Senzorji razdalje Benewake TF02-i

Specifikacije

Vrsta	Parametri	Vrednote
Območje delovanja	90% odbojnost, 0Klux	0.1m~40m
	10% odbojnost, 0Klux	0.1m~13.5m
	90% odbojnost, 100Klux	0.1m~40m
	10% odbojnost, 100Klux	0.1m~13.5m

Konec izdelkaview
TF02-i je LiDAR z enotočkovnim dosegom, nadgrajen na osnovi TF02-Pro. Optimiziran in nadgrajen je z vidika komunikacijskega vmesnika, input voltage itd., da bi zadovoljili potrebe različnih industrijskih scenarijev. Izdelek temelji na načelu ToF (čas leta) in ima stabilno, natančno in zelo občutljivo merilno zmogljivost.

Tehnične specifikacije
TF02-i ponuja natančno merjenje razdalje z ločljivostjo 1 cm. Deluje v razponu od 0.1 m do 40 m za 90-odstotno odbojnost in svetlobne pogoje 0Klux. Vzdrževanje in čiščenje

• Pred vklopom preverite, ali je izpostavljeno okensko ogledalo čisto; takoj očistite, če je umazan.
• Po uporabi preverite optiko glede kontaminacije in jo po potrebi očistite.
• Redno čistite optiko, če dlje časa uporabljate v težkih okoljih.
• Pred čiščenjem odklopite napajanje. Nežno obrišite okno z mehko krpo v eno smer, ko naprava ne deluje, da preprečite poškodbe.

PREDGOVOR
Spoštovani uporabniki:
Hvala, ker ste izbrali izdelke Benewake. Da bi vam ponudili boljšo izkušnjo pri uporabi, smo napisali ta priročnik za lažje in enostavnejše upravljanje našega izdelka, v upanju, da bomo bolje rešili pogoste težave, s katerimi se lahko srečate. Ta uporabniški priročnik vsebuje ustrezne informacije o predstavitvi izdelka, uporabi in vzdrževanju TF02-i, zajema uvod v delovanje izdelka in pogoste rešitve težav. Pred uporabo izdelka natančno preberite ta priročnik. Ne pozabite na varnostne ukrepe, da se izognete nevarnostim, in pri uporabi sledite opisanim korakom v priročniku.
Če imate kakršne koli težave v procesu uporabe, se lahko kadar koli obrnete na Benewake za pomoč.

Kontaktni podatki

• Uradno webspletno mesto: sl.benewake.com
• TEL：+86-10-57456983
• Tehnična vprašanja, kontaktirajte:support@benewake.com
• Oglejte si informacije o prodaji ali zahtevajte brošuro, kontaktirajte:bw@benewake.com
• Naslov sedeža
  Benewake (Beijing) Co., Ltd. 3. nadstropje, Haiguo Jiaye Sci-Tech Park, okrožje Haidian, Peking, Kitajska

Izjava o avtorskih pravicah Ta uporabniški priročnik je avtorsko zaščiten © družbe Benewake. Prosimo, da ne spreminjate, brišete ali prevajate opisa vsebine tega priročnika brez uradnega pisnega dovoljenja družbe Benewake.

Zavrnitev odgovornosti
Ker se naši izdelki nenehno izboljšujejo in posodabljajo, se specifikacije TF02-i lahko spremenijo. Obrnite se na uradnika webstran za najnovejšo različico.

KONECVIEW

TF02-i je LiDAR z enotočkovnim dosegom, nadgrajen na podlagi TF02-Pro. Bilo je
optimiziran in nadgrajen v smislu komunikacijskega vmesnika, vnos voltage, itd., do
zadovoljiti potrebe različnih industrijskih scenarijev. Izdelek temelji na principu
ToF (čas leta) in ima stabilno, natančno in zelo občutljivo merjenje
uspešnosti.

