ST Microelectronics NUCLEO-F401RE Real Time Pose Estimation Library يوزر گائيڊ

MotionPE پوز تخميني واري لائبريري استعمال ڪندڙ جي پوز ۾ فرق ڪري سگھي ٿي جيئن ويٺي، بيهڻ، ۽ ليٽي، ڪلائي ۾ پائڻ وارن ڊوائيسز لاءِ صرف ايڪليروميٽر ڊيٽا جي بنياد تي سڃاڻپ سان.

MotionPE لائبريري APIs

MotionPE_GetLibVersion(char *version): لائبريري حاصل ڪريو
ورزن جي اڻ.
MotionPE_Initialize(): شروع ڪريو
لائبريري.

MotionPE_ResetLib(): لائبريري ري سيٽ ڪريو.
MotionPE_Update(MPE_input_t *data_in, MPE_output_t *data_out): لائبريري کي اپڊيٽ ڪريو تيز رفتار ڊيٽا سان.

MotionPE_SetOrientation_Acc(const char *acc_orientation): accelerometer orientation سيٽ ڪريو.

اڪثر پڇيا ويا سوال

سوال: ڇا مان غير ST MEMS سينسر سان MotionPE لائبريري استعمال ڪري سگهان ٿو؟
- ج: لائبريري صرف ST MEMS لاءِ ٺهيل آهي. ٻين MEMS سينسر استعمال ڪندي مختلف ڪارڪردگي ۽ ڪارڪردگي جو نتيجو ٿي سگھي ٿو.
سوال: گهربل تيز رفتار ڊيٽا ڇا آهي؟ampMotionPE لائبريري لاءِ ling فريڪوئنسي؟
- ج: گهربل ايسampدرست پوز جي تخميني لاءِ لنگ فريڪوئنسي 16 هز آهي.

تعارف

MotionPE Middleware لائبريري X-CUBE-MEMS1 سافٽ ويئر جو حصو آهي ۽ STM32 تي هلندي آهي. اهو هڪ ڊوائيس مان ڊيٽا جي بنياد تي صارف جي موجوده پوزيشن بابت حقيقي وقت جي معلومات مهيا ڪري ٿو. اهو هيٺين پوزيشن ۾ فرق ڪرڻ جي قابل آهي: ويٺي، بيهڻ ۽ ليٽي. لئبرري جو مقصد کلائي وارن ڊوائيسز لاءِ آهي. هي لائبريري صرف ST MEMS سان ڪم ڪرڻ جو مقصد آهي. الورورٿم جامد لائبريري فارميٽ ۾ مهيا ڪيو ويو آهي ۽ STM32 مائڪرو ڪنٽرولرز تي استعمال ٿيڻ لاءِ ٺهيل آهي ARM® Cortex®-M3، ARM® Cortex®-M33، ARM® Cortex®-M4 يا ARM® Cortex®-M7 آرڪيٽيڪچر. اهو STM32Cube سافٽ ويئر ٽيڪنالاجي جي چوٽي تي ٺهيل آهي مختلف STM32 مائڪرو ڪنٽرولرز ۾ پورٽبلٽي کي آسان ڪرڻ لاءِ. سافٽ ويئر ايس سان گڏ اچي ٿوampهڪ NUCLEO-F01RE، NUCLEO-U3ZI-Q يا NUCLEO-L4RE ڊولپمينٽ بورڊ تي X-NUCLEO-IKS1A401 يا X-NUCLEO-IKS575A152 توسيع بورڊ تي عمل درآمد.

مخففات ۽ مخففات

جدول 1. مخففات جي فهرست

MotionPE مڊل ويئر لائبريري ۾ X-CUBE-MEMS1 سافٽ ويئر توسيع STM32Cube لاءِ

MotionPE ختمview

MotionPE لائبريري X-CUBE-MEMS1 سافٽ ويئر جي ڪارڪردگي کي وڌايو. لائبريري تيز رفتاري کان ڊيٽا حاصل ڪري ٿي ۽ صارف جي موجوده پوزيشن بابت معلومات مهيا ڪري ٿي هڪ ڊوائيس مان ڊيٽا جي بنياد تي. لائبريري صرف ST MEMS لاءِ ٺهيل آهي. ڪارڪردگي ۽ ڪارڪردگي جڏهن ٻين MEMS سينسر استعمال ڪندي تجزيو نه ڪيو ويو آهي ۽ خاص طور تي مختلف ٿي سگهي ٿو جيڪو دستاويز ۾ بيان ڪيو ويو آهي. اي ايسample نفاذ X-NUCLEO-IKS01A3 ۽ X-NUCLEO-IKS4A1 توسيع بورڊن لاءِ دستياب آهي، هڪ NUCLEO-F401RE، NUCLEO-U575ZI-Q يا NUCLEO-L152RE ڊولپمينٽ بورڊ تي نصب ٿيل آهي.

