Horizontálny 20-osý FPV gimbal pre robota C-2D

Špecifikácie

• Produkt: Horizontálny 20-osový FPV gimbal C-2D
• Verzia dokumentu: V1.4 2025.06
• Vstupné objtage: 7.4 V ~ 26.4 V
• Podporované fotoaparáty: Pozrite si dodatok 1 v používateľskej príručke
• Metódy ovládania: Priame ovládanie Headtrackeru, ovládanie S.BUS / CRSF, ovládanie PWM, ovládanie MAVLink
• Režimy gimbalu: Pozrite si časť Režimy gimbalu

Používanie tejto príručky – Legenda

História revízií

Pozor
Pri používaní 2-osového FPV závesu C-20D a jeho príslušenstva na ovládanie bezpilotného lietadla (UAV) alebo iných nosičov buďte vždy ostražití. Neopatrnosť môže viesť k vážnemu zraneniu vás alebo iných.

1. Uistite sa, že externý zdroj napájania pre gimbal je lítiová batéria (2S~6S) so vstupným napätímtagmedzi 7.4 V a 26.4 V. V opačnom prípade môže gimbal fungovať abnormálne alebo sa môže poškodiť.
2. NESkratujte výstup napájania a uzemnenie. V opačnom prípade sa zariadenie môže poškodiť a nemusí fungovať správne.
3. Pri inštalácii gimbalu postupujte podľa pokynov v používateľskej príručke. Nesprávna inštalácia môže spôsobiť, že gimbal nebude správne fungovať.
4. Uistite sa, že všetky konektory sú bezpečné a všetky časti fungujú správne.
5. Pred použitím tohto produktu sa uistite, že plne rozumiete a dodržiavate miestne zákony a nariadenia.
6. Tento výrobok nie je určený pre deti.

Diagram

Gimbal musí mať spoločné uzemnenie s vysielačom riadiaceho signálu.

1. Aktualizujte port
2. Výstup napájania / CVBS (BM02B-SRSS-TB)
3. Port napájania a komunikácie (BM08B-SRSS-TB)
4. Koniec koaxiálneho kábla vzduchovej jednotky (štandardný)
5. Koncovka koaxiálneho kábla pre kameru (štandardná)
6. Kábel analógovej kamery (MX1.25-3P, AV)

Príslušenstvo

1. Predný kryt objektívu O4 Pro (O4 Pro)
2. Zadný kryt objektívu O4 Pro (O4 Pro)
3. Ochranný krúžok objektívu O4 Pro (O4 Pro)
4. Bajonet objektívu O4 (O4)
5. Lisovacia doska O4 (O4)
6. Bajonet objektívu O3 (O3)
7. Ochranný krúžok objektívu O3 (O4 / O3)
8. Držiak analógovej kamery (AV)

