីជីថល។
កុងតាក់ឈប់ខាងឆ្វេងក៏ត្រូវបានប្រើជាកុងតាក់យោងផងដែរ។
3.2.6 RS232 ចំណុចប្រទាក់
ចំណុចប្រទាក់ RS232 (លំនាំដើម 9600 bps, អតិបរមា។ 115200 bps) គឺជាវិធីមួយដើម្បីភ្ជាប់ឯកតាទៅកុំព្យូទ័រ ឬ microcontroller ដែលមានចំណុចប្រទាក់ RS232 ។ ពាក្យបញ្ជា TMCL ទាំងអស់អាចត្រូវបានផ្ញើទៅកាន់អង្គភាពតាមរយៈចំណុចប្រទាក់នេះ។ ខ្សែម៉ូដឹម null ត្រូវតែប្រើដើម្បីភ្ជាប់ TMCM-612 ទៅកុំព្យូទ័រ ដូច្នេះការតភ្ជាប់ខាងក្រោមត្រូវធ្វើ៖
| TMCM-612 ម្ជុល | ម្ជុលកុំព្យូទ័រ |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
ការកំណត់ម្ជុលនៃរន្ធ RS232 នៃ TMCM-612 មានដូចខាងក្រោម៖
| លេខសម្ងាត់ | ឈ្មោះសញ្ញា |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
ម្ជុលផ្សេងទៀតទាំងអស់របស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់នេះមិនត្រូវបានភ្ជាប់ទេ។
3.2.7 ចំណុចប្រទាក់ USB
ចំណុចប្រទាក់ USB ក៏ជាមធ្យោបាយមួយដើម្បីភ្ជាប់ឯកតាទៅកុំព្យូទ័រ នៅពេលដែលត្រូវការល្បឿនទំនាក់ទំនងកាន់តែខ្ពស់។ ចំណុចប្រទាក់គាំទ្រស្តង់ដារ USB 2.0 ។ សូមមើលជំពូក 5.4 អំពីរបៀបដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជាឧបករណ៍ដែលត្រូវការដើម្បីទំនាក់ទំនងជាមួយ TMCM-612 តាមរយៈ USB ។
ចំណុចប្រទាក់ USB និង RS232 មិនគួរប្រើក្នុងពេលដំណាលគ្នាទេ។
3.2.8 គោលបំណងទូទៅ I/O
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ I/O គោលបំណងទូទៅផ្តល់នូវបន្ទាត់បញ្ចូល/ទិន្នផលឌីជីថលចំនួនប្រាំបី។ បន្ទាត់ទាំងនេះនីមួយៗអាចត្រូវបានសរសេរកម្មវិធីឱ្យប្រើជាលទ្ធផលឌីជីថល ឬជាការបញ្ចូលឌីជីថល ឬជាការបញ្ចូលអាណាឡូកដែលមានភាពត្រឹមត្រូវ 10 ប៊ីត និងវ៉ុលបញ្ចូលអតិបរមា។tage នៃ +5V ។ ការបញ្ចូល និងទិន្នផលឌីជីថលទាំងអស់ដំណើរការនៅកម្រិត TTL ដូច្នេះវ៉ុលអតិបរមាtage គឺ 5V ។ ចរន្តអតិបរមានៅពេលប្រើជាលទ្ធផលឌីជីថលគឺ 20mA ។ ការកំណត់ម្ជុលរបស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់មានដូចខាងក្រោម៖
| ម្ជុល | សញ្ញា | ម្ជុល |
សញ្ញា |
| 1 | ការបញ្ចូលសំឡេងរោទិ៍ | 2 | GND |
| 3 | I/O ១ | 4 | I/O ១ |
| 5 | I/O ១ | 6 | I/O ១ |
| 7 | I/O ១ | 8 | I/O ១ |
| 9 | I/O ១ | 10 | I/O ១ |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
តារាង 3.1៖ គោលបំណងទូទៅ I/Os
ការបញ្ចូលសំឡេងរោទិ៍ក៏ជាការបញ្ចូលឌីជីថលដែលមានកម្រិត TTL និងឧបករណ៍ទប់ទល់ទាញខាងក្នុង។ មុខងារនៃការបញ្ចូលនេះអាចត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដើម្បីបញ្ឈប់ម៉ូទ័រទាំងអស់នៅពេលដែលវាខ្ពស់ ឬបញ្ឈប់ម៉ូទ័រទាំងអស់នៅពេលដែលវាទាប ឬគ្មានមុខងារអ្វីទាំងអស់ (សូមមើលផ្នែកកម្មវិធីសម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិត) ។ ម្ជុលលេខ 1 នៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ហើយត្រូវបានសម្គាល់ដោយព្រួញនៅលើក្តារ។ ម្ជុលដែលមានលេខសេសគឺនៅជិតគែមក្តារ។
3.2.9 ប៊ូតុងកំណត់ឡើងវិញ
ការចុចប៊ូតុងកំណត់ឡើងវិញកំណត់ microcontroller ឡើងវិញ។ ម៉ូទ័រទាំងអស់ត្រូវបានបញ្ឈប់ភ្លាមៗ ហើយអ្វីៗត្រូវបានចាប់ផ្តើមឡើងវិញ។
3.2.10 ឧបករណ៍ភ្ជាប់ ISP - ស្ដារទៅលំនាំដើមរបស់រោងចក្រ
ឧបករណ៍ភ្ជាប់នេះត្រូវបានប្រើសម្រាប់គោលបំណងពីរ៖
ការសរសេរកម្មវិធី CPU តាមរយៈអ្នកសរសេរកម្មវិធីក្នុងសៀគ្វី៖ នេះត្រូវធ្វើដោយ Trinamic តែប៉ុណ្ណោះ មិនមែនដោយអ្នកប្រើប្រាស់ទេ!
(អ្នកប្រើប្រាស់អាចដំឡើងកម្មវិធីបង្កប់តាមរយៈ RS232 ឬចំណុចប្រទាក់ USB ដោយប្រើមុខងារ "ដំឡើងប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ" នៅក្នុង TMCL IDE ។ )
ការស្ដារប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់ទៅជាតម្លៃលំនាំដើមរបស់រោងចក្ររបស់ពួកគេ៖ ស្ទើរតែប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់អាចត្រូវបានរក្សាទុកនៅក្នុង EEPROM នៃស៊ីភីយូ។ ប្រសិនបើប៉ារ៉ាម៉ែត្រមួយចំនួនត្រូវបានកំណត់ខុស វាអាចនាំឱ្យមានករណីនៃការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធខកខាន ដែលម៉ូឌុលមិនអាចទៅដល់ដោយកុំព្យូទ័របានទៀតទេ។ ក្នុងកាលៈទេសៈបែបនេះ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់អាចត្រូវបានកំណត់ឡើងវិញទៅតម្លៃលំនាំដើមរបស់រោងចក្រដោយធ្វើដូចខាងក្រោម៖
- បិទថាមពល។
- ភ្ជាប់ម្ជុលលេខ 1 និងទី 3 នៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ ISP ជាមួយ jumper (ដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4) ។
- បើកថាមពលហើយរង់ចាំរហូតដល់ "សកម្មភាព" LED ភ្លឺ (លឿនជាងធម្មតា) ។
- បិទថាមពល។
- ដកតំណភ្ជាប់រវាងម្ជុល 1 និង 3 នៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ ISP ។
- បើកថាមពលហើយរង់ចាំរហូតដល់អំពូល LED ភ្លឺជាធម្មតា (វាអាចចំណាយពេលពីរបីវិនាទី) ។
ឥឡូវនេះ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់ត្រូវបានស្ដារឡើងវិញទៅតម្លៃលំនាំដើមរបស់រោងចក្ររបស់ពួកគេ ហើយអង្គភាពគួរតែដំណើរការជាធម្មតាម្តងទៀត។
3.2.11 ឧបករណ៍ភ្ជាប់ ADC
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ ADC ត្រូវបានសម្គាល់ដោយ “ADC” នៅលើក្តារ ហើយផ្តល់នូវការបញ្ចូល analogue ចំនួនប្រាំបីជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវ 16 ប៊ីត និងវ៉ុលបញ្ចូល។tage ជួរ 0..+10V ។ ការកំណត់ម្ជុលរបស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់នេះមានដូចខាងក្រោម៖
| ម្ជុល | សញ្ញា | ម្ជុល |
សញ្ញា |
| 1 | ការបញ្ចូល ADC 0 | 2 | GND |
| 3 | ការបញ្ចូល ADC 1 | 4 | GND |