Tehnična specifikacija
Tabela 1- 1 Tehnične specifikacije TF02-i

Vrsta	Parametri		Vrednote
Zmogljivost izdelka	Območje delovanja	90% odbojnost, 0Klux	0.1m~40m
		10% odbojnost, 0Klux	0.1m~13.5m
		90% odbojnost, 100Klux	0.1m~40m
		10% odbojnost, 100Klux	0.1m~13.5m
	Natančnost①		±5cm（0.1m~5m），±1%（5m~40m）
	Ločljivost razdalje①		1 cm
	Hitrost sličic②		1Hz~100Hz（nastavljivo, privzeto 100Hz）
	Ponovljivost①		1σ:  ＜2cm（0.1m~35m@90% reflectivity）
	Odpornost na ambientalno svetlobo		100Kluks
	Ocena ohišja		IP65
Optični parametri	Fotobiološka varnost		Razred 1 (IEC60825)
	Centralna valovna dolžina		850 nm
	Vir svetlobe		VCSEL
	FoV③		3°
Električni parametri	Dobava voltage		DC 7V~30V
	Povprečni tok		≤70mA pri 12V
	Poraba energije		≤0.85 W pri 12 V
	Vrhunski tok		100mA
drugi	Dimenzija		69 mm × 41.5 mm × 31.5 mm (D × V × Š)
	Ohišje		ABS/PC/PMMA
	Delovna temperatura		-20℃~60℃
	Temperatura skladiščenja		-30℃~80℃
	Teža		60g (s kabli)
	Dolžina kabla		70 cm

Opomba

1. Zaznavanje se meri s standardno belo tablo (90% odbojnost).
2. Hitrost sličic je mogoče prilagoditi. Privzeta vrednost je 100 Hz, največja vrednost pa 100 Hz, prilagojeno hitrost sličic je treba izračunati po formuli: 200/n (n je celo število z ≥ 2).
3. Kot je teoretična vrednost, dejanska vrednost kota ima nekaj odstopanja.

Vzdrževanje in čiščenje

• Pred vklopom preverite, ali je izpostavljeno okensko ogledalo čisto, in ga nemudoma očistite, če je umazano.
• Po uporabi naprave preverite optiko. Če je onesnažen, ga nemudoma očistite.
• Optiko je treba redno čistiti, če naprava dlje časa deluje v težkih okoljih.
• Pred rednim čiščenjem odklopite napajanje. Z mehko krpo nežno obrišite okno v isti smeri, ko naprava ne deluje, da preprečite večkratno brisanje in poškodbe okenskega ogledala.
• Pri čiščenju okna za čiščenje ne uporabljajte alkohola, da ne poškodujete okna.
• Če potrebujete globinsko čiščenje notranje optike, se obrnite na bw@benewake.com ponuditi strokovno svetovanje.

Videz in struktura
Videz in mere TF02-i so prikazani na sliki 1-1 in sliki 1-2:

TF02-i priporočamo uporabo M2.5 okroglih Phillips vijakov za namestitev. Pred uporabo odstranite zaščitno folijo optične leče. Leče sprednje plošče LiDAR-ja ni mogoče pokriti. Prosim, naj bo čisto. Površina optične leče je ničelna razdalja LiDAR. Zaznavni kot TF02-i je 3°. Na različnih razdaljah je velikost svetlobne točke, in sicer dolžina roba območja zaznavanja, različna. Stranska dolžina območja zaznavanja na različnih razdaljah (obseg zaznavanja je kvadrat), kot je prikazano v tabeli 1-2.

Tabela 1- 2 Velikost točke na različnih razdaljah

Razdalja (m)	1	2	3	5	7	10	20	30	40
Spot velikost（cm）	5	10	16	26	37	52	105	156	208

Opomba: Stranska dolžina ciljnega predmeta mora biti na splošno večja od velikosti svetlobne točke TF02-i; če je stranska dolžina zaznanega predmeta manjša od velikosti svetlobne točke, bo izhod (razdalja) iz TF02-i vrednost med dejanskimi vrednostmi razdalje obeh predmetov.