Inštalácia

O4 Pro

1. Odstráňte upevňovacie skrutky krytu kamery (jednu na každej strane) a oddeľte predný a zadný kryt kamery.
   Neoddeľujte kryty príliš ďaleko od seba, inak by ste mohli poškodiť fotoaparát.
2. Pomocou páčidla, ktoré je súčasťou balenia, odpojte koaxiálny kábel od kamery a odstráňte zadný kryt.
   Koaxiálny kábel a jeho konektory sú zraniteľné. Pri odpájaní a pripájaní kábla buďte opatrní.
3. Odstráňte štyri upevňovacie skrutky šošovky vo vnútri predného krytu a vyberte šošovku.
4. Nasaďte ochranný krúžok objektívu na prednú časť bajonetu objektívu.
5. Upevnite objektív k prednému krytu objektívu štyrmi skrutkami M1.4 x L3 mm.
   Smer montáže objektívu v bajonete objektívu je jedinečný. Všimnite si, prosím, zhodu medzi upevňovacími kolíkmi objektívu a upevňovacími otvormi vo vnútri bajonetu objektívu.
6. Predný a zadný kryt spojte štyrmi zapustenými skrutkami M1.4 x L2.5 mm.
7. Pripojte predpripravený koaxiálny kábel gimbalu k objektívu
   Priestor v tomto kroku je úzky. Dávajte pozor, aby ste neťahali za kábel.
8. Upevnite kameru na gimbal tromi skrutkami M1.4 x L5 mm.
   Určte smer montáže kamery na gimbal podľa scenára použitia (montáž gimbalu smerom nahor/nadol). Pri inštalácii kamery sa vyhnite stlačeniu kábla. Ak sa motorček nakláňania gimbalu otáča nepravidelne alebo sa odráža, je to zvyčajne spôsobené napnutým koaxiálnym káblom. Usporiadajte kábel a skúste to znova.
9. Oddeľte horný a spodný kryt vzduchovej jednotky a potom pomocou páčidla odpojte koaxiálny kábel od vzduchovej jednotky a vyberte ju.
   Neoddeľujte kryty príliš ďaleko, inak by ste mohli poškodiť vzduchovú jednotku.
10. Pripojte koaxiálny kábel z gimbalu k vzduchovej jednotke a zostavte vzduchovú jednotku.
11. Pomocou páčidla, ktoré je súčasťou balenia, odpojte koaxiálny kábel od kamery a odstráňte zadný kryt.
    1. Koaxiálny kábel a jeho konektory sú zraniteľné. Pri odpájaní a pripájaní kábla buďte opatrní. Na konektore je lepidlo na upevnenie. Na zohriatie lepidla na 150 ℃ je možné použiť teplovzdušnú pištoľ a po zmäknutí ho odstrániť pinzetou.
    2. Nasaďte ochranný krúžok objektívu na prednú časť bajonetu objektívu.
    3. Pripojte predpripravený koaxiálny kábel gimbalu k objektívu.
       Priestor v tomto kroku je úzky. Dávajte pozor, aby ste neťahali za kábel.
    4. Preskrutkujte dve skrutky M1.4 x L3 mm cez prítlačnú dosku a upevnite objektív do bajonetu objektívu.
    5. Pripevnite kameru na gimbal štyrmi skrutkami M1.4 x L5 mm.
       Určte smer montáže kamery na gimbal podľa scenára použitia (montáž gimbalu smerom nahor/nadol). Pri inštalácii kamery sa vyhnite stlačeniu kábla. Ak sa motorček nakláňania gimbalu otáča nepravidelne alebo sa odráža, je to zvyčajne spôsobené napnutým koaxiálnym káblom. Usporiadajte kábel a skúste to znova.
    6. Pomocou páčidla v balení odpojte koaxiálny kábel od vzduchovej jednotky a odstráňte zadný kryt.
       Koaxiálny kábel a jeho konektory sú zraniteľné. Pri odpájaní a pripájaní kábla buďte opatrní. Na konektore je lepidlo na upevnenie. Na zohriatie lepidla na 150 ℃ je možné použiť teplovzdušnú pištoľ a po zmäknutí ho odstrániť pinzetou.
    7. Pripojte koaxiálny kábel z gimbalu k vzduchovej jednotke.
       1. Odstráňte upevňovacie skrutky krytu kamery (jednu na každej strane) a oddeľte predný a zadný kryt kamery.
          Neoddeľujte kryty príliš od seba, inak by ste mohli poškodiť fotoaparát.
       2. Pomocou páčidla, ktoré je súčasťou balenia, odpojte koaxiálny kábel od kamery a odstráňte zadný kryt.
          Koaxiálny kábel a jeho konektory sú zraniteľné. Pri odpájaní a pripájaní kábla buďte opatrní.
       3. Odstráňte štyri upevňovacie skrutky šošovky vo vnútri predného krytu a vyberte šošovku.
       4. Nasaďte ochranný krúžok objektívu na prednú časť bajonetu objektívu.
       5. Upevnite objektív k bajonetu objektívu štyrmi skrutkami M1.4 x L3 mm.
          Smer montáže objektívu v bajonete objektívu je jedinečný. Všimnite si, prosím, zhodu medzi upevňovacími kolíkmi objektívu a upevňovacími otvormi vo vnútri bajonetu objektívu.
       6. Pripojte predpripravený koaxiálny kábel gimbalu k objektívu.
          Priestor v tomto kroku je úzky. Dávajte pozor, aby ste neťahali za kábel.
       7. Pripevnite kameru na gimbal štyrmi skrutkami M1.4 x L5 mm.
          Určte smer montáže kamery na gimbal podľa scenára použitia (montáž gimbalu smerom nahor/nadol). Pri inštalácii kamery sa vyhnite stlačeniu kábla. Ak sa motorček nakláňania gimbalu otáča nepravidelne alebo sa odráža, je to zvyčajne spôsobené napnutým koaxiálnym káblom. Usporiadajte kábel a skúste to znova.
       8. Odstráňte kryt koaxiálneho kábla na spodnej strane vzduchovej jednotky a potom pomocou páčidla odpojte kábel od vzduchovej jednotky a vyberte ju.
       9. Pripojte koaxiálny kábel z gimbalu k vzduchovej jednotke a nasaďte späť kryt.

