ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝ

නිෂ්පාදන භාවිත උපදෙස්

Mecabot මත බලගැන්වීම

• Mecabot බල ගැන්වීමට, බැටරිය නිවැරදිව ආරෝපණය කර ඇති බව සහතික කර ගන්න.
• රොබෝගේ පද්ධති ආරම්භ වන තුරු බල බොත්තම ඔබා අල්ලාගෙන සිටින්න.

Mecabot පාලනය කිරීම:

• Mecabot හි සැරිසැරීමට සපයා ඇති දුරස්ථ පාලක යෙදුම හෝ විකල්ප භෞතික දුරස්ථ පාලකය භාවිතා කරන්න. නිශ්චිත පාලනයන් සඳහා පරිශීලක අත්පොතෙහි ඇති උපදෙස් අනුගමනය කරන්න.

නිති අසන පැණ

• Q: Mecabot හි බැටරිය ආරෝපණය කරන්නේ කෙසේද?
  • A: Mecabot හි බැටරිය ආරෝපණය කිරීමට, සපයා ඇති ස්මාර්ට් චාජරය රොබෝගේ ආරෝපණ තොටට සහ බල ප්‍රභවයකට සම්බන්ධ කරන්න. විසන්ධි කිරීමට පෙර බැටරිය සම්පූර්ණයෙන්ම ආරෝපණය කිරීමට ඉඩ දෙන්න.

සාරාංශය

Mecabot යනු රොබෝ පර්යේෂකයන්, අධ්‍යාපනඥයින්, සිසුන් සහ සංවර්ධකයින් සඳහා ROS (Robot Operating System) මත පදනම් වූ අධ්‍යාපනික සහ පර්යේෂණ රොබෝවකි.
Mecabot සවිකර ඇති ROS Controller, LiDAR, Depth Camera, STM32 Motor/Power/IMU Controller සහ omnidirectional mecanum wheels සහිත ලෝහ චැසියකින් සමන්විත වේ.
Mecabot ROS ආරම්භකයින් සඳහා දැරිය හැකි මිල, සංයුක්ත නිර්මාණය සහ සුදානම් පැකේජය සමඟ වඩාත් සුදුසු වේ. Mecabot යනු රොබෝ අධ්‍යාපනය සහ පර්යේෂණ ව්‍යාපෘති සඳහා ඝන ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝ (AMR) වේදිකාවකි.

Mecabot වර්ග හතරක් ඇත:

• Mecabot 2 - ROS ආරම්භකයින් සහ අඩු අයවැය ව්යාපෘති සඳහා සුදුසු වේ.
• Mecabot Pro - රොබෝ අධ්‍යාපනය, පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන ව්‍යාපෘති සහ වේගවත් මූලාකෘතිකරණය සඳහා කදිම ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝ (AMR) වේදිකාවකි.
• Mecabot Plus - ගෘහස්ථ සේවා රොබෝ යෙදුම් සඳහා කදිම ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝ (AMR) වේදිකාවක්. මෙම කාණ්ඩය කාර්මික හා වාණිජ සංවර්ධනය සඳහා සලකා බැලීමට තරම් බරපතල ය.
• Mecabot X - සම්පූර්ණ ලෝහමය ආවරණයක් සහිත ගෘහස්ථ සේවා රොබෝ යෙදුම් සඳහා කදිම ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝ (AMR) වේදිකාවක්.

Mecabot වැනි ජනප්‍රිය ROS පාලකයන් සමඟ පැමිණේ:

• ජෙට්සන් - ඔරින් නැනෝ
• ජෙට්සන් - ඔරින් එන්එක්ස්

ප්රධාන සංරචක

ආකෘති

විචලනය	රූපය
මෙකාබොට් 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
මෙකාබොට් X

නිෂ්පාදන පිරිවිතර

ROS පාලකයන් හඳුන්වාදීම

Nvidia Jetson වේදිකාව මත පදනම් වූ Mecabot සමඟ භාවිතා කිරීම සඳහා ROS පාලක වර්ග 2ක් තිබේ. ජෙට්සන් ඔරින් නැනෝ අධ්‍යාපනය සහ පර්යේෂණ සඳහා වඩාත් සුදුසුය. Jetson Orin NX බොහෝ විට මූලාකෘතිකරණය සහ වාණිජ යෙදුම් සඳහා භාවිතා වේ.
Roboworks වෙතින් ලබා ගත හැකි විවිධ පාලකයන් අතර ඇති ප්‍රධාන තාක්ෂණික වෙනස්කම් පහත වගුවේ දැක්වේ. පුවරු දෙකම ඉහළ මට්ටමේ ගණනය කිරීමට ඉඩ ලබා දෙන අතර පරිගණක දැක්ම, ගැඹුරු ඉගෙනීම සහ චලන සැලසුම් වැනි උසස් රොබෝ යෙදුම් සඳහා සුදුසු වේ.