Shranjevanje

• Napravo je treba hraniti pri -30 °C do 80 °C z relativno vlažnostjo ≤ 60 % in prezračevanjem brez korozivnih plinov.
• Pred shranjevanjem se prepričajte, da so vsi priključki odklopljeni ali da so pokrovi za prah vstavljeni ali pokriti, da zagotovite čistočo.
• Če je čas shranjevanja daljši od treh mesecev, pred uporabo izvedite preskus delovanja, da se prepričate, da lahko napravo uporabljate v normalnih pogojih.
• Za zagotovitev učinkovitosti izdelka ne odpirajte ohišja izdelka ali odstranite IR-pass filtra.

Aplikacija
Ko uporabljate izdelek, natančno preberite specifikacije, uporabniški priročnik in previdnostne ukrepe, omenjene v uporabniškem priročniku, da zagotovite, da se izdelek uporablja v skladu z nazivnimi specifikacijami. Izdelek je zasnovan za uporabo v naslednjih scenarijih:

• Robot
• Inteligentni transport
• Inteligentna naprava
• UAV
• Drugi industrijski izdelki

Če izdelek uporabljate zunaj zgornjega obsega uporabe, prosimo, da skrbno ocenite, ali se zahteve glede zanesljivosti izdelka, ki ga želite uporabiti, ujemajo s tem izdelkom, ali pa se kadar koli obrnite na Benewake, da vam pomaga pri reševanju.

VMESNIK

Opis zaporedja ožičenja
Model terminala: MH1.25-7P-W/B, velikost posamezne žice je AWG26, premer posamezne žice je 0.404 mm, površina prečnega prereza je 0.129 mm2, kar je prikazano v tabeli 2-1.

Tabela 2- 1 Opis funkcije vsake žice

Pin	Ožičenje barva	funkcija	Komentiraj
1	Rdeča	VCC	Napajanje
2	Bela/rumena	RS485-B/CAN_L	RS485-B/CAN vodilo
3	zelena	RS485-A/CAN_H	RS485-A/CAN vodilo
4	N/A	N/A	N/A
5	Modra/oranžna	UART_RXD	Prejemanje UART (odpravljanje napak)
6	Rjava	UART_TXD	Prenos UART (odpravljanje napak)
7	Črna	GND	Tla

Opozorilo

1. Strojna oprema RS-485 in CAN je drugačna; Kabla UART ne mešajte z vodilom RS485 ali CAN, sicer lahko poškodujete MCU.
2. TF02-i z vmesnikom RS-485 ne podpira zatičev za odpravljanje napak UART.

Električne značilnosti
Tabela 2- 2 Glavni električni parametri TF02-i

Parameter	Vrednote
Dobava voltage	DC 7V~30V
Povprečje trenutno	≤70mA pri 12V
Peak trenutno	100mA
Povprečje moč porabo	≤0.85 W pri 12 V

KOMUNIKACIJSKI PROTOKOL

Na voljo sta dva komunikacijska vmesnika. Strojna oprema RS485 in CAN je različna. Vmesnika ni mogoče preklopiti z ukazom.

Komunikacijski protokol RS-485

Komunikacijski protokol
Protokol Modbus je privzeta nastavitev za vmesnik RS-485. Parameter je prikazan v tabeli 3-1. Privzeta vrednost hitrosti prenosa in podrejenega ID-ja je 115200 in 0x01.

Tabela 3- 1 Komunikacijski protokol RS-485 za TF02-i

Značilnosti	Vrednote
Komunikacija vmesnik	RS-485
Baud stopnja	115200
podatki bit	8
Stop bit	1
Pariteta	Noben

Opomba
Podprte so naslednje hitrosti prenosa: 9600，14400，19200，38400，43000， 57600，768000，115200(privzeto)，128000，230400，256000. Uporaba ni priporočljiva hitrost prenosa nad 115200 za komunikacijo zaradi stabilnosti komunikacije.