Štandardná verzia

Vezmite si stavebnicu Walksnail Moonlight ako example:

1. Uvoľnite štyri skrutky na zadnej strane kamery a odstráňte zadný kryt.
2. Pomocou páčidla, ktoré je súčasťou balenia, odpojte koaxiálny kábel od kamery a vyberte ho.
   Koaxiálny kábel a jeho konektory sú zraniteľné. Pri odpájaní a pripájaní kábla buďte opatrní.
3. Pripojte predpripravený koaxiálny kábel gimbalu k objektívu.
   Dávajte pozor, aby ste neťahali za kábel.
4. Pripevnite kameru na gimbal štyrmi skrutkami M1.4 x L5 mm.
   Určte smer montáže kamery na gimbal podľa scenára použitia (montáž gimbalu smerom nahor/nadol). Pri inštalácii kamery sa vyhnite stlačeniu kábla. Ak sa motorček nakláňania gimbalu otáča nepravidelne alebo sa odráža, je to zvyčajne spôsobené napnutým koaxiálnym káblom. Usporiadajte kábel a skúste to znova.
5. Odstráňte kryt koaxiálneho kábla na vrchnej strane vzduchovej jednotky a potom pomocou páčidla odpojte kábel od kamery a vyberte ho.
6. Pripojte koaxiálny kábel z gimbalu k vzduchovej jednotke a nasaďte späť kryt.

AV

1. Pripojte predpripravený analógový kábel kamery gimbalu ku kamere.
   Dávajte pozor, aby ste neťahali za kábel.
2. Pripevnite kameru a držiak kamery na gimbal dvoma skrutkami M1.4 x L10 mm.
   Určte smer montáže kamery na gimbal podľa scenára použitia (montáž gimbalu smerom nahor/nadol). Pri inštalácii kamery sa vyhnite stlačeniu kábla. Ak sa motorček nakláňania gimbalu otáča nepravidelne alebo sa odráža, je to zvyčajne spôsobené napnutým káblom. Usporiadajte kábel a skúste to znova.

Ovládanie C-20D

C-20D podporuje priame/súkromné ​​riadenie protokolu Headtracker, riadenie S.BUS / CRSF, riadenie PWM a riadenie MAVLink, pričom priorita štyroch vyššie uvedených metód riadenia klesá v poradí.

Riadenie súkromného protokolu

• Pozrite si, prosím, súkromný protokol Gimbal.
• Priame ovládanie sledovača hlavy
• Pozrite si, prosím, používateľskú príručku k zariadeniu Headtracker.

Ovládanie S.BUS / CRSF

• Pripojte PWM1 v napájacom komunikačnom porte k S.BUS alebo CRSF_Tx prijímača, ktorý potrebuje 4 kanály na ovládanie režimu gimbalu, citlivosti gimbalu, nakláňania a stúpania.
• Mapovanie kanálov je možné vykonať v softvéri GimbalConfig.