සංවේදන පද්ධතිය

සංවේදන පද්ධතිය: LiDAR සහ ගැඹුර කැමරාව

සියලුම Mecabot වෙනස්කම් මත Leishen LSLiDAR ස්ථාපනය කර ඇති අතර N10 හෝ M10 මාදිලිය භාවිතා වේ. මෙම LiDAR අංශක 360ක ස්කෑනිං පරාසයක් සහ වටපිටාව පිළිබඳ සංජානනයක් ලබා දෙන අතර සංයුක්ත සහ සැහැල්ලු මෝස්තරයක් ගැන පුරසාරම් දොඩයි. ඒවාට ඉහළ සංඥා ශබ්ද අනුපාතයක් සහ ඉහළ/අඩු පරාවර්තක වස්තූන් මත විශිෂ්ට හඳුනාගැනීමේ කාර්ය සාධනයක් ඇති අතර ප්‍රබල ආලෝක තත්ත්වයන් තුළ හොඳින් ක්‍රියා කරයි. ඔවුන්ට හඳුනාගැනීමේ පරාසය මීටර් 30ක් වන අතර ස්කෑන් සංඛ්‍යාතය 12Hz වේ. මෙම LiDAR Mecabots වෙත බාධාවකින් තොරව ඒකාබද්ධ වන අතර, ඔබගේ ව්‍යාපෘතිය තුළ සියලු සිතියම්ගත කිරීම් සහ නාවික භාවිතයන් පහසුවෙන් සාක්ෂාත් කරගත හැකි බව සහතික කරයි.

පහත වගුව LSLiDAR හි තාක්ෂණික පිරිවිතර සාරාංශ කරයි:

මීට අමතරව, සියලුම Mecabots RGBD කැමරාවක් වන Orbbec Astra Depth කැමරාවකින් සමන්විත වේ. මෙම කැමරාව අභින පාලනය, ඇටසැකිලි ලුහුබැඳීම, ත්‍රිමාණ ස්කෑන් කිරීම සහ ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු සංවර්ධනය ඇතුළු භාවිතයන් සඳහා ප්‍රශස්ත කර ඇත. පහත වගුව ගැඹුර කැමරාවේ තාක්ෂණික ලක්ෂණ සාරාංශ කරයි.

STM32 පුවරුව

STM32 පුවරුව (මෝටර් පාලනය, බල කළමනාකරණය සහ IMU)

STM32F103RC පුවරුව යනු සියලුම Mecabots හි භාවිතා වන ක්ෂුද්‍ර පාලකයයි. එහි ඉහළ කාර්ය සාධනයක් ඇති ARM Cortex -M3 32-bit RISC හරය 72MHz සංඛ්‍යාතයකින් ක්‍රියාත්මක වන අතර අධිවේගී කාවැද්දූ මතකයන් ද ඇත. එය -40°C සිට +105°C දක්වා උෂ්ණත්ව පරාසයක ක්‍රියාත්මක වන අතර, ලොව පුරා දේශගුණය තුළ ඇති සියලුම රොබෝ යෙදුම්වලට ගැලපේ. අඩු බල යෙදුම් සැලසුම් කිරීමට ඉඩ සලසන බලශක්ති ඉතිරිකිරීමේ මාතයන් ඇත. මෙම ක්ෂුද්‍ර පාලකයේ සමහර යෙදුම්වලට ඇතුළත් වන්නේ: මෝටර් ඩ්‍රයිව්, යෙදුම් පාලනය, රොබෝ යෙදුම, වෛද්‍ය සහ අතින් ගෙන යා හැකි උපකරණ, PC සහ සූදු උපාංග, GPS වේදිකා, කාර්මික යෙදුම්, අනතුරු ඇඟවීමේ පද්ධති වීඩියෝ ඉන්ටර්කොම් සහ ස්කෑනර්.