Opis konfiguracije parametrov protokola Modbus
Opis podatkovnega okvirja
Ko je omogočen protokol Modbus TF02-i, je format ukaza Modbus za razdaljo branja prikazan v tabeli 3-2.

Tabela 3- 2 Oblika ukaza razdalje branja

naslov	funkcija kodo	Registrirajte se naslov		Registrska vrednost		CRC_Nizka	CRC_Visoka
01 (privzeto)	03	00	00	00	01	xx	xx

Format odzivnega podatkovnega okvira je prikazan v tabeli 3-3.

Tabela 3-3 Oblika okvira datuma odgovora

naslov	funkcija kodo	Dolžina	Dist_High	Dist_Low	CRC_Nizka	CRC_Visoka
01 (privzeto)	03	02	XX	XX	xx	xx

Koda funkcije
Funkcijska koda TF02-I je prikazana v tabeli 3-4.

Tabela 3- 4 Funkcijska koda

funkcija Koda	Opis
03	Preberite register
06	Napišite register

Registrirajte seznam naslovov

• Vsi naslovi registra so šestnajstiški in vrednosti registra so 16 bitov;
• Po nastavitvi parametra shranite in znova zaženite, da začne veljati.

Registrirajte seznam naslovov s kodo funkcije: 0x03 (samo za branje)

Tabela 3- 5 Naslov registra kode funkcije (0x03)

Registrirajte se naslov	Opredelitev	Opis
00 00	Razd	Vrednost razdalje, enota: cm
00 01	Moč	Moč signala
00 03	Visokih 16 bitov časaamp	Visoka 2 bajta časa stamp, enota: ms
00 04	Nizkih 16 bitov časaamp	Nizka 2 bajta časa stamp, enota: ms
00 06	Visoka 16-bitna vdelana programska oprema različica	0x00 in številka glavne različice
00 07	Nizka 16-bitna različica vdelane programske opreme	Podrazličica in revidirana različica število

Registrirajte seznam naslovov s kodo funkcije: 0x06 (samo pisanje): Tabela 3- 6 Naslov registra kode funkcije (0x06)

Registrirajte se naslov	Opredelitev	Opis
00 80	Shrani nastavitev	Napišite poljubno vrednost, da shranite nastavitve
00 81	Izklop/ponovni zagon	Registrska vrednost: 0x00: izklop (trenutno ni podprto) 0x01: ponovni zagon
00 82	Onemogoči Modbus	Registrska vrednost: 0x01: Onemogoči Modbus

00 83	visoko stopnja	16	bitov	of	baud	Nastavite hitrost prenosa, shranite in znova zaženite, da sprejmete učinek
00 84	Nizka hitrost prenosa 16 bitov					Nastavite hitrost prenosa, shranite in znova zaženite, da sprejmete učinek
00 85	Podrejeni ID					Nastavite ID podrejenega, shranite in znova zaženite, da vzamete učinek (privzeto 0x01)
00 86	Hitrost sličic					Nastavite hitrost sličic, shranite in znova zaženite, da posnamete učinek (privzeto 100Hz)
00 87	Način dela					Nastavite delovni način, shranite in znova zaženite, da začne veljati. Registrska vrednost: 0x00: neprekinjen način zaznavanja (privzeto) 0x01: način proženja
00 88	Nizka moč način porabe					Nastavite način nizke porabe energije, shranite in znova zaženite, da začne veljati. Vrednost registra: 0x00: Onemogoči (privzeto) 0x0N: Omogočeno, N je pozitivno celo število z ≤10, kar je samppogostost TF02-i
00 89	Obnovi privzeto					Napišite poljubno vrednost, shranite in ponovno zaženite, da jo prevzamete učinek