Ovládanie PWM

• PWM1~PWM3 sú kanály na ovládanie režimu gimbalu, citlivosti gimbalu a výšky tónu.

Ovládanie MAVLink

• Pripojte UART_Rx a UART_Tx v porte pre komunikáciu k Tx a Rx v určitom sériovom porte autopilota, ktorý potrebuje 4 kanály na ovládanie režimu imbalu, citlivosti gimbalu, nakláňania a stúpania. Mapovanie kanálov je možné vykonať v softvéri GimbalConfig.
• Momentálne je podporovaný iba firmvér ArduPilot a firmvér PX4. Konfigurácia MAVLink je podrobne popísaná v dodatku 2.

Režimy kardanu

C-20D má šesť prevádzkových režimov, ako je uvedené nižšie:

• FPV – Ovládanie uhla (FPVM-ANGL)
  Vstupná riadiaca hodnota pre gimbal zodpovedá jeho uhlu natočenia. Keď je vstupná riadiaca hodnota 0, osi nakláňania a otáčania gimbalu sledujú pohyby nosiča bez mierneho chvenia.
• PitchLock – Ovládanie uhla (PLCK-ANGL)
  Vstupná riadiaca hodnota pre gimbal zodpovedá jeho uhlu natočenia. Keď je vstupná riadiaca hodnota 0, os nakláňania gimba zostáva horizontálna a jeho os otáčania sleduje pohyby nosiča, čím sa eliminuje mierne trasenie.
• Horizont – Ovládanie uhla (HORI-ANGL)
  Vstupná riadiaca hodnota pre gimbal zodpovedá jeho uhlu natočenia. Keď je vstupná riadiaca hodnota 0, osi natočenia a otáčania gimbalu zostávajú horizontálne.
• Horizont – Riadenie rýchlosti (HORI-RATE)
  Vstupná riadiaca hodnota pre gimbal zodpovedá jeho uhlovej rýchlosti otáčania. Keď je vstupná riadiaca hodnota 0, osi nakláňania a otáčania gimbalu si zachovajú aktuálnu polohu.
• Pri ovládaní gimbalu pomocou Headtrackeru je potrebné použiť režimy ovládania uhla.
• Používateľom, ktorí používajú gimbal na letecké natáčanie bez sledovania hlavy, sa odporúča používať režimy riadenia rýchlosti, aby sa dosiahla optimálna odozva pri ovládaní.
• Návrat do stredu (GOTO-ZERO)
  V tomto režime si objektív kamery udržiava horizontálnu orientáciu vpred. V tomto stave sa gimbal stáva neovládateľným.
• OrthoView (POHĽAD ZDOL)
  V tomto režime si objektív kamery udržiava vertikálnu orientáciu smerom nadol. V tomto stave sa gimbal stáva neovládateľným.
• Citlivosť kardanu
  Čím vyššia je citlivosť, tým rýchlejšia je odozva gimbalu na sledovanie pohybu nosiča, ale tým menej sa eliminuje kývanie nosiča.
• Citlivosť gimbalu je platná iba v režime FPV.

Carrier AHRS Fusion

Pri veľkom horizontálnom preťažení môže algoritmus nastavenia polohy závesu vykazovať určité odchýlky, čo má za následok naklonenú polohu. Na nápravu tejto odchýlky je potrebné preniesť platné dáta AHRS z nosiča (musí byť efektívne určovanie polohy pomocou GNSS) do závesu prostredníctvom protokolu MAVLink. Fúzia dát AHRS z nosiča je k dispozícii vo všetkých metódach riadenia.

Konfigurácia, kalibrácia a aktualizácia firmvéru
Nakonfigurujte gimbal a aktualizujte firmvér gimbalu pomocou softvéru GimbalConfig.

Pred konfiguráciou, kalibráciou alebo aktualizáciou sa uistite, že je v počítači nainštalovaný ovládač konfiguračného modulu.