STM32F103RC / විශේෂාංග

STM32F103RC	විශේෂාංග
හරය	ARM32-bit Cortex –M3 CPU උපරිම වේගය 72 MHz
මතකයන්	512 KB ෆ්ලෑෂ් මතකය 64kB SRAM
ඔරලෝසුව, යළි පිහිටුවීම සහ සැපයුම් කළමනාකරණය	2.0 සිට 3.6 V යෙදුම් සැපයුම සහ I/Os
බලය	Sleep, Stop සහ Standby මාතයන්  RTC සහ උපස්ථ රෙජිස්ටර් සඳහා සැපයුම
DMA	12-නාලිකා DMA පාලකය
නිදොස් කිරීමේ මාදිලිය	එස්ඩබ්ලිව්ඩී සහ ජේTAG අතුරුමුහුණත් Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O වරායන්	I/O ports 51 (බාහිර බාධා දෛශික 16ක් මත සිතියම්ගත කළ හැකි සහ 5V ඉවසිලිවන්ත)
ටයිමර්	4×16-bit ටයිමර 2 x 16-bit මෝටර් පාලන PWM ටයිමර් (හදිසි නැවතුම් සහිත) 2 x මුරකරු ටයිමර් (ස්වාධීන සහ කවුළුව) SysTick ටයිමරය (24-bit Downcounter) DAC ධාවනය කිරීමට 2 x 16-bit මූලික ටයිමර්
සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත	USB 2.0 සම්පූර්ණ වේග අතුරුමුහුණත SDIO අතුරුමුහුණත CAN අතුරුමුහුණත (2.0B ක්‍රියාකාරී)

සුක්කානම සහ රියදුරු පද්ධතිය

සුක්කානම් සහ රියදුරු පද්ධතිය Mecabot හි සැලසුම සහ ගොඩනැගීම සමඟ ඒකාබද්ධ වේ. මිලදී ගත් මාදිලිය මත පදනම්ව එය රෝද 2 හෝ 4 රෝද ධාවකය වනු ඇත, විකල්ප දෙකම විවිධ පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන අරමුණු සඳහා සුදුසු වේ. සියලුම Mecabots හි ඇති රෝද ස්වාධීන අත්හිටුවීමේ පද්ධතියක් ඇතුළුව සම්මත Mecabot හැර අනෙකුත් සියලුම ප්‍රභේද සහිත සර්ව දිශානුගත mecanum රෝද වේ. Mecabot පවුලක රොබෝවරු ඔබේ මීළඟ ව්‍යාපෘතිය සඳහා පරිපූර්ණ රොබෝවරයා බවට පත් කරමින් විවිධ පර්යේෂණ සහ වාණිජ යෙදුම් සඳහා වඩාත් සුදුසු වේ.

Mecabot 2 සැලසුම් රූප සටහන:

Mecabot Pro නිර්මාණ රූප සටහන:

Mecabot Plus නිර්මාණ රූප සටහන:

Mecabot X නිර්මාණ රූප සටහන:

බල කළමනාකරණය

සියලුම Mecabots 6000 mAh Power Mag, චුම්බක LFP (ලිතියම් යකඩ පොස්පේට්) බැටරියක් සහ බල ආරෝපණයක් සමඟ පැමිණේ. අමතර පිරිවැයක් සහිතව පාරිභෝගිකයින්ට බැටරිය 20000 mAh දක්වා වැඩි දියුණු කළ හැකිය. LFP බැටරි යනු ඒවායේ ස්ථාවරත්වය, ආරක්ෂාව සහ දිගු චක්‍ර ආයු කාලය සඳහා ප්‍රසිද්ධ ලිතියම්-අයන බැටරි වර්ගයකි. කොබෝල්ට් හෝ නිකල් භාවිතා කරන සම්ප්‍රදායික ලිතියම්-අයන බැටරි මෙන් නොව, LFP බැටරි යකඩ පොස්පේට් මත රඳා පවතින අතර, වඩාත් තිරසාර සහ අඩු විෂ සහිත විකල්පයක් ඉදිරිපත් කරයි. ඒවා තාප ධාවන පථයට බෙහෙවින් ප්‍රතිරෝධී වන අතර, උනුසුම් වීම සහ ගිනි ඇතිවීමේ අවදානම අඩු කරයි. අනෙකුත් ලිතියම්-අයන බැටරි හා සසඳන විට අඩු ශක්ති ඝනත්වයක් ඇති අතර, LFP බැටරි කල්පැවැත්මෙන් විශිෂ්ටයි, දිගු ආයු කාලයක්, වේගවත් ආරෝපණයක් සහ ආන්තික උෂ්ණත්වවලදී වඩා හොඳ කාර්ය සාධනයක්, ඒවා විදුළි වාහන (EVs) සහ බලශක්ති ගබඩා පද්ධති සඳහා වඩාත් සුදුසු වේ. චුම්බක පාදක සැලසුම නිසා රොබෝවෙකුගේ ඕනෑම ලෝහ මතුපිටකට Power Mag සවි කළ හැක. එය බැටරි මාරු කිරීම ඉක්මන් සහ පහසු කරයි.