Konfiguracija parametrov
Tabela 3- 7 Splošni ukaz za način serijske komunikacije RS-485

funkcija	Ukaz	Respnse	Opis
Omogoči Modbus	5A 05 15 01 75	5A 05 15 01 75	Shranite in znova zaženite, da začne veljati
Prag trdnosti in razdalja pod pragom	5A 07 22 XX LL HH SU	5A 07 22 XX LL HH SU	Privzeta nastavitev je: Ko je jakost pod 60, naredite izhod razdalje 4500 cm: XX=60/10=6(DEC)=06(HEX) 4500(DEC)=1194(HEX) LL=94，HH=11
Shrani nastavitev	5A 04 11 6F	5A 05 11 00 70

Tabela 3- 8 Splošni ukaz protokola Modbus

funkcija		Ukaz			Odziv	Opis
						DH: Visoka 8 bitov razdalje
Preberi		01 03 00	00	00	01 03 02 DH	DL: nizka 8 bitov razdalje
oddaljenost		01 84 0 A			DL CL CH	CH: Visokih 8 bitov CRC
						CL: Nizki 8 bitov CRC
Odčitajte razdaljo in signal moč		01 03 00 00 00 02 C4 0B			01 03 04 DH DL SH SL CL CH	SH: Visoka 8-bitna moč signala SL: Nizka 8-bitna moč signala
Preberite firmware različica		01 03 00 02 24 0 A	06	00	01 03 04 00 VM VS VC CL CH	VM: številka glavne različice VS: številka podrazličice VC: spremenjena številka različice
						BH1: Visoka 8-bitna hitrost prenosa
						BH2: sekundarnih visokih 8 bitov
Nastavite hitrost prenosa		01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH			01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	hitrost prenosa BL1: sekundarna nizka 8-bitna hitrost prenosa BL2: nizka 8-bitna hitrost prenosa, nprample: Nastavite hitrost prenosa na 9600 (0x00002580):
						BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22,
						BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
Spremeni ID	suženj	01 06 00 85 IH IL CL CH			01 06 00 85 IH IL CL CH	IH: Visokih 8 bitov podrejenega ID-ja IL: Nizkih 8 bitov podrejenega ID-ja Na primerample: Spremenite podrejeni ID na 0x0002: IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2
Spremenite hitrost sličic		01 06 00 86 FH FL CL CH			01 06 00 86 FH FL CL CH	FH: Visoka 8-bitna hitrost sličic FL: Nizka 8-bitna hitrost sličic Na primerample: Spremeni hitrost sličic na (0x0064): FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8	100
Način nizke porabe energije		01 06 00 88 LH LL CL CH			01 06 00 88 LH LL CL CH	LH: Visokih 8 bitov samppogosto v načinu nizke porabe energije LL: nizkih 8 bitov samppogosto v načinu nizke porabe energije Na primerample: Nastavite ga na 5Hz način nizke porabe energije,
						LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
Shrani nastavitev		01 06 00	80	00	01 06 00 80 00	Shranite in znova zaženite, da začne veljati

	00 88 22	00 88 22
Onemogoči Modbus	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	Shranite in znova zaženite, da začne veljati
Obnovi privzeto	01 06 00 89 00 00 58 20	01 06 00 89 00 00 58 20

Opozorilo
Način RTU je podprt samo za komunikacijo v serijski komunikaciji.

Na primerample:

1. Omogoči protokol Modbus v načinu serijske komunikacije RS-485:
   • 5A 05 15 01 75 //Omogoči protokol Modbus
   • 5A 04 11 6F //Shrani nastavitve
     Po ponovnem zagonu vstopite v način protokola Modbus.
2. Onemogoči protokol Modbus:
   • 01 06 00 82 00 01 E8 22 //Privzeti naslov je 0x01, onemogoči protokol Modbus
   • 01 06 00 80 00 00 88 22 //Privzeti naslov je 0x01, shranite nastavitev
     Po ponovnem zagonu zapustite protokol Modbus.