MotionPE لائبريري

MotionPE APIs جي ڪمن ۽ پيٽرولن کي مڪمل طور تي بيان ڪرڻ واري ٽيڪنيڪل معلومات MotionPE_Package.chm مرتب ڪيل HTML ۾ ملي سگهي ٿي. file دستاويزي فولڊر ۾ واقع آهي.

MotionPE لائبريري جي وضاحت

MotionPE پوز تخميني لائبريري تيز رفتار کان حاصل ڪيل ڊيٽا کي منظم ڪري ٿي؛ اهو خاصيتون:

هيٺ ڏنل استعمال ڪندڙ جي پوزيشن ۾ فرق ڪرڻ جو امڪان: ويٺي، بيٺل، ليٽي

کلائي-ڳنڍي ڊوائيسز لاء ارادو ڪيو
صرف accelerometer ڊيٽا جي بنياد تي سڃاڻپ
گهربل accelerometer ڊيٽا samp16 Hz جي ling فریکوئنسي
وسيلن جي گهرج:
- Cortex-M3: 12.0 kB ڪوڊ ۽ 2.8 kB ڊيٽا ياداشت
- Cortex-M33: 12.5kB جو ڪوڊ ۽ 2.8kB ڊيٽا ياداشت
- Cortex-M4: 12.9 kB ڪوڊ ۽ 2.8 kB ڊيٽا ياداشت
- Cortex-M7: 12.9 kB ڪوڊ ۽ 2.8kB ڊيٽا ياداشت
ARM® Cortex®-M3، ARM Cortex®-M33، ARM® Cortex®-M4 يا ARM® Cortex®-M7 آرڪيٽيڪچرز لاءِ دستياب آهي.

MotionPE APIs

MotionPE لائبريري APIs آهن:

uint8_t MotionPE_GetLibVersion (چار * ورزن)
- لائبريري نسخو ٻيهر حاصل ڪري ٿو
- *ورجن 35 اکرن جي هڪ صف ڏانهن اشارو آهي
- ورجن اسٽرنگ ۾ اکرن جو تعداد واپس ڪري ٿو
void MotionPE_Initialize(void)
- MotionPE لائبريري جي شروعات ۽ اندروني ميڪانيزم جي سيٽ اپ کي انجام ڏئي ٿو
  نوٽ: هي فنڪشن لازمي طور تي پوز تخميني لائبريري کي استعمال ڪرڻ کان اڳ سڏڻ گهرجي ۽ STM32 مائڪرو ڪنٽرولر ۾ CRC ماڊل (RCC پرديري گھڙي فعال رجسٽر ۾) کي لائبريري استعمال ڪرڻ کان اڳ فعال ٿيڻو پوندو.

void MotionPE_ResetLib(void)
- لائبريري ري سيٽ ڪريو
void MotionPE_Update(MPE_input_t *data_in، MPE_output_t *data_out)
- pose estimation algorithm executes
- *data_in پيٽرولر ان پٽ ڊيٽا سان گڏ ھڪڙي جوڙجڪ ڏانھن ھڪڙو اشارو آھي
- ساخت جي قسم MPE_input_t جا پيرا ميٽر آهن:
  - AccX ايڪس محور ۾ accelerometer سينسر قدر آهي g ۾
  - AccY accelerometer sensor value آهي Y axis in g ۾
  - AccZ تيز رفتار سينسر قدر آهي Z محور ۾ g ۾
- *data_out پيٽرولر ھيٺ ڏنل شيون سان ھڪڙي اينم ڏانھن اشارو آھي:
  - MPE_UNKNOWN = 0
  - MPE_SITTING = 1
  - MPE_STANDING = 2
  - MPE_LYING_DOWN = 3
- void MotionPE_SetOrientation_Acc(const char *acc_orientation)
  - هي فنڪشن accelerometer ڊيٽا جي رخ کي مقرر ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي
  - ترتيب عام طور تي MotionPE_Initialize فنڪشن ڪال کان فوري طور تي ڪئي ويندي آهي
  - *acc_orientation parameter is a pointer to a string of three characters in directing reference frame of ھر ھڪ مثبت orientation of the direction for accelerometer data output, sequence x, y, z ۾. صحيح قدر آهن: n (اتر) يا s (ڏکڻ)، w (اولهه) يا اي (اوڀر)، يو (اوڀر) يا ڊي (هيٺ).
  - جيئن هيٺ ڏنل شڪل ۾ ڏيکاريل آهي، X-NUCLEO-IKS4A1 تيز رفتار سينسر هڪ SEU اورينٽيشن آهي (x - ڏکڻ، y - اوڀر، z - مٿي)، تنهنڪري تار آهي: "seu".