තාක්ෂණික පිරිවිතර

ආකෘතිය	6000 mAh	20000 mAh
බැටරි පැකේජය	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
මූලික ද්රව්ය	ලිතියම් යකඩ පොස්පේට්	ලිතියම් යකඩ පොස්පේට්
කඩඉම් වෙළුමtage	16.5 වී	16.5 වී
සම්පූර්ණ වෙළුමtage	25.55 වී	25.55 වී
ආරෝපණ ධාරාව	3A	3A
ෂෙල් ද්රව්ය	ලෝහ	ලෝහ
විසර්ජන කාර්ය සාධනය	15A අඛණ්ඩ විසර්ජනය	20A අඛණ්ඩ විසර්ජනය
ප්ලග්	DC4017MM කාන්තා සම්බන්ධකය (ආරෝපණය) XT60U-F කාන්තා සම්බන්ධකය (විසර්ජනය)	DC4017MM කාන්තා සම්බන්ධකය (ආරෝපණය) XT60U-F කාන්තා සම්බන්ධකය (විසර්ජනය)
ප්රමාණය	177 * 146 * 42 මි.මී	208 * 154 * 97 මි.මී
බර	1.72kg	4.1kg

බැටරි ආරක්ෂණය:

• කෙටි පරිපථය, අධි ධාරාව, ​​අධික ආරෝපණය, අධික විසර්ජන ආරක්ෂණය, භාවිතා කරන අතරතුර ආධාරක ආරෝපණය, බිල්ට් ආරක්ෂිත කපාටය, ගිනි නිවන පුවරුව.

ස්වයංක්‍රීය ආරෝපණ මධ්‍යස්ථානය (බලය+):

• ස්වයංක්‍රීය ආරෝපණ මධ්‍යස්ථානය Rosbot 2+ මාදිලිය සමඟ එකතු කර ඇති අතර Rosbot 2, Rosbot Pro සහ Rosbot Plus සමඟ වැඩ කිරීමට වෙන වෙනම මිලදී ගත හැක.

ROS 2 ඉක්මන් ආරම්භය

• රොබෝව මුලින්ම බලගන්වන විට, එය පෙරනිමියෙන් ROS මගින් පාලනය වේ. අර්ථය, STM32 චැසි පාලක මණ්ඩලය ROS 2 පාලකය - The Jetson Orin වෙතින් විධාන පිළිගනී.
• මූලික සැකසුම ඉක්මන් සහ පහසු වේ, ඔබේ සත්කාරක පරිගණකයෙන් (උබුන්ටු ලිනක්ස් නිර්දේශිත) රොබෝගේ Wi-Fi හොට්ස්පොට් වෙත සම්බන්ධ කරන්න. පෙරනිමියෙන් මුරපදය "dongguan" වේ.
• ඊළඟට, ලිනක්ස් පර්යන්තය හරහා SSH භාවිතයෙන් රොබෝ වෙත සම්බන්ධ වන්න, IP ලිපිනය 192.168.0.100 වේ, පෙරනිමි මුරපදය dongguan වේ.
• රොබෝවරයා වෙත පර්යන්ත ප්‍රවේශය සමඟින්, ඔබට “wheeltec_ROS 2” යටතේ ROS 2 කාර්ය ඉඩ ෆෝල්ඩරය වෙත යා හැක.
• පරීක්ෂණ වැඩසටහන් ක්‍රියාත්මක කිරීමට පෙර, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ වෙත සංචාලනය කර wheeltec_udev.sh සොයා ගන්න - පර්යන්තවල නිසි වින්‍යාසය සහතික කිරීම සඳහා සාමාන්‍යයෙන් එක් වරක් පමණක් මෙම ස්ක්‍රිප්ට් ධාවනය කළ යුතුය.
• ROS 2 පාලක ක්‍රියාකාරීත්වය දියත් කිරීමට ඔබට දැන් රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරීත්වය පරීක්ෂා කිරීමට හැකිය: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”
• දෙවන පර්යන්තයක, චැසි පාලනය වලංගු කිරීමට ඔබට keyboard_teleop node භාවිතා කළ හැක, මෙය ජනප්‍රිය ROS 2 Turtlebot ex හි නවීකරණය කරන ලද අනුවාදයකි.ample. වර්ගය: “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