1. Predvoľby gimbalu
2. Mapovanie kanálov
3. Bežné režimy

Pripojte Gimbal

1. Pripojte port na aktualizáciu gimbalu a počítač s konfiguračným modulom J1.0. Zapnite gimbal.
2. Spustite softvér GimbalConfig. Vyberte COM port zodpovedajúci konfiguračnému modulu. Kliknite na „Spustiť ladenie“ a potvrďte, že softvér a gimbal sú prepojené.

Konfiguračný modul sa predáva samostatne. Pri niektorých značkách duálnych káblov typu C sa môžu vyskytnúť prípady, keď počítač nedokáže rozpoznať konfiguračný modul. Skúste ho vymeniť za kábel typu A – typu C.

Konfigurácia parametrov Základná obsluha

• Po pripojení gimbalu k softvéru GimbalConfig sa softvér
  automaticky stiahne parameter z gimbalu alebo môžete kliknúť na „Stiahnuť parameter“ a vykonať operáciu sťahovania.
• Kliknite na tlačidlo „Uložiť parameter“ pre uloženie aktuálne zobrazeného parametra ako lokálneho fileKliknite na tlačidlo „Otvoriť parameter“ a načítajte lokálne uložený parameter. file.
• Po výbere novej možnosti v rozbaľovacom zozname sa parameter automaticky nahrá do gimbalu a prejaví sa. Po zadaní nového parametra do rámčeka parametrov stlačte kláves Enter alebo kliknite na tlačidlo „Nahrať parameter“ pre nahranie parametra.
• Po nahraní parametra kliknite na tlačidlo „Uložiť parameter do pamäte Flash“ pre jeho finalizáciu v gimbale.
• Ak po nahraní parametrov nekliknete na tlačidlo „Uložiť parametre do pamäte Flash“, nahrané parametre sa stratia, keď sa gimbal prestane napájať.

Bežné režimy
Používatelia si môžu vybrať tri pracovné režimy z rôznych možností gimbalu, ktoré budú slúžiť ako ich bežné režimy (M0 / M1 / ​​M2).

Predvoľby gimbalu
(Priame ovládanie Headtrackeru, S.BUS/CRSF a PWM)

• Gimbal pracuje v súlade s prednastavenými hodnotami, keď nie je pripojený žiadny vstupný signál alebo nie je priradený žiadny mapovaný kanál. Po obnovení vstupného signálu gimbal ukončí prednastavený stav.
• Predvoľby gimbalu sú v ovládaní MAVLink neplatné.
• Prednastavený režim gimbalu: Používatelia si môžu ako prednastavený režim vybrať jeden pracovný režim z bežných režimov (M0 / M1 / ​​M2).
• Prednastavená citlivosť gimbalu: rozsah nastavenia 1.0~1.0 s rozlíšením 0.1.
• Prednastavený uhol nakláňania, stúpania a stáčania: rozsah nastavenia 180° ~ 180° s rozlíšením 1°.
• Skutočné efektívne prednastavené uhly sú založené na maximálnom rozsahu otáčania gimbalu.
• Ak chcete pre niektoré kanály vždy používať prednastavené hodnoty, namapujte príslušné kanály na NULL.

Mapovanie kanálov
(Priame ovládanie Headtrackeru, S.BUS/CRSF a MAVLink)
Vyberte kanály zodpovedajúce režimu gimbalu, citlivosti gimbalu, nakláňaniu, stúpaniu a stáčaniu. Pre priame ovládanie Headtrackeru (prostredníctvom dátového linku alebo vzduchovej jednotky) by mali byť všetky kanály namapované na CH01.

Typ montáže

Typ montáže gimbalu je štandardne nastavený na AUTO a gimbal sa automaticky prepne do režimu DOWN/UP podľa svojej polohy pri zapnutí. Typ montáže je možné nastaviť aj manuálne na režim DOWN alebo UP.

• V prípade lietadiel s vertikálnym vzletom a pristátím na chvoste by sa mal trup uviesť do vodorovnej letovej polohy a zapnúť motor, alebo sa mal manuálne nastaviť typ montáže závesu.
• Po manuálnom nastavení typu montáže sa uistite, že skutočný typ montáže je konzistentný s nastavením, inak sa záves prepne do ochranného stavu.