API فلو چارٽ

ڊيمو ڪوڊ

هيٺ ڏنل مظاهري جو ڪوڊ ايڪليروميٽر سينسر مان ڊيٽا پڙهي ٿو ۽ اندازو لڳائي ٿو

الگورتھم ڪارڪردگي

پوز تخميني وارو الگورٿم صرف ايڪليروميٽر مان ڊيٽا استعمال ڪري ٿو ۽ بجلي جي استعمال کي گھٽائڻ لاءِ گھٽ تعدد (16 Hz) تي هلندو آهي. هيٺ ڏنل جدول ڏيکاري ٿو پوزيشن تخميني الگورتھم جي ڪارڪردگي کي تسليم ڪرڻ جي ڪاميابي جي شرح جي لحاظ کان

Sampدرخواست

MotionPE مڊل ويئر آساني سان ٺاهي سگھجن ٿيون صارف ايپليڪيشنون ٺاهڻ لاءِ. اي ايسample ايپليڪيشن ايپليڪيشن فولڊر ۾ مهيا ڪئي وئي آهي. اهو هڪ NUCLEO-F401RE، NUCLEOU575ZI-Q يا NUCLEO-L152RE ڊولپمينٽ بورڊ تي هلائڻ لاءِ ٺهيل آهي جيڪو X-NUCLEO-IKS01A3 يا X-NUCLEO-IKS4A1 توسيع بورڊ سان ڳنڍيل آهي. اپليڪيشن حقيقي وقت ۾ موجوده صارف جي پوزيشن کي سڃاڻي ٿو.

مٿين انگن اکرن کي ڏيکاري ٿو صارف بٽڻ B1 ۽ NUCLEO-F401RE بورڊ جا ٽي LEDs. هڪ دفعو بورڊ هلائي ٿو، LED LD3 (PWR) چالو ٿئي ٿو.
نوٽ: بورڊ کي طاقت ڏيڻ کان پوءِ، LED LD2 چمڪندي هڪ دفعو ظاهر ڪري ٿي ته ايپليڪيشن تيار آهي. هڪ USB ڪيبل ڪنيڪشن گهربل آهي حقيقي وقت جي ڊيٽا جي نگراني ڪرڻ لاءِ. بورڊ پي سي ذريعي USB ڪنيڪشن ذريعي هلائي ٿو. هي ڪم ڪندڙ موڊ صارف کي حقيقي وقت جي سڃاڻپ ڪندڙ يوزر پوز، ايڪليروميٽر ڊيٽا، ٽائيم اسٽينڊ کي ڊسپلي ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿوamp ۽ ڪنهن ٻئي سينسر ڊيٽا، MEMS-Studio استعمال ڪندي.

MEMS-اسٽوڊيو ايپليڪيشن

جيample ايپليڪيشن MEMS-Studio ايپليڪيشن استعمال ڪري ٿي، جيڪا www.st.com تان ڊائون لوڊ ڪري سگهجي ٿي.
قدم 1. پڪ ڪريو ته ضروري ڊرائيور نصب ٿيل آهن ۽ مناسب توسيع بورڊ سان STM32 نيوڪليو بورڊ PC سان ڳنڍيل آهي.

قدم 2. لانچ ڪريو MEMS-Studio ايپليڪيشن مين ايپليڪيشن ونڊو کولڻ لاءِ. جيڪڏهن هڪ STM32 Nucleo بورڊ سپورٽ ٿيل فرم ويئر سان پي سي سان ڳنڍيل آهي، مناسب COM بندرگاهن خودڪار طريقي سان معلوم ٿئي ٿو. تشخيص بورڊ سان ڪنيڪشن قائم ڪرڻ لاءِ [Connect] بٽڻ کي دٻايو

قدم 3. جڏهن هڪ STM32 نيوڪليو بورڊ سان جڙيل هوندو آهي سپورٽ ٿيل فرم ویئر سان [لائبرري ايويوليشن] ٽيب کوليو ويندو آهي.

ڊيٽا اسٽريمنگ کي شروع ڪرڻ ۽ بند ڪرڻ لاءِ، مناسب کي ٽوگل ڪريو [شروع] يا [اسٽاپ] ٻاهرئين عمودي ٽول بار تي بٽڻ. ڳنڍيل سينسر مان اچڻ واري ڊيٽا ٿي سگهي ٿي viewed اندرين عمودي ٽول بار تي [ڊيٽا ٽيبل] ٽيب کي منتخب ڪندي.