පෙර-ස්ථාපිත ROS 2 නිහතමානී පැකේජ

පහත දැක්වෙන පරිශීලක-නැඹුරු පැකේජ, අනෙකුත් පැකේජ තිබිය හැකි අතර, මේවා පරායත්තතා පමණි.

හරවන්න_wheeltec_robot

• රොබෝ ක්‍රියාකාරීත්වය සහ චැසි පාලකය සමඟ සන්නිවේදනය සක්‍රීය කිරීම සඳහා මෙම පැකේජය ඉතා වැදගත් වේ.
• ROS 2 සහ පාලකය වින්‍යාස කිරීමට සෑම ඇරඹුමකදීම ප්‍රාථමික ස්ක්‍රිප්ට් "turn_on_wheeltec_robot.launch" භාවිතා කළ යුතුය.

wheeltec_rviz2

• දියත් කිරීම අඩංගු වේ filePickerbot Pro සඳහා අභිරුචි වින්‍යාසය සමඟ rviz දියත් කිරීමට s.

wheeltec_robot_slam

• Pickerbot Pro සඳහා අභිරුචි වින්‍යාසය සහිත SLAM සිතියම්ගත කිරීම සහ දේශීයකරණ පැකේජය.

wheeltec_robot_rrt2

• සසම්භාවී ගස් ඇල්ගොරිතම වේගයෙන් ගවේෂණය කිරීම - මෙම පැකේජය Pickerbot Pro හට ගවේෂණ නෝඩ් දියත් කිරීමෙන් තමන්ට අවශ්‍ය ස්ථානයට මාර්ගයක් සැලසුම් කිරීමට හැකියාව ලබා දේ.

wheeltec_robot_keyboard

• දුරස්ථ ධාරක පරිගණකය ඇතුළුව, රොබෝ ක්‍රියාකාරීත්වය වලංගු කිරීම සහ යතුරුපුවරුව භාවිතයෙන් පාලනය කිරීම සඳහා පහසු පැකේජය.

wheeltec_robot_nav2

• ROS 2 Navigation 2 නෝඩ් පැකේජය.

wheeltec_lidar_ros2

• Leishen M2/N10 වින්‍යාස කිරීම සඳහා ROS 10 Lidar පැකේජය.

wheeltec_joy

• ජොයිස්ටික් පාලන පැකේජය, දියත් කිරීම අඩංගු වේ fileජොයිස්ටික් නෝඩ් සඳහා s.

simple_follower_ros2

• ලේසර් ස්කෑන් හෝ ගැඹුර කැමරාවක් භාවිතයෙන් මූලික වස්තුව සහ රේඛා පහත දැක්වෙන ඇල්ගොරිතම.

ros2_astra_camera

• ධාවක සමඟ ඇස්ට්‍රා ගැඹුර කැමරා පැකේජය සහ දියත් කිරීම files.

www.roboworks.net

ප්‍රකාශන හිමිකම © 2024 Roboworks. සියලු හිමිකම් ඇවිරිණි.

ලේඛන / සම්පත්

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot ස්වයංක්‍රීය ජංගම රොබෝ [pdf] පරිශීලක අත්පොත STM32F103RC Mecabot Autonomous Mobile Robot, STM32F103RC, Mecabot Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot, Robot

යොමු කිරීම්

• පරිශීලක අත්පොත