Ochrana proti nakloneniu (režim Pitch-lock a Horizon)
Keď sklon montážnej roviny gimbalu prekročí ochranný uhol, gimbal prejde do ochranného stavu. V tomto momente bude gimbal neutralizovaný a nekontrolovateľný. Keď je sklon montážnej roviny menší ako ochranný uhol, gimbal automaticky ukončí ochranný stav. Ochrana proti nakloneniu je účinná v režime Pitch-lock a režime Horizon, nie v režime FPV.

Ochranný uhol je možné upraviť podľa skutočného použitia. Rozsah nastavenia je 0° ~ 90° s rozlíšením 1°. ≤ 15° znamená vypnutie ochrany proti nakloneniu.
20 NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

Po vypnutí ochrany proti nakloneniu môže gimbal fungovať abnormálne, ak je uhol sklonu nosiča veľký.

Ladenie parametrov
Pri kamerách s väčším momentom zotrvačnosti môže ich montáž na gimbal viesť k traseniu gimbalu. V takýchto prípadoch môže zvýšenie hodnoty zosilnenia zosilniť stabilizačné účinky.

Dôrazne sa odporúča použiť predvolené parametre zosilnenia, ak to nie je potrebné.

Kalibrácia výšky tónu
V režime FPV môže stred náklonu gimbalu vykazovať miernu odchýlku. Tento parameter umožňuje jemné doladenie nulového bodu náklonu špeciálne pre režim FPV. Nastaviteľný rozsah je -10° ~+10° s rozlíšením 0.1°.

Kalibrácia a aktualizácia firmvéru
Ak sa poloha závesu nakláňa alebo pomaly mení, keď nie je privedený žiadny riadiaci signál, je potrebné záves kalibrovať.

1. Kalibrácia gimbalu. Udržujte gimbal v nehybnej polohe. Kliknite na „Kalibrácia gyroskopu“ a počkajte na dokončenie kalibrácie.
2. Ak chcete aktualizovať firmvér, kliknite na tlačidlo „Otvoriť firmvér“. Vyberte firmvér. fileKliknite na tlačidlo „Spustiť aktualizáciu“ a počkajte na dokončenie aktualizácie..

Dodatok 1 Podporované fotoaparáty

Štandardná verzia	Súprava Walksnail Moonlight
	Súprava Walksnail Avatar HD V2 (verzia s dvoma anténami)
	Súprava Walksnail Avatar HD Pro (verzia s dvoma anténami)
	Walksnail Avatar HD Pro Kit
	Súprava Walksnail Avatar HD V2
	Súprava CADDXFPV Polar Starlight Vista
	Súprava CADDXFPV Nebula Pro Vista
	Súprava RunCam Link Phoenix HD
	Súprava RunCam Link Wasp
	Súprava RunCam Link Night Eagle

Dodatok 2 Konfigurácia MAVLink ArduPilot

Číslo sériového portu je možné zmeniť podľa aktuálnej situácie.

PX4

MAV_1_MODE sa odporúča ako Vlastný.

Často kladené otázky

Čo mám robiť, ak môj gimbal nereaguje správne?

Skontrolujte napájanie, konektory a inštaláciu gimbalu. Uistite sa, že všetky pripojenia sú bezpečné a postupujte podľa krokov na riešenie problémov v používateľskej príručke.

Môžu tento produkt používať deti?

Tento výrobok nie je určený na použitie deťmi. Vždy ho uchovávajte mimo dosahu detí a manipulujte s ním opatrne.

Dokumenty / zdroje

Horizontálny 20-osý FPV gimbal pre robota C-2D [pdfPoužívateľská príručka V2, verzia s dvoma anténami Pro Kit, Pro Kit, C-20D, C-20D horizontálny 2-osý FPV gimbal, C-20D, horizontálny 2-osý FPV gimbal, 2-osý FPV gimbal, FPV gimbal

Referencie

• Používateľská príručka