| 5 | ការបញ្ចូល ADC 2 | 6 | GND |
| 7 | ការបញ្ចូល ADC 3 | 8 | GND |
| 9 | ការបញ្ចូល ADC 4 | 10 | GND |
| 11 | ការបញ្ចូល ADC 5 | 12 | GND |
| 13 | ការបញ្ចូល ADC 6 | 14 | GND |
| 15 | ការបញ្ចូល ADC 7 | 16 | GND |
តារាង 3.2: ឧបករណ៍ភ្ជាប់ ADC
ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់ដោយព្រួញនៅលើក្តារ ហើយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ផងដែរ។ ម្ជុលទាំងអស់ដែលមានលេខសេសគឺនៅជិតគែមក្តារ។
3.2.12 ឧបករណ៍ភ្ជាប់ DAC
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ DAC ត្រូវបានសម្គាល់ដោយ “DAC” នៅលើក្តារ និងផ្តល់នូវលទ្ធផល analogue ចំនួនប្រាំបីជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវ 10 ប៊ីត និងវ៉ុលលទ្ធផល។tage ជួរ 0..+10V ។ ការកំណត់ម្ជុលរបស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់ DAC មានដូចខាងក្រោម៖
| ម្ជុល | សញ្ញា | ម្ជុល |
សញ្ញា |
| 1 | ទិន្នផល DAC 0 | 2 | GND |
| 3 | ទិន្នផល DAC 1 | 4 | GND |
| 5 | ទិន្នផល DAC 2 | 6 | GND |
| 7 | ទិន្នផល DAC 3 | 8 | GND |
| 9 | ទិន្នផល DAC 4 | 10 | GND |
| 11 | ទិន្នផល DAC 5 | 12 | GND |
| 13 | ទិន្នផល DAC 6 | 14 | GND |
| 15 | ទិន្នផល DAC 7 | 16 | GND |
តារាង 3.3: ឧបករណ៍ភ្ជាប់ DAC
ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់ដោយព្រួញនៅលើក្តារ ហើយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ផងដែរ។ ម្ជុលទាំងអស់ដែលមានលេខសេសគឺនៅជិតគែមក្តារ។
3.2.13 ឧបករណ៍ភ្ជាប់ពង្រីក
ឧបករណ៍ភ្ជាប់ពង្រីកត្រូវបានសម្គាល់ដោយ "Power/SPI" នៅលើក្តារ។ នៅទីនេះ ឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័របន្ថែមអាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅស៊ីភីយូតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ SPI ឬ UART ។ ដូចគ្នានេះផងដែរ analogue voltages (+5V និង +15V) ត្រូវបានផ្តល់ជូននៅទីនេះ។ ការកំណត់ម្ជុលរបស់ឧបករណ៍ភ្ជាប់នេះមានដូចខាងក្រោម៖
| ម្ជុល | សញ្ញា | ម្ជុល |
សញ្ញា |
| 1 | +15V (analogue) | 2 | យោងតាម DAC 3.1V |
| 3 | +5V (analogue) | 4 | +5V (ឌីជីថល) |
| 5 | UART RxD (កម្រិត TTL) | 6 | UART TxD (កម្រិត TTL) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
តារាង 3.4: ឧបករណ៍ភ្ជាប់ពង្រីក
ម្ជុលលេខ 1 ត្រូវបានសម្គាល់ដោយព្រួញនៅលើក្តារ ហើយត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.2 ផងដែរ។ ម្ជុលទាំងអស់ដែលមានលេខសេសគឺនៅជិតគែមក្តារ។
ការវាយតម្លៃប្រតិបត្តិការ
| និមិត្តសញ្ញា | ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | នាទី | វាយ | អតិបរមា |
ឯកតា |
| VS | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC វ៉ុលtage សម្រាប់ប្រតិបត្តិការ | 12 | ២០… ៣០ | 34 | V |
| ICOIL | ចរន្តម៉ូទ័រសម្រាប់រលកស៊ីនុស កំពូល (ការគ្រប់គ្រងចង្កឹះកែសម្រួលតាមរយៈកម្មវិធី) | 0 | ២០… ៣០ | 1.5 | A |
| fCHOP | ប្រេកង់កាត់ម៉ូទ័រ | 36.8 | kHz | ||
| IS | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល (ក្នុងមួយម៉ូទ័រ) | << ICOIL | 1.4 * Icoil | A | |
| វីនប្រូត | បញ្ចូលវ៉ុលtage សម្រាប់ StopL, StopR, GPI0 (diodes ការពារខាងក្នុង) | -៤០ | ២០… ៣០ | V+5V+0.5 | V |
| វ៉ាន់ណា | ជួរវាស់អាណាឡូក INx នៃ I/Os | ២០… ៣០ | V | ||
| VADC | ជួរវាស់អាណាឡូក | ២០… ៣០ | V | ||
| វីឌីអេក | ជួរទិន្នផលអាណាឡូក | ២០… ៣០ | V | ||
| វីនឡូ | ការបញ្ចូលកម្រិតទាប INx, StopL, StopR | 0 | 0.9 | V | |
| វីនហ៊ី | ការបញ្ចូលកម្រិតខ្ពស់ INx, StopL, StopR (រួមបញ្ចូល 10k ទាញឡើងដល់ +5V សម្រាប់បញ្ឈប់) | 2 | 5 | V | |
| អាយយូធី | OUTx អតិបរមា +/- ចរន្តទិន្នផល (លទ្ធផល CMOS) (ផលបូកសម្រាប់លទ្ធផលអតិបរមា 50mA) | +/-20 | mA | ||
| ដប់វី | សីតុណ្ហភាពបរិស្ថាននៅចរន្តវាយតម្លៃ (មិនត្រជាក់) | -៤០ | +70 | °C |
4.1 ទិន្នន័យបច្ចេកទេសសំខាន់ៗ
- វ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage: DC, 12..34V
- ប្រភេទម៉ូទ័រ៖ ម៉ូទ័រ bipolar, ម៉ូទ័រ stepper ពីរដំណាក់កាល
- ចរន្តអតិបរិមានៃរបុំខ្សែអតិបរមា៖ 1.5A (អាចលៃតម្រូវបានដោយកម្មវិធីក្នុង 255 ជំហាន)
- ចំណុចប្រទាក់៖
RS232 (លំនាំដើម 9600 bps, អតិបរមា 115200 bps)
USB 2.0 - ធាតុបញ្ចូល/លទ្ធផលដែលមានគោលបំណងទូទៅចំនួនប្រាំបី (ជាទិន្នផល: 5V, អតិបរមា។ 20mA, ឬជាការបញ្ចូល: TTL កម្រិតឌីជីថល ឬអាណាឡូកអតិបរមា។ 5V, 10 ប៊ីត)
- ការបញ្ចូល analogue ចំនួនប្រាំបីជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវ 16 ប៊ីត និងការបញ្ចូលវ៉ុលtage ជួរ 0..+10V
- លទ្ធផល analogue ចំនួនប្រាំបីជាមួយនឹងភាពត្រឹមត្រូវ 10 ប៊ីត និងទិន្នផលវ៉ុលtage ជួរ 0..+10V
- ការបញ្ចូលសំឡេងរោទិ៍មួយ (កម្រិត TTL)
- ការបញ្ចូលកុងតាក់ពីរបញ្ឈប់សម្រាប់រាល់ម៉ូទ័រ (កម្រិត TTL) ប៉ូលអាចជ្រើសរើសបានសម្រាប់គ្រប់ម៉ូទ័រ
- ស៊ីភីយូ៖ ATmega128
- ប្រេកង់នាឡិកា៖ ១៦ MHz
- ឧបករណ៍បញ្ជាម៉ូទ័រ stepper: TMC428 ពីរ
- កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ stepper: ប្រាំមួយ TMC246 (ជាមួយ StallGuard) ឬប្រាំមួយ TMC236 (ដោយគ្មាន StallGuard) ពង្រីកសម្រាប់ 64 មីក្រូជំហាន
- EEPROM សម្រាប់ការផ្ទុកកម្មវិធី TMCL៖ 16kBytes (សាកសមសម្រាប់ពាក្យបញ្ជា TMCL រហូតដល់ 2048)
- RAM 128kB បន្ថែមសម្រាប់ការទទួលបានទិន្នន័យ
- ការអាប់ដេតកម្មវិធីបង្កប់អាចធ្វើទៅបានតាមរយៈ RS232 ឬចំណុចប្រទាក់ USB
- ជួរសីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ: -40..70 ° C
ការពិពណ៌នាមុខងារ
នៅក្នុងរូបភាព 5.1 ផ្នែកសំខាន់ៗនៃម៉ូឌុល TMCM-612 ត្រូវបានបង្ហាញ។ ម៉ូឌុលនេះភាគច្រើនមានឧបករណ៍បញ្ជាចលនា TMC428 ពីរ, កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ stepper TMC246 ចំនួនប្រាំមួយ, អង្គចងចាំកម្មវិធី TMCL (EEPROM) និងចំណុចប្រទាក់ម៉ាស៊ីន (RS-232 និង USB) ។ ពិសេសគឺ ADC និង DAC converters និង RAM ទិន្នន័យបន្ថែម 128kbyte ។
៤ ស្ថាបត្យកម្មប្រព័ន្ធ
TMCM-612 រួមបញ្ចូល microcontroller ជាមួយប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ TMCL (Trinamic Motion Control Language)។
ភារកិច្ចគ្រប់គ្រងចលនាតាមពេលវេលាជាក់ស្តែងត្រូវបានសម្រេចដោយ TMC428។
ឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូច ១ គ្រឿង
នៅលើម៉ូឌុលនេះ Atmel Atmega128 ត្រូវបានប្រើដើម្បីដំណើរការប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ TMCL និងដើម្បីគ្រប់គ្រង TMC428 ។ ស៊ីភីយូមានអង្គចងចាំពន្លឺ 128Kbyte និង EEPROM 2Kbyte ។ microcontroller ដំណើរការប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ TMCL (Trinamic Motion Control Language) ដែលធ្វើឱ្យវាអាចប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជា TMCL ដែលត្រូវបានបញ្ជូនទៅម៉ូឌុលពីម៉ាស៊ីនតាមរយៈ RS232 និងចំណុចប្រទាក់ USB ។ microcontroller បកស្រាយពាក្យបញ្ជា TMCL និងគ្រប់គ្រង TMC428 ដែលប្រតិបត្តិពាក្យបញ្ជាចលនា។ flash ROM របស់ microcontroller ផ្ទុកប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ TMCL ហើយអង្គចងចាំ EEPROM របស់ microcontroller ត្រូវបានប្រើដើម្បីរក្សាទុកទិន្នន័យកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធជាអចិន្ត្រៃយ៍។
ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ TMCL អាចត្រូវបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពតាមរយៈចំណុចប្រទាក់ RS232 ។ ប្រើ TMCL IDE ដើម្បីធ្វើដូច្នេះ។
5.1.2 TMCL EEPROM
ដើម្បីរក្សាទុកកម្មវិធី TMCL សម្រាប់ប្រតិបត្តិការតែម្នាក់ឯង ម៉ូឌុល TMCM-612 ត្រូវបានបំពាក់ដោយ EEPROM ទំហំ 16kByte ភ្ជាប់ជាមួយ microcontroller ។ EEPROM អាចផ្ទុកកម្មវិធី TMCL ដែលមានពាក្យបញ្ជា TMCL រហូតដល់ 2048 ។
5.1.3 ឧបករណ៍បញ្ជាចលនា TMC428
TMC428 គឺជា IC គ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ stepper ដំណើរការខ្ពស់ ហើយអាចគ្រប់គ្រងបានរហូតដល់ 2-phase-stepper-motor។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនាដូចជាល្បឿន ឬការបង្កើនល្បឿនត្រូវបានបញ្ជូនទៅ TMC428 តាមរយៈ SPI ដោយ microcontroller ។ ការគណនា ramps និង speed profiles ត្រូវបានធ្វើនៅខាងក្នុងដោយផ្នែករឹងដោយផ្អែកលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រចលនាគោលដៅ។ TMCM-612 មាន TMC428 ពីរសម្រាប់ 6 អ័ក្ស។
5.1.4 កម្មវិធីបញ្ជាម៉ូទ័រ Stepper
នៅលើម៉ូឌុល TMCM-612 បន្ទះឈីបកម្មវិធីបញ្ជា TMCM246 ត្រូវបានប្រើ។ បន្ទះឈីបទាំងនេះអាចប្រើប្រាស់បានយ៉ាងពេញលេញជាមួយនឹងបន្ទះឈីប TMC236 ប៉ុន្តែមានមុខងារ StallGuard បន្ថែម។ កម្មវិធីបញ្ជាទាំងនេះងាយស្រួលប្រើណាស់។ ពួកគេអាចគ្រប់គ្រងចរន្តសម្រាប់ដំណាក់កាលពីរនៃម៉ូទ័រ stepper ។ 16x microstepping និងចរន្តទិន្នផលអតិបរមា 1500mA ត្រូវបានគាំទ្រដោយ ICs កម្មវិធីបញ្ជាទាំងនេះ។ ដោយសារការសាយភាយថាមពលនៃបន្ទះសៀគ្វី TMC236 និង TMC246 មានកម្រិតទាបខ្លាំង មិនចាំបាច់ប្រើឧបករណ៍កម្តៅ ឬកង្ហារត្រជាក់ទេ។ សីតុណ្ហភាពនៃបន្ទះសៀគ្វីមិនឡើងខ្ពស់ទេ។ ឧបករណ៏នឹងត្រូវបានបិទដោយស្វ័យប្រវត្តិ នៅពេលដែលសីតុណ្ហភាព ឬចរន្តលើសពីដែនកំណត់ ហើយនឹងបើកដោយស្វ័យប្រវត្តិម្តងទៀត នៅពេលដែលតម្លៃស្ថិតនៅក្នុងដែនកំណត់ម្តងទៀត។
5.1.5 កម្មវិធីបម្លែង ADC / DAC
កម្មវិធីបំលែង ADC អាចត្រូវបានសរសេរកម្មវិធីដើម្បីធ្វើសមកាលកម្មជំហានបញ្ចូល voltage ស្កេន និងរក្សាទុកតម្លៃក្នុងអត្រាទិន្នន័យខ្ពស់។ ទិន្នន័យនេះអាចត្រូវបានរក្សាទុកក្នុង RAM ទិន្នន័យ 128 kbytes បន្ថែម។
5.2 StallGuard™ – ការរកឃើញតូបម៉ូទ័រ Sensorless
ម៉ូឌុល TMCM-612/SG ត្រូវបានបំពាក់ដោយជម្រើស StallGuard ។ ជម្រើស StallGuard ធ្វើឱ្យវាអាចរកឃើញថាតើបន្ទុកមេកានិចនៅលើម៉ូទ័រ stepper ខ្ពស់ពេក ឬប្រសិនបើអ្នកធ្វើដំណើរត្រូវបានស្ទះ។ តម្លៃនៃការផ្ទុកអាចត្រូវបានអានដោយប្រើពាក្យបញ្ជា TMCL ឬម៉ូឌុលអាចត្រូវបានសរសេរកម្មវិធីដូច្នេះម៉ូទ័រនឹងត្រូវបានបញ្ឈប់ដោយស្វ័យប្រវត្តិនៅពេលដែលវាត្រូវបានរារាំងឬបន្ទុកឡើងខ្ពស់។
StallGuard ក៏អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការស្វែងរកទីតាំងយោងដោយមិនចាំបាច់មានកុងតាក់យោង៖ គ្រាន់តែបើកដំណើរការ StallGuard ហើយបន្ទាប់មកឱ្យអ្នកធ្វើដំណើររត់ប្រឆាំងនឹងឧបសគ្គមេកានិចដែលត្រូវបានដាក់នៅចុងបញ្ចប់នៃផ្លូវ។ នៅពេលដែលម៉ូទ័របានឈប់ វាពិតជានៅចុងបញ្ចប់នៃផ្លូវរបស់វា ហើយចំនុចនេះអាចត្រូវបានប្រើជាទីតាំងយោង។ ដើម្បីប្រើ StallGuard នៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង ការធ្វើតេស្តដោយដៃមួយចំនួនគួរតែត្រូវបានធ្វើជាមុនសិន ពីព្រោះកម្រិត StallGuard អាស្រ័យទៅលើល្បឿននៃម៉ូទ័រ និងនៅលើការកើតឡើងនៃ resonance។ នៅពេលបើក StallGuard របៀបប្រតិបត្តិការរបស់ម៉ូទ័រត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរ ហើយដំណោះស្រាយ microstep អាចកាន់តែអាក្រក់។ ដូច្នេះ StallGuard គួរតែត្រូវបានបិទនៅពេលដែលមិនប្រើ។
ការបំបែកចម្រុះគួរតែត្រូវបានបិទនៅពេលដែលដំណើរការ StallGuard ដើម្បីទទួលបានលទ្ធផលដែលអាចប្រើប្រាស់បាន។
| តម្លៃ | ការពិពណ៌នា |
| -7..-1 | ម៉ូទ័រឈប់នៅពេលតម្លៃ StallGuard ត្រូវបានឈានដល់ ហើយទីតាំងត្រូវបានកំណត់សូន្យ (មានប្រយោជន៍សម្រាប់ដំណើរការយោង)។ |
| 0 | មុខងារ StallGuard ត្រូវបានបិទដំណើរការ (លំនាំដើម) |
| ០០..៣០ | ម៉ូទ័រឈប់នៅពេលតម្លៃ StallGuard ត្រូវបានឈានដល់ ហើយទីតាំងមិនត្រូវបានកំណត់សូន្យទេ។ |
តារាង 5.1៖ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ StallGuard SAP 205
ដើម្បីធ្វើឱ្យមុខងារ StallGuard សកម្ម ប្រើ TMCL-command SAP 205 ហើយកំណត់តម្លៃកម្រិត StallGuard យោងតាមតារាង 5.1។ តម្លៃផ្ទុកជាក់ស្តែងត្រូវបានផ្តល់ដោយ GAP 206។ TMCL IDE មានឧបករណ៍មួយចំនួនដែលអាចឱ្យអ្នកសាកល្បង និងកែតម្រូវមុខងារ StallGuard តាមរបៀបងាយស្រួល។ ពួកគេអាចរកបាននៅ “StallGuard” នៅក្នុងម៉ឺនុយ “ការដំឡើង” ហើយត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងជំពូកខាងក្រោម។
5.2.1 ឧបករណ៍កែតម្រូវ StallGuard
ឧបករណ៍កែតម្រូវ StallGuard ជួយស្វែងរកប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូទ័រចាំបាច់នៅពេលដែល StallGuard នឹងត្រូវប្រើ។ មុខងារនេះអាចប្រើបានតែនៅពេលដែលម៉ូឌុលត្រូវបានភ្ជាប់ដែលមានមុខងារ StallGuard ប៉ុណ្ណោះ។ វាត្រូវបានត្រួតពិនិត្យនៅពេលដែលឧបករណ៍កែតម្រូវ StallGuard ត្រូវបានជ្រើសរើសនៅក្នុងម៉ឺនុយ "ដំឡើង" ។ បន្ទាប់ពីនេះត្រូវបានពិនិត្យដោយជោគជ័យ ឧបករណ៍កែតម្រូវ StallGuard ត្រូវបានបង្ហាញ។
ដំបូងជ្រើសរើសអ័ក្សដែលត្រូវប្រើនៅក្នុងតំបន់ "ម៉ូទ័រ" ។
ឥឡូវនេះ អ្នកអាចបញ្ចូលល្បឿន និងតម្លៃបង្កើនល្បឿនក្នុងផ្នែក "Drive" ហើយបន្ទាប់មកចុច "Rotate Left" ឬ "Rotate Right"។ ការចុចប៊ូតុងមួយក្នុងចំណោមប៊ូតុងទាំងនេះនឹងបញ្ជូនពាក្យបញ្ជាចាំបាច់ទៅម៉ូឌុលដើម្បីឱ្យម៉ូទ័រចាប់ផ្តើមដំណើរការ។ របារក្រហមនៅក្នុងតំបន់ "StallGuard" នៅជ្រុងខាងស្តាំនៃបង្អួចបង្ហាញតម្លៃជាក់ស្តែង។ ប្រើគ្រាប់រំកិលដើម្បីកំណត់តម្លៃកម្រិត StallGuard ។ ប្រសិនបើតម្លៃផ្ទុកឡើងដល់តម្លៃនេះ ម៉ូទ័រឈប់។ ការចុចប៊ូតុង "បញ្ឈប់" ក៏បញ្ឈប់ម៉ូទ័រផងដែរ។ ពាក្យបញ្ជាទាំងអស់ដែលចាំបាច់ដើម្បីកំណត់តម្លៃដែលបានបញ្ចូលក្នុងការសន្ទនានេះត្រូវបានបង្ហាញនៅក្នុងតំបន់ "ពាក្យបញ្ជា" នៅផ្នែកខាងក្រោមនៃបង្អួច។ នៅទីនោះ ពួកគេអាចត្រូវបានជ្រើសរើស ចម្លង និងបិទភ្ជាប់ទៅក្នុងកម្មវិធីនិពន្ធ TMCL ។
5.2.2 StallGuard profiler
គាំទ្រ StallGuardfiler គឺជាឧបករណ៍ប្រើប្រាស់ដែលជួយអ្នកស្វែងរកប៉ារ៉ាម៉ែត្រល្អបំផុតសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ការរកឃើញតូប។ វាស្កេនតាមល្បឿនដែលបានផ្តល់ឱ្យ និងបង្ហាញថាល្បឿនណាដែលល្អបំផុត។ ស្រដៀងទៅនឹងឧបករណ៍កែតម្រូវ StallGuard វាអាចប្រើបានតែជាមួយម៉ូឌុលដែលគាំទ្រ StallGuard ប៉ុណ្ណោះ។ វាត្រូវបានពិនិត្យភ្លាមៗបន្ទាប់ពី StallGuard profiler ត្រូវបានជ្រើសរើសនៅក្នុងម៉ឺនុយ "ដំឡើង" ។ បន្ទាប់ពីនេះត្រូវបានពិនិត្យដោយជោគជ័យ StallGuard profileបង្អួច r នឹងត្រូវបានបង្ហាញ។
ដំបូងជ្រើសរើសអ័ក្សដែលត្រូវប្រើ។ បន្ទាប់មកបញ្ចូល "ល្បឿនចាប់ផ្តើម" និង "ល្បឿនបញ្ចប់" ។ ល្បឿនចាប់ផ្តើមត្រូវបានប្រើនៅដើមដំបូងនៃការគាំទ្រfile ការថត។ ការថតបញ្ចប់នៅពេលដែលល្បឿនចុងក្រោយត្រូវបានឈានដល់។ ល្បឿនចាប់ផ្តើម និងល្បឿនបញ្ចប់មិនត្រូវស្មើគ្នា។ បន្ទាប់ពីអ្នកបានបញ្ចូលប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងនេះហើយ ចុចប៊ូតុង "ចាប់ផ្តើម" ដើម្បីចាប់ផ្តើម StallGuard profile ការថត។ អាស្រ័យលើជួររវាងល្បឿនចាប់ផ្តើម និងល្បឿនបញ្ចប់ វាអាចចំណាយពេលច្រើននាទី ដោយសារតម្លៃផ្ទុកសម្រាប់រាល់តម្លៃល្បឿនត្រូវបានវាស់ដប់ដង។ តម្លៃ "ល្បឿនពិត" បង្ហាញពីល្បឿនដែលកំពុងត្រូវបានសាកល្បង ហើយដូច្នេះប្រាប់អ្នកពីវឌ្ឍនភាពរបស់អ្នកជំនាញ។file ការថត។ អ្នកក៏អាចបោះបង់អ្នកជំនាញផងដែរ។file ការថតដោយចុចប៊ូតុង "បោះបង់" ។ លទ្ធផលក៏អាចត្រូវបាននាំចេញទៅ Excel ឬជាអត្ថបទ file ដោយប្រើប៊ូតុង "នាំចេញ" ។
5.2.2.1 លទ្ធផលនៃ StallGuard profiler
លទ្ធផលត្រូវបានបង្ហាញជាក្រាហ្វិកនៅក្នុង StallGuard profiler បង្អួច។ បន្ទាប់ពីប្រូfile ការថតបានបញ្ចប់ អ្នកអាចរមូរតាមរយៈប្រូfile ក្រាហ្វិកដោយប្រើរបាររមូរនៅខាងក្រោមវា។ មាត្រដ្ឋាននៅលើអ័ក្សបញ្ឈរបង្ហាញពីតម្លៃផ្ទុក: តម្លៃខ្ពស់ជាងមានន័យថាការផ្ទុកខ្ពស់ជាង។ មាត្រដ្ឋាននៅលើអ័ក្សផ្តេកគឺជាមាត្រដ្ឋានល្បឿន។ ពណ៌នៃបន្ទាត់នីមួយៗបង្ហាញពីគម្លាតស្តង់ដារនៃតម្លៃផ្ទុកដប់ដែលត្រូវបានវាស់សម្រាប់ល្បឿននៅចំណុចនោះ។ នេះគឺជាសូចនាករសម្រាប់ការរំញ័រនៃម៉ូទ័រនៅល្បឿនដែលបានផ្តល់ឱ្យ។ មានបីពណ៌ដែលប្រើ៖
- បៃតង៖ គម្លាតស្តង់ដារគឺទាប ឬសូន្យ។ នេះមានន័យថាមិនមានរំញ័រយ៉ាងមានប្រសិទ្ធភាពនៅល្បឿននេះទេ។
- ពណ៌លឿង៖ ពណ៌នេះមានន័យថាអាចមានការរំញ័រទាបមួយចំនួននៅល្បឿននេះ។
- ពណ៌ក្រហម៖ ពណ៌ក្រហមមានន័យថា មានការរំញ័រខ្លាំងនៅល្បឿននោះ។
5.2.2.2 ការបកស្រាយលទ្ធផល
ដើម្បីធ្វើឱ្យការប្រើប្រាស់មុខងារ StallGuard ប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព អ្នកគួរតែជ្រើសរើសល្បឿនដែលតម្លៃផ្ទុកទាបតាមដែលអាចធ្វើបាន និងកន្លែងដែលពណ៌មានពណ៌បៃតង។ តម្លៃល្បឿនល្អបំផុតគឺកន្លែងដែលតម្លៃផ្ទុកគឺសូន្យ (តំបន់ដែលមិនបង្ហាញបន្ទាត់ពណ៌បៃតង លឿង ឬក្រហម)។ ល្បឿនដែលបង្ហាញជាពណ៌លឿងក៏អាចប្រើបានដែរ ប៉ុន្តែដោយប្រយ័ត្នប្រយែង ព្រោះវាអាចនឹងបង្កបញ្ហា (ប្រហែលជាម៉ូទ័រឈប់ទោះបីវាមិនជាប់គាំងក៏ដោយ)។
ល្បឿនដែលបង្ហាញជាពណ៌ក្រហមមិនគួរត្រូវបានជ្រើសរើសទេ។ ដោយសារតែរំញ័រ តម្លៃនៃការផ្ទុកច្រើនតែមិនអាចទាយទុកជាមុនបាន ហើយដូច្នេះវាមិនអាចប្រើប្រាស់បាន ដើម្បីបង្កើតលទ្ធផលល្អនៅពេលប្រើការរកឃើញតូប។
ដោយសារវាកម្រណាស់ដែលលទ្ធផលដូចគ្នាត្រូវបានផលិតនៅពេលថតសំឡេងគាំទ្រfile ជាមួយនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រដូចគ្នាជាលើកទីពីរ តែងតែគាំទ្រពីរ ឬច្រើន។files គួរតែត្រូវបានកត់ត្រានិងប្រៀបធៀបគ្នាទៅវិញទៅមក។
5.3 កុងតាក់យោង
ជាមួយនឹងកុងតាក់យោង ចន្លោះពេលសម្រាប់ចលនារបស់ម៉ូទ័រ ឬចំណុចសូន្យអាចត្រូវបានកំណត់។ ការបាត់បង់ប្រព័ន្ធមួយជំហានក៏អាចត្រូវបានរកឃើញផងដែរ ឧទាហរណ៍ដោយសារតែការផ្ទុកលើសទម្ងន់ ឬអន្តរកម្មដោយដៃ ដោយប្រើឧបករណ៍ប្តូរការធ្វើដំណើរ។ TMCM-612 មានការបញ្ចូលកុងតាក់យោងឆ្វេង និងស្តាំមួយសម្រាប់ម៉ូទ័រនីមួយៗ។
| ម៉ូទ័រ X | ទិសដៅ | ឈ្មោះ | ដែនកំណត់ |
ការពិពណ៌នា |
| ២៧, ៣៦, ៤៥, ៥៤, ៦៣, ៧២ | In | R | TTL | ការបញ្ចូលកុងតាក់យោងខាងស្តាំសម្រាប់ Motor #X |
| ២៧, ៣៦, ៤៥, ៥៤, ៦៣, ៧២ | In | L | TTL | ការបញ្ចូលកុងតាក់យោងខាងឆ្វេងសម្រាប់ Motor #X |
តារាង 5.2៖ កុងតាក់យោង pinout
ចំណាំ៖ ឧបករណ៍ទប់ទល់ទាញ 10k សម្រាប់កុងតាក់យោងត្រូវបានរួមបញ្ចូលនៅលើម៉ូឌុល។
5.3.1 កុងតាក់ដែនកំណត់ឆ្វេង និងស្តាំ
TMCM-612 អាចត្រូវបានកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ដូច្នេះម៉ូទ័រមានកុងតាក់កំណត់ខាងឆ្វេង និងស្តាំ (រូបភាព 5.4)។ បន្ទាប់មក ម៉ូទ័រនឹងឈប់នៅពេលដែលអ្នកធ្វើដំណើរបានទៅដល់កុងតាក់កំណត់មួយ។
5.3.2 ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប្ដូរបីដង
វាអាចធ្វើទៅបានដើម្បីរៀបចំជួរភាពអត់ធ្មត់ជុំវិញទីតាំងប្តូរសេចក្តីយោង។ វាមានប្រយោជន៍សម្រាប់ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធកុងតាក់បីដង ដូចដែលបានរៀបរាប់ក្នុងរូបភាព 5.5 ។ នៅក្នុងការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធនោះ កុងតាក់ពីរត្រូវបានប្រើជាកុងតាក់ឈប់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ ហើយកុងតាក់បន្ថែមមួយត្រូវបានប្រើជាកុងតាក់យោងរវាងកុងតាក់ឈប់ខាងឆ្វេង និងកុងតាក់ឈប់ខាងស្តាំ។ កុងតាក់ឈប់ខាងឆ្វេង និងកុងតាក់យោងត្រូវបានភ្ជាប់ជាមួយខ្សែ។ កុងតាក់កណ្តាល (កុងតាក់ធ្វើដំណើរ) អនុញ្ញាតឱ្យមានការត្រួតពិនិត្យអ័ក្សដើម្បីរកមើលការបាត់បង់ជំហាន។
5.3.3 One Limit Switch សម្រាប់ប្រព័ន្ធរាងជារង្វង់
ប្រសិនបើប្រព័ន្ធរាងជារង្វង់ត្រូវបានប្រើប្រាស់ (រូបភាព 5.6) មានតែកុងតាក់យោងមួយប៉ុណ្ណោះដែលចាំបាច់ ព្រោះមិនមានចំណុចបញ្ចប់នៅក្នុងប្រព័ន្ធបែបនេះទេ។
5.4 USB
ដើម្បីប្រើចំណុចប្រទាក់ USB កម្មវិធីបញ្ជាឧបករណ៍ត្រូវតែដំឡើងជាមុនសិន។ មានកម្មវិធីបញ្ជាឧបករណ៍ដែលបានដឹកជញ្ជូននៅលើស៊ីឌីដែលអាចប្រើបានជាមួយ Windows 98, Windows ME, Windows 2000 និង Windows XP ។ កម្មវិធីបញ្ជាឧបករណ៍មិនអាចប្រើជាមួយ Windows NT4 និង Windows 95 ដោយសារប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការទាំងនេះមិនគាំទ្រ USB ទាល់តែសោះ។ នៅក្នុងលីនុចភាគច្រើនចែកចាយកម្មវិធីបញ្ជាសម្រាប់បន្ទះឈីប USB ដែលប្រើនៅលើឧបករណ៍ TMCM-612 (FT245BM) ត្រូវបានរួមបញ្ចូលនៅក្នុងខឺណែលរួចហើយ។ នៅពេលដែលម៉ូឌុល TMCM-612 ត្រូវបានភ្ជាប់ទៅចំណុចប្រទាក់ USB នៃកុំព្យូទ័រជាលើកដំបូង អ្នកនឹងត្រូវបានជម្រុញឱ្យអ្នកបើកបរដោយប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ។ ឥឡូវនេះ បញ្ចូលស៊ីឌី ហើយជ្រើសរើស “tmcm-612.inf” file នៅទីនោះ។ បន្ទាប់មក កម្មវិធីបញ្ជានឹងត្រូវបានដំឡើង ហើយឥឡូវនេះរួចរាល់ដើម្បីប្រើប្រាស់។
សូមចំណាំថា TMCM-612 តែងតែត្រូវការការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដោយខ្លួនឯង ហើយមិនត្រូវបានបំពាក់ដោយ USB bus ទេ។ ដូច្នេះម៉ូឌុលនឹងមិនត្រូវបានទទួលស្គាល់ទេប្រសិនបើវាមិនត្រូវបានបើក។
ដើម្បីប្រើការភ្ជាប់ USB ជាមួយ TMCL IDE យ៉ាងហោចណាស់ត្រូវការកំណែ 1.31 នៃ IDE ។ នៅក្នុងអេក្រង់ "ការតភ្ជាប់" នៃប្រអប់ "ជម្រើស" ជ្រើសរើស "USB (TMCM-612)" ហើយបន្ទាប់មកជ្រើសរើសម៉ូឌុលនៅក្នុងប្រអប់បញ្ជី "ឧបករណ៍" ។ ឥឡូវនេះទំនាក់ទំនងទាំងអស់រវាង TMCL IDE និងម៉ូឌុលប្រើប្រាស់ចំណុចប្រទាក់ USB ។ ដើម្បីគ្រប់គ្រងម៉ូឌុល TMCM-612 បង្កើតកម្មវិធីកុំព្យូទ័រផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នក កំណែ USB នៃ "TMCL Wrapper DLL" គឺចាំបាច់។
ការដាក់ TMCM-612 ចូលទៅក្នុងប្រតិបត្តិការ
នៅលើមូលដ្ឋាននៃអតីតតូចមួយampវាត្រូវបានបង្ហាញជាជំហាន ៗ ពីរបៀបដែល TMCM-612 ត្រូវបានកំណត់ឱ្យដំណើរការ។ អ្នកប្រើប្រាស់ដែលមានបទពិសោធន៍អាចរំលងជំពូកនេះ ហើយបន្តទៅជំពូកទី 7៖
Example៖ កម្មវិធីខាងក្រោមគឺត្រូវអនុវត្តជាមួយបរិយាកាសអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធី TMCL-IDE នៅក្នុងម៉ូឌុល TMCM-612។ សម្រាប់ការផ្ទេរទិន្នន័យរវាងម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ និងម៉ូឌុល ចំណុចប្រទាក់ RS-232 ត្រូវបានប្រើប្រាស់។
រូបមន្តរបៀបដែល "ល្បឿន" ត្រូវបានបំប្លែងទៅជាឯកតារូបវន្តដូចជាការបង្វិលក្នុងមួយវិនាទីអាចរកបានក្នុង 7.1 ការគណនា៖
ល្បឿន និងការបង្កើនល្បឿនធៀបនឹង Microstep- និង Fullstep-Frequency Turn Motor 0 ខាងឆ្វេងជាមួយនឹងល្បឿន 500
បត់ម៉ូតូ ១ ស្ដាំ ល្បឿន ៥០០
បង្វិលម៉ូទ័រ 2 ជាមួយល្បឿន 500 បង្កើនល្បឿន 5 ហើយផ្លាស់ទីរវាងទីតាំង +10000 និង -10000 ។
ជំហានទី 1: ភ្ជាប់ចំណុចប្រទាក់ RS-232 ដូចដែលបានបញ្ជាក់នៅក្នុង 3.2.6 ។
ជំហានទី 2: ភ្ជាប់ម៉ូទ័រដូចដែលបានបញ្ជាក់ក្នុង 3.2.4 ។
ជំហានទី 3: ភ្ជាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។
ជំហានទី 4: បើកការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។ LED នៅលើយន្តហោះគួរតែចាប់ផ្តើមបញ្ចេញពន្លឺ។ នេះបង្ហាញពីការកំណត់ត្រឹមត្រូវនៃ microcontroller ។
ជំហានទី 5: ចាប់ផ្តើមបរិស្ថានអភិវឌ្ឍន៍កម្មវិធី TMCL-IDE ។ វាយបញ្ចូលក្នុងកម្មវិធី TMCL ខាងក្រោម៖
ការពិពណ៌នាសម្រាប់ពាក្យបញ្ជា TMCL អាចរកបាននៅក្នុងឧបសម្ព័ន្ធ A ។
ជំហានទី 6: ចុចលើរូបតំណាង "ប្រមូលផ្តុំ" ដើម្បីបម្លែង TMCL ទៅជាកូដម៉ាស៊ីន។
បន្ទាប់មកទាញយកកម្មវិធីទៅម៉ូឌុល TMCM-612 តាមរយៈរូបតំណាង "ទាញយក" ។
ជំហានទី 7: ចុចរូបតំណាង "រត់" ។ កម្មវិធីដែលចង់បាននឹងត្រូវបានប្រតិបត្តិ។
កម្មវិធីត្រូវបានរក្សាទុកទៅ EEPROM នៃ microcontroller ។ ប្រសិនបើជម្រើស TMCL autostart នៅក្នុងផ្ទាំង "Configure Module" "Other" ត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្ម កម្មវិធីនឹងត្រូវបានប្រតិបត្តិនៅពេលបើកថាមពលនីមួយៗ។
ឯកសារអំពីប្រតិបត្តិការ TMCL អាចរកបាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំ TMCL ។ ជំពូកបន្ទាប់ពិភាក្សាអំពីប្រតិបត្តិការបន្ថែមដើម្បីប្រែក្លាយ TMCM-612 ទៅជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងចលនាដែលមានដំណើរការខ្ពស់។
ការពិពណ៌នាប្រតិបត្តិការ TMCM-612
7.1 ការគណនា៖ ល្បឿន និងការបង្កើនល្បឿនធៀបនឹង Microstep- និង Fullstep-Frequency
តម្លៃនៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលបានផ្ញើទៅ TMC428 មិនមានតម្លៃម៉ូទ័រធម្មតា ដូចជាការបង្វិលក្នុងមួយវិនាទីជាល្បឿន។ ប៉ុន្តែតម្លៃទាំងនេះអាចត្រូវបានគណនាពីប៉ារ៉ាម៉ែត្រ TMC428 ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងឯកសារនេះ។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រសម្រាប់ TMC428 គឺ:
| សញ្ញា | ការពិពណ៌នា |
ជួរ |
| fCLK | ប្រេកង់នាឡិកា | 0..16 MHz |
| ល្បឿន | – | ០០..៣០ |
| a_max | ការបង្កើនល្បឿនអតិបរមា | ០០..៣០ |
| pulse_div | ការបែងចែកសម្រាប់ល្បឿន។ តម្លៃកាន់តែខ្ពស់គឺតិចគឺតម្លៃលំនាំដើមល្បឿនអតិបរមា = 0 | ០០..៣០ |
| ramp_div | ការបែងចែកសម្រាប់ការបង្កើនល្បឿន។ តម្លៃកាន់តែខ្ពស់ នោះតិចគឺតម្លៃលំនាំដើមការបង្កើនល្បឿនអតិបរមា = 0 | ០០..៣០ |
| ស | microstep-resolution (microsteps per fullstep = 2usrs) | 0..7 (តម្លៃនៃ 7 ត្រូវបានគូសផែនទីខាងក្នុងទៅ 6 ដោយ TMC428) |
តារាង 7.1: TMC428 ប៉ារ៉ាម៉ែត្រល្បឿន
ប្រេកង់ microstep នៃម៉ូទ័រ stepper ត្រូវបានគណនាជាមួយ
ដើម្បីគណនាប្រេកង់ពេញជំហានពី microstep-frequency ប្រេកង់ microsteps ត្រូវតែបែងចែកដោយចំនួន microsteps ក្នុងមួយ fullstep ។
ការផ្លាស់ប្តូរអត្រាជីពចរក្នុងមួយឯកតាពេលវេលា (ការផ្លាស់ប្តូរប្រេកង់ជីពចរក្នុងមួយវិនាទី - ការបង្កើនល្បឿន a) ត្រូវបានផ្តល់ឱ្យ b
នេះនាំឱ្យមានការបង្កើនល្បឿនពេញមួយជំហាននៃ៖
Exampលេ៖
f_CLK = 16 MHz
ល្បឿន = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = ១
usrs = ៦
ប្រសិនបើម៉ូទ័រ stepper មាន 72 fullsteps ក្នុងមួយបង្វិល ចំនួននៃការបង្វិលរបស់ម៉ូទ័រគឺ:
TMCL
ដូចជាម៉ូឌុលត្រួតពិនិត្យចលនា Trinamic ភាគច្រើនផ្សេងទៀត TMCM-612 ក៏ត្រូវបានបំពាក់ដោយ TMCL ដែលជាភាសាគ្រប់គ្រងចលនា Trinamic ។ ភាសា TMCL នៅក្នុងឯកតានេះត្រូវបានពង្រីក ដូច្នេះម៉ូទ័រចំនួនប្រាំមួយអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងជាមួយនឹងពាក្យបញ្ជា TMCL ធម្មតា។ ជាមួយនឹងករណីលើកលែងមួយចំនួន ពាក្យបញ្ជាទាំងអស់ដំណើរការដូចដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុង “TMCL Reference and Programming Manual”។ ភាពខុសគ្នាសំខាន់គឺថាជួរនៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" ត្រូវបានពង្រីកដល់ម៉ូទ័រប្រាំមួយ: ជួររបស់វាឥឡូវនេះគឺ 0..5 ដូច្នេះពាក្យបញ្ជាទាំងអស់ដែលត្រូវការលេខម៉ូតូអាចដោះស្រាយម៉ូទ័រទាំងប្រាំមួយ។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រអ័ក្សទាំងអស់អាចត្រូវបានកំណត់ដោយឯករាជ្យសម្រាប់ម៉ូទ័រនីមួយៗ។ TMCL ដែលជាភាសាគ្រប់គ្រងចលនា TRINAMIC ត្រូវបានពិពណ៌នានៅក្នុងឯកសារដាច់ដោយឡែក ឯកសារយោង និងសៀវភៅណែនាំការសរសេរកម្មវិធី TMCL ។ សៀវភៅណែនាំនេះត្រូវបានផ្តល់ជូននៅលើស៊ីឌី TMC TechLib និងនៅលើ web គេហទំព័រ TRINAMIC៖ www.tinamic.com. សូមយោងទៅប្រភពទាំងនេះសម្រាប់សន្លឹកទិន្នន័យដែលបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព និងកំណត់ចំណាំកម្មវិធី។ ស៊ីឌីរ៉ូម TMC TechLib រួមមាន សន្លឹកទិន្នន័យ កំណត់ចំណាំកម្មវិធី គ្រោងការណ៍នៃក្រុមប្រឹក្សាវាយតម្លៃ កម្មវិធីនៃក្រុមប្រឹក្សាវាយតម្លៃ កូដប្រភព examples, សៀវភៅបញ្ជីការគណនាប៉ារ៉ាម៉ែត្រ ឧបករណ៍ និងច្រើនទៀតអាចរកបានពី TRINAMIC តាមសំណើ និងភ្ជាប់មកជាមួយម៉ូឌុលនីមួយៗ។
8.1 ភាពខុសគ្នានៅក្នុងពាក្យបញ្ជា TMCL
មានតែពាក្យបញ្ជាពីរប៉ុណ្ណោះដែលខុសគ្នាបន្តិចបន្តួចនៅលើម៉ូឌុល TMCM-612 ។ ពួកគេមានដូចខាងក្រោម:
8.1.1 MVP COORD
ពាក្យបញ្ជា MVP ABS និង MVP REL គឺដូចគ្នានឹងម៉ូឌុលផ្សេងទៀតដែរ ប៉ុន្តែពាក្យបញ្ជា MVP COORD មានជម្រើសមួយចំនួនទៀត។ សម្រាប់ហេតុផលនេះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" ជាមួយពាក្យបញ្ជា MVP COORD ត្រូវបានបកស្រាយដូចខាងក្រោមនៅលើម៉ូឌុល TMCM-610:
ផ្លាស់ទីម៉ូទ័រតែមួយ៖ កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" ទៅលេខម៉ូទ័រ (0..5) ។
ការផ្លាស់ទីម៉ូទ័រជាច្រើនដោយគ្មានការរំខាន៖ កំណត់ប៊ីត 7 នៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" ។ ឥឡូវនេះប៊ីត 0..5 នៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" កំណត់ថាម៉ូទ័រណាមួយដែលត្រូវចាប់ផ្តើម។ ប៊ីតនីមួយៗទាំងនេះតំណាងឱ្យម៉ូទ័រមួយ។ ផ្លាស់ទីម៉ូទ័រច្រើនដោយប្រើអន្តរប៉ូល៖ កំណត់ប៊ីត 6 នៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" ។
ឥឡូវនេះប៊ីត 0..5 នៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" កំណត់ថាម៉ូទ័រណាមួយដែលត្រូវផ្លាស់ទីដោយប្រើអន្តរប៉ូល។ ប៊ីតនីមួយៗទាំងនេះតំណាងឱ្យម៉ូទ័រមួយ។ វាមិនអាចទៅរួចទេក្នុងការចាប់ផ្តើមក្រុមដែលមានម៉ូទ័រលើសពី XNUMX ដោយប្រើ interpolation ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ វាអាចចាប់ផ្តើមមួយក្រុមនៃម៉ូទ័របីភ្លាមៗ បន្ទាប់ពីចាប់ផ្តើមក្រុមនៃម៉ូទ័របីផ្សេងទៀត។
Examples:
- MVP COORD, $47, 2 ផ្លាស់ទីម៉ូទ័រ 0, 1 និង 2 ដើម្បីសំរបសំរួល 2 ដោយប្រើ interpolation ។
- MVP COORD, $87, 5 ផ្លាស់ទីម៉ូទ័រ 0, 1 និង 2 ដើម្បីសំរបសំរួល 5 ដោយមិនប្រើ interpolation ។
ការព្រមាន៖ មុខងារ interpolation មិនមាននៅក្នុងកំណែកម្មវិធីបង្កប់មុន 6.31 ។ បើចាំបាច់ ទទួលបានកម្មវិធីបង្កប់ចុងក្រោយបំផុតនៃទម្រង់ Trinamic webគេហទំព័រ និងដំឡើងកំណែម៉ូឌុលរបស់អ្នក។
8.1.2 រង់ចាំ RFS
ការរង់ចាំសម្រាប់ការស្វែងរកជាឯកសារយោងនៃម៉ូទ័រជាច្រើនដោយប្រើពាក្យបញ្ជា WAIT RFS មិនត្រូវបានគាំទ្រទេ។ ជួរនៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូទ័រ" គឺ 0..5 (សម្រាប់ម៉ូទ័រប្រាំមួយ) ។ ដើម្បីរង់ចាំការស្វែងរកឯកសារយោងច្រើន គ្រាន់តែប្រើពាក្យបញ្ជា WAIT RFS មួយសម្រាប់ម៉ូទ័រនីមួយៗ។
8.2 ពាក្យបញ្ជាបន្ថែម
ពាក្យបញ្ជាដែលកំណត់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់មួយចំនួនត្រូវបានប្រើដើម្បីចូលប្រើមុខងារបន្ថែមនៃ TMCM-612 ដូចជា ADC, DAC, បន្ទាត់រាងប៉ូលនៃកុងតាក់យោង និង RAM ទទួលបានទិន្នន័យបន្ថែម។
8.2.1 អាន ADC: UF0
ពាក្យបញ្ជា UF0 ត្រូវបានប្រើដើម្បីអាន ADC បន្ថែម 16 ប៊ីត។ ពាក្យបញ្ជាជ្រើសឆានែលចាប់ផ្តើមការបម្លែងនិងបន្ទាប់មកត្រឡប់លទ្ធផល។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូតូ/ធនាគារ" ត្រូវបានប្រើដើម្បីជ្រើសរើសឆានែល (0..7) ។ នៅក្នុងរបៀបផ្ទាល់ TMCL ប្រើការបញ្ចូលដោយដៃ។ លទ្ធផលគឺស្ថិតនៅក្នុងជួរ 0..65535 ដែល 65535 មានន័យថា +10V ។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រផ្សេងទៀតនៃពាក្យបញ្ជានេះមិនត្រូវបានប្រើទេ ហើយគួរតែត្រូវបានកំណត់ទៅសូន្យ។ ឧample: ដើម្បីអានឆានែលទី 3 នៃ ADC សូមប្រើ UF0 0, 3, 0 ។
8.2.2 សរសេរទៅ DAC: UF1
ពាក្យបញ្ជា UF1 ត្រូវបានប្រើដើម្បីកំណត់តម្លៃនៃ DACs 10 ប៊ីតបន្ថែម។ ដូច្នេះតម្លៃអាចត្រូវបានកំណត់រវាង 0 និង 1023។ តម្លៃនៃ 1023 ស្មើនឹងវ៉ុលលទ្ធផលtage នៃ +10V ។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ម៉ូតូ/ធនាគារ" ត្រូវបានប្រើដើម្បីបញ្ជាក់ឆានែល (0..7) ហើយប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "តម្លៃ" ត្រូវបានប្រើដើម្បីបញ្ជាក់តម្លៃទិន្នផល។
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ប្រភេទ" បញ្ជាក់ថាតើតម្លៃថេរ ឬ accumulator ឬ x register គឺត្រូវបញ្ចេញនៅលើ DAC (type=0 ចេញតម្លៃថេរ type=1 outputs the accumulator, type=2 outputs x register)។
Exampលេ៖
- ដើម្បីកំណត់ DAC channel 5 ដល់ 517 សូមប្រើ UF1 0, 5, 517។
- ដើម្បីកំណត់ DAC channel 5 ទៅនឹងតម្លៃនៃ accumulator សូមប្រើ UF1 1, 5, 0។
- ដើម្បីកំណត់ DAC channel 5 ទៅនឹងតម្លៃនៃ x register សូមប្រើ UF1 2, 5, 0។
8.2.3 កំណត់ប៉ូលនៃកុងតាក់ឈប់៖ UF2
ពាក្យបញ្ជា UF2 ត្រូវបានប្រើដើម្បីកំណត់ប៉ូលនៃកុងតាក់ឈប់សម្រាប់រាល់ម៉ូទ័រ។ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "តម្លៃ" នៃពាក្យបញ្ជាត្រូវបានប្រើជារបាំងប៊ីតដែលប៊ីត 0 តំណាងឱ្យម៉ូទ័រ 0 ប៊ីត 1 សម្រាប់ម៉ូទ័រ 1 ជាដើម។ នៅពេលដែលប៊ីតដែលត្រូវគ្នាត្រូវបានកំណត់ប៉ូលនៃកុងតាក់ឈប់នៃម៉ូទ័រនោះនឹងដាក់បញ្ច្រាស។
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ប្រភេទ" និង "ម៉ូតូ/ធនាគារ" នៃពាក្យបញ្ជានេះមិនត្រូវបានប្រើទេ ហើយគួរតែត្រូវបានកំណត់ទៅសូន្យ។
8.2.4 អានពី RAM ទិន្នន័យបន្ថែម៖ UF3
ជាមួយនឹងការកែប្រែកម្មវិធីបង្កប់ 6.35 ឬខ្ពស់ជាងនេះ ពាក្យបញ្ជា UF3 និង UF4 អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីចូលប្រើ RAM បន្ថែម។ ពាក្យបញ្ជា UF3 ត្រូវបានប្រើដើម្បីអានទិន្នន័យពី RAM ទទួលបានទិន្នន័យបន្ថែម។ អាស្រ័យលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ប្រភេទ" ពាក្យបញ្ជា UF3 មានមុខងារប្រាំមួយផ្សេងគ្នា៖
- UF3 0, 0, ៖ កំណត់ទ្រនិចអាន RAM ទៅតម្លៃ .
- UF3 1, 0, 0៖ កំណត់ទ្រនិចអាន RAM ទៅតម្លៃដែលរក្សាទុកក្នុងឧបករណ៍ប្រមូល។
- UF3 2, 0, 0៖ ទទួលបាន RAM អានទ្រនិច (ចម្លងតម្លៃរបស់វាទៅ accumulator) ។
- UF3 3, 0, 0៖ អានតម្លៃពី RAM នៅអាសយដ្ឋានដែលបានផ្តល់ឱ្យដោយទ្រនិចអាន RAM ។
- UF3 4, 0, 0៖ អានតម្លៃពី RAM តាមអាសយដ្ឋានដែលបានផ្ដល់ឱ្យដោយទ្រនិចអាន RAM បន្ទាប់មកបង្កើនទ្រនិចអាន RAM ដោយមួយ ដើម្បីឱ្យវាចង្អុលទៅទីតាំងអង្គចងចាំបន្ទាប់។
- UF3 5, 0, ៖ អានតម្លៃពី RAM នៅអាសយដ្ឋានថេរដែលផ្តល់ដោយតម្លៃ .
ជាមួយនឹងពាក្យបញ្ជាទាំងនេះ វាអាចអានទិន្នន័យដែលរក្សាទុកក្នុង RAM បន្ថែមទៅក្នុង accumulator register ដើម្បីឱ្យវាដំណើរការបន្ថែមទៀត។ ជាការពិតណាស់ពាក្យបញ្ជាទាំងនេះក៏អាចត្រូវបានប្រើក្នុងរបៀបផ្ទាល់ផងដែរដូច្នេះឧទាហរណ៍ម៉ាស៊ីនមួយអាចអានទិន្នន័យដែលត្រូវបានរក្សាទុកពីមុនក្នុង RAM ឧទាហរណ៍ដោយកម្មវិធី TMCL ។
ទ្រនិចអាន RAM ធ្វើឱ្យវាអាចចូលប្រើ RAM តាមអាសយដ្ឋានដែលបានកំណត់ពីមុន។ វាក៏អាចត្រូវបានបង្កើនដោយស្វ័យប្រវត្តិផងដែរ។ ដូច្នេះការចុះឈ្មោះ accumulator មិនចាំបាច់ប្រើសម្រាប់គោលបំណងបែបនេះទេ។
ពាក្យបញ្ជា UF3 និង UF4 ដោះស្រាយ RAM ជាអារេនៃពាក្យ 32 ប៊ីត ដូច្នេះតម្លៃរហូតដល់ 32767 អាចត្រូវបានរក្សាទុកក្នុង RAM ដោយប្រើពាក្យបញ្ជាទាំងនេះ (ទ្រនិចអាន RAM មិនគួរត្រូវបានកំណត់ទៅតម្លៃលើសពី 32767) ។
8.2.5 សរសេរទៅ RAM ទិន្នន័យបន្ថែម: UF4
ពាក្យបញ្ជា UF4 ត្រូវបានប្រើដើម្បីសរសេរទិន្នន័យទៅកាន់ RAM ទទួលទិន្នន័យបន្ថែម។ អាស្រ័យលើប៉ារ៉ាម៉ែត្រ "ប្រភេទ" ពាក្យបញ្ជា UF4 មានមុខងារប្រាំមួយផ្សេងគ្នា៖
- UF4, 0, 0, ៖ កំណត់ RAM សរសេរទ្រនិចទៅតម្លៃ .
- UF4 1, 0, 0៖ កំណត់ RAM សរសេរទ្រនិចទៅតម្លៃដែលរក្សាទុកក្នុង accumulator ។
- UF4 2, 0, 0: ទទួលបាន RAM សរសេរទ្រនិច (ចម្លងតម្លៃរបស់វាទៅ accumulator) ។
- UF4 3, 0, 0៖ សរសេរមាតិកានៃ accumulator ទៅកាន់ RAM តាមអាសយដ្ឋានដែលបានផ្តល់ឱ្យដោយទ្រនិចសរសេរ RAM ។
- UF4 4, 0, 0៖ សរសេរមាតិការបស់ accumulator ទៅកាន់ RAM តាមអាសយដ្ឋានដែលបានផ្ដល់ឱ្យដោយ RAM write pointer ហើយបន្ទាប់មកបង្កើន RAM write pointer ដូច្នេះវាចង្អុលទៅទីតាំង memory បន្ទាប់។
- UF4 5, 0, ៖ សរសេរមាតិការបស់ accumulator ទៅកាន់ RAM នៅអាសយដ្ឋានថេរដែលផ្តល់ដោយតម្លៃ .
- UF4 6, 0, ៖ សរសេរតម្លៃថេរ ទៅ RAM នៅអាសយដ្ឋានដែលបានផ្តល់ឱ្យដោយទ្រនិចសរសេរ RAM ។
- UF4 7, 0, ៖ សរសេរតម្លៃថេរ ទៅ RAM នៅអាសយដ្ឋានដែលបានផ្តល់ឱ្យដោយទ្រនិចសរសេរ RAM ហើយបន្ទាប់មកបង្កើនទ្រនិចសរសេរ RAM ដូច្នេះវាចង្អុលទៅទីតាំងអង្គចងចាំបន្ទាប់។
ជាមួយនឹងពាក្យបញ្ជាទាំងនេះ វាអាចសរសេរទិន្នន័យទៅ RAM បន្ថែម ដូច្នេះវាអាចត្រូវបានរក្សាទុកសម្រាប់ដំណើរការបន្ថែមទៀត (ឧ.amples ពី ADC សម្រាប់ដំណើរការនៅពេលក្រោយ)។ ជាការពិតណាស់ពាក្យបញ្ជាទាំងនេះក៏អាចត្រូវបានប្រើនៅក្នុងរបៀបផ្ទាល់ផងដែរដើម្បីឱ្យម៉ាស៊ីនអាចសរសេរតម្លៃទៅ RAM ដែលត្រូវដំណើរការដោយ TMCM-612 បន្ទាប់មក។ ទ្រនិចសរសេរ RAM ធ្វើឱ្យវាអាចចូលប្រើ RAM តាមអាសយដ្ឋានដែលបានកំណត់ពីមុន។ ទ្រនិចសរសេរ RAM ក៏អាចត្រូវបានបង្កើនដោយស្វ័យប្រវត្តិបន្ទាប់ពីការចូលដំណើរការសរសេរនីមួយៗ ដូច្នេះ accumulator មិនចាំបាច់ប្រើសម្រាប់គោលបំណងនេះទេ។ ពាក្យបញ្ជានេះមាននៅក្នុងការកែប្រែកម្មវិធីបង្កប់ 6.35 ឬខ្ពស់ជាងនេះ។ នៅក្នុង example, តម្លៃ ADC ត្រូវបានវាស់ និងរក្សាទុកទៅក្នុង RAM រាល់វិនាទី។ អតីតamples ប្រើមុខងារបង្កើនដោយស្វ័យប្រវត្តិ។
UF4 0, 0, 0 // កំណត់ RAM សរសេរទ្រនិចទៅ 0 រង្វិលជុំ៖
GIO 0, 1 // អាន ADC 0
UF4 4, 0, 0 // រក្សាទុកតម្លៃទៅ RAM ជាមួយនឹងការកើនឡើងដោយស្វ័យប្រវត្តិ WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // ពិនិត្យមើលថាតើ RAM ពេញហើយឬនៅ
COMP ១
JC LE, រង្វិលជុំ
ប្រវត្តិកែប្រែ
9.1 ការកែសម្រួលឯកសារ
| កំណែ | កាលបរិច្ឆេទ | អ្នកនិពន្ធ |
ការពិពណ៌នា |
| 1.00 | 11-វិច្ឆិកា-04 | OK | កំណែដំបូង |
| 1.01 | 07-វិច្ឆិកា-05 | OK | AD និង DAC វ៉ុលtages កែ |
| 1.10 | ០៥-កញ្ញា-១៩ | HC | ការកែប្រែសំខាន់ |
| 1.11 | ៣១-ឧសភា-២៣ | OK | មុខងារ Interpolation បានបន្ថែម |
| 1.12 | ១-មេសា-២១ | OK | ពាក្យបញ្ជា UF3 និង UF4 បានបន្ថែម |
| 1.13 | 29-មីនា-12 | OK | ពាក្យបញ្ជា UF1 បានពង្រីក (កម្មវិធីបង្កប់ V6.37) |
តារាង 9.1: ការកែសម្រួលឯកសារ
9.2 ការកែប្រែកម្មវិធីបង្កប់
| កំណែ | មតិយោបល់ |
ការពិពណ៌នា |
| 6.00 | ការចេញផ្សាយដំបូង | សូមមើលឯកសារ TMCL |
| 6.31 | ផ្តល់នូវមុខងារអន្តរប៉ូលផងដែរ។ | |
| 6.35 | RAM បន្ថែមអាចត្រូវបានដោះស្រាយដោយប្រើពាក្យបញ្ជា UF3 និង UF4 | |
| 6.37 | ពាក្យបញ្ជា UF1 ត្រូវបានពង្រីកដូច្នេះ accumulator ឬ x register ក៏អាចចេញនៅលើ DAC ផងដែរ។ |
តារាង 9.2៖ ការកែប្រែកម្មវិធីបង្កប់
រក្សាសិទ្ធិ © 2008..2012 ដោយ TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstrasse ១៣៣៥៩
D – 20357 ទីក្រុង Hamburg ប្រទេសអាល្លឺម៉ង់
ទូរស័ព្ទ +49-40-51 48 06 – 0
ទូរសារ៖ +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
ឯកសារ/ធនធាន
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller Board Driver គុណភាពបង្ហាញខ្ពស់ [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ TMCM-612 ក្តារបញ្ជា 6-Axis High Resolution, TMCM-612, 6-Axis Controller High Resolution Board, High Resolution Driver Board, Resolution Driver Board, ក្រុមប្រឹក្សាភិបាល |