Opozorilo

1. 0 je oddajni ID, oddajnega in sprejemnega ID-ja ni mogoče nastaviti na 0.
2. Podprte so naslednje hitrosti prenosa: 1000 kbps，900 kbps，800 kbps， 666 kbps，500 kbps，400 kbps，250 kbps，200 kbps，160 kbps，125 kbps，

Komunikacijski protokol CAN
Komunikacijski protokol
Komunikacijski protokol CAN TF02-i podpira parametre protokola, ki jih določi stranka, ali storitve po meri, hitrost prenosa in ID protokola CAN pa je mogoče spremeniti. Protokol CAN je prikazan v tabeli 3-9.

Tabela 3- 9 Komunikacijski protokol CAN za TF02-

Komunikacijski vmesnik	LAHKO
Hitrost prenosa	250 kbps
Prenos ID-ja	0x00000003
Prejem ID-ja	0x00000003
Oblika okvirja	Standardni okvir

Opozorilo

1. 0 je oddajni ID, oddajnega in sprejemnega ID-ja ni mogoče nastaviti na 0.
2. Podprte so naslednje hitrosti prenosa: 1000 kbps，900 kbps，800 kbps， 666 kbps，500 kbps，400 kbps，250 kbps，200 kbps，160 kbps，125 kbps，100 kbps.

Komunikacijski podatkovni okvir CAN
Podatkovni protokol CAN je prikazan v tabeli 3-10. Vsak podatkovni okvir je sestavljen iz 8 bajtov in podatki vsebujejo razdaljo (enota: cm), moč signala in časamp (enota: ms).

Tabela 3- 10 Oblika datumskega okvira komunikacije CAN

podatki bajt	Opredelitev	Opis
Bajt0	Dist_L	Nizkih 8 bitov razdalje
Bajt1	Dist_H	Visokih 8 bitov razdalje
Bajt2	Moč_L	Nizka 8-bitna moč signala
Bajt3	Moč_H	Visoka 8-bitna moč signala
Bajt4	Časovni časamp	Nizkih 8 bitov časaamp
Bajt5	Časovni časamp	Sekundarni nizki 8 bitov časaamp
Bajt6	Časovni časamp	Sekundarni visoki 8 bitov časaamp
Bajt7	Časovni časamp	Visokih 8 bitov časaamp

Omrežje CAN Bus
Omrežje CAN vodila je v glavnem obešeno v CAN_H in CAN_L, vsako vozlišče pa izvaja serijski diferencialni prenos signalov prek dveh linij. Da bi se izognili odboju signala in motnjam, je priporočljivo, da na obeh koncih vodila priključite 120Ω končne upore, kot je prikazano na sliki 3-1.

Opomba
Priporočljivo je, da se obrnete na Benewake, da sporočite podrobnosti uporabe za izpolnitev omrežnih zahtev.

Konfiguracija parametrov komunikacije CAN
Format konfiguracijskega ukaza komunikacije CAN je prikazan spodaj.

Tabela 3- 11 Format konfiguracijskega ukaza

Bajt	0	1	2	3	4	5-8	9-12	13
Opis	Glava	Dolžina	ID	Vrsta	Hitrost prenosa	Recv_id	Trans_id	Kontrolna_vsota
Privzeto	0x5A	0x0E	0x51	0	0x08	0x00000003	0x00000003	SU

• Vrsta: 0 (standardni okvir), 1 (razširjen okvir);
• Recv_id: ID sprejema TF02-i, Little Endian;
• Send_id: ID oddajanja TF02-i, Little Endian.
• Hitrost prenosa: Koda hitrosti prenosa, privzeto 250 kb/s, kar ustreza 0x08. Razmerje med hitrostjo prenosa (enota: kbps) in Byte4 je prikazano spodaj:

Tabela 3- 12 Vrednost byte4 ustreza hitrosti prenosa podatkov

Bajt4 vrednost	0	1	2	3	5
Hitrost prenosa (enota: kbps)	1000	900	800	666	500
Bajt4 vrednost	8	10	11	14	16
Hitrost prenosa (enota: kbps)	250	200	160	125	100