قدم 4. هن لائبريري لاءِ وقف ڪيل صفحي کي کولڻ لاءِ [پوز تخميني] تي ڪلڪ ڪريو.

قدم 5. تي ڪلڪ ڪريو [محفوظ ڪريو File] dataloging configuration window کولڻ لاءِ. ۾ محفوظ ڪرڻ لاءِ سينسر ۽ پوز تخميني ڊيٽا کي چونڊيو file. توھان شروع ڪري سگھوٿا يا بچاءُ بند ڪري سگھوٿا لاڳاپيل بٽڻ تي ڪلڪ ڪري

قدم 6. ڊيٽا انجيڪشن موڊ استعمال ڪري سگھجي ٿو اڳ ۾ حاصل ڪيل ڊيٽا کي لائبريري ڏانهن موڪلڻ ۽ نتيجو حاصل ڪرڻ لاء. منتخب ڪريو [ڊيٽا انجڻ] ٽئب عمودي ٽول بار تي وقف کولڻ لاءِ view هن ڪارڪردگي لاء

قدم 7. ڪلڪ ڪريو [برائوز] بٽڻ کي چونڊڻ لاء file CSV فارميٽ ۾ اڳ ۾ قبضو ڪيل ڊيٽا سان. ڊيٽا موجوده جدول ۾ لوڊ ڪيو ويندو view.

ٻيا بٽڻ فعال ٿي ويندا. توھان ڪلڪ ڪري سگھو ٿا:

[آف لائن موڊ] بٽڻ کي سوئچ ڪرڻ لاءِ فرم ویئر آف لائن موڊ آن/آف (موڊ استعمال ڪندي اڳ ۾ پڪڙيل ڊيٽا).
MEMS-Studio کان لائبريري تائين ڊيٽا فيڊ کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ [Start]/[Stop]/[Step]/[ٻيهر ڪريو] بٽڻ

حوالو

هيٺ ڏنل سڀئي وسيلا www.st.com تي آزاد طور تي دستياب آهن.

UM1859: شروعات ڪرڻ سان X-CUBE-MEMS1 موشن MEMS ۽ ماحولياتي سينسر سافٽ ويئر توسيع STM32Cube لاءِ
UM1724: STM32 Nucleo-64 بورڊ (MB1136)

UM3233: MEMS-Studio سان شروع ڪرڻ

نظرثاني جي تاريخ

جدول 5. دستاويز جي نظرثاني جي تاريخ

اهم نوٽيس - غور سان پڙهو

STMicroelectronics NV ۽ ان جا ماتحت ادارا (“ST”) ST پروڊڪٽس ۽/يا هن دستاويز ۾ بغير اطلاع جي ڪنهن به وقت تبديليون، سڌارا، واڌايون، ترميمون ۽ سڌارا ڪرڻ جو حق محفوظ رکن ٿا. خريد ڪندڙن کي آرڊر ڏيڻ کان پهريان ST شين تي تازي لاڳاپيل معلومات حاصل ڪرڻ گهرجي. ايس ٽي پروڊڪٽس وڪرو ڪيا وڃن ٿا ايس ٽي جي شرطن ۽ وڪري جي شرطن جي مطابق آرڊر جي اقرار جي وقت تي. خريدار صرف ST پروڊڪٽس جي چونڊ، چونڊ ۽ استعمال جا ذميوار آهن ۽ ST درخواست جي مدد يا خريد ڪندڙن جي پروڊڪٽس جي ڊيزائن لاءِ ڪا به ذميواري قبول نه ڪندو آهي. ڪو به لائسنس، ظاهر يا تقاضا، ڪنهن به دانشورانه ملڪيت جو حق ST پاران ڏنل ناهي. ايس ٽي پروڊڪٽس جو ريزيل شقن سان مختلف معلومات ھتي بيان ڪيل معلومات کان مختلف آھي ايس ٽي پاران ڏنل ڪنھن به وارنٽي کي رد ڪندي اھڙي پراڊڪٽ لاءِ. ST ۽ ST لوگو ST جا ٽريڊ مارڪ آھن. ST ٽريڊ مارڪ بابت اضافي معلومات لاءِ، ڏسو www.st.com/trademarks. ٻيا سڀئي پراڊڪٽ يا خدمت جا نالا انهن جي لاڳاپيل مالڪن جي ملڪيت آهن. هن دستاويز ۾ معلومات هن دستاويز جي ڪنهن به اڳوڻي نسخن ۾ اڳ ۾ فراهم ڪيل معلومات کي ختم ڪري ٿو ۽ تبديل ڪري ٿو. © 2024 STMicroelectronics – سڀ حق محفوظ آهن

دستاويز / وسيلا

ST Microelectronics