Exampdatoteka konfiguracije:

• Example1: Standardni okvir, hitrost prenosa 500 kbps, sprejemni ID=0x00000010, prenosni ID=0x00000020
• Ukaz: 5A 0E 51 00 05 10 00 00 00 20 00 00 00 EE
• Example2: Razširjen okvir, hitrost prenosa 250 kb/s, ID prejema = 0x0000AABB, ID oddajanja = 0x0000CCDD
• Ukaz: 5A 0E 51 01 08 BB AA 00 00 DD CC 00 00 D0

Druga konfiguracija parametrov
Tabela 3- 13 Splošna konfiguracija parametrov TF02-i

funkcija	Ukaz	Odziv	Opis
Preberite firmware različica	5A 04 01 5F	5A 07 01 V1 V2 V3 SU	Različica V3.V2.V1
Hitrost sličic①	5A 06 03 LL HH SU①	5A 06 03 LL HH SU	1-100Hz, privzeto 100Hz LL: Nizka 8-bitna hitrost sličic HH: Visoka 8-bitna hitrost sličic
Sprožilec odkrivanje	5A 04 04 62	Podatkovni okvir	Nastavite hitrost sličic na 0, zaznavanje lahko sprožiti s tem ukazom
Ponastavitev sistema③	5A 04 02 60	5A 05 02 00 61	Uspelo
		5A 05 02 01 62	Ni uspelo

Onemogočiti omogočiti izhod	5A 05 07 00 66	5A 05 07 00 66	Onemogoči izhod podatkov
	5A 05 07 01 67	5A 05 07 01 67	Omogoči izhod podatkov
Prag trdnosti in razdalja pod pragom	5A 07 22 XX LL HH SU	5A 07 22 XX LL HH SU	Privzeta nastavitev je: Ko je jakost pod 60, naredite izhod razdalje 4500 cm: XX=60/10=6(DEC)=06(HEX) 4500(DEC)=1194(HEX) LL=94，HH=11
Obnovi v tovarniške nastavitve	5A 04 10 6E	5A 05 10 00 6F	Uspelo
		5A 05 10 01 70	Ni uspelo
Shrani nastavitev④	5A 04 11 6F	5A 05 11 00 70	Uspelo
		5A 05 11 01 71	Ni uspelo
Omogoči/onemogoči 120Ω priključni upor⑤	5A 05 60 01 C0	5A 05 60 01 C0	Omogočite terminalski upor 120Ω
	5A 05 60 00 BF	5A 05 60 00 BF	Onemogočite terminalski upor 120Ω

Opozorilo

1. Prilagojeno hitrost sličic je treba izračunati po formuli: 200/n (n je celo število z ≥ 2).
2. SU je kontrolna vsota, kontrolna vsota je privzeto onemogočena.
3. Pustite napajanje in počakajte 1 s po pošiljanju ukaza za ponastavitev sistema, sicer nastavitve ne bodo veljale.
4. Po konfiguraciji parametrov pošljite ukaz za shranjevanje nastavitev, da shranite konfiguracijo, sicer nastavitve ne bodo veljale.
5. Končni upor 120Ω je privzeto onemogočen.

©2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. · Vse pravice pridržane · REV: 01/04/2024

pogosta vprašanja

V: Ali je mogoče prilagoditi hitrost sličic na TF02-i?
O: Da, hitrost sličic je mogoče prilagoditi v območju od 1 Hz do 100 Hz, privzeta vrednost pa je nastavljena na 100 Hz.

V: Kakšna je voltage obseg za TF02-i?
O: TF02-i deluje v okviru voltage obseg DC 7V do 30V.

Dokumenti / Viri

Senzorji razdalje Benewake TF02-i [pdfUporabniški priročnik TF02-i, TF02-i senzorji razdalje, senzorji razdalje, senzorji

Reference

• Uporabniški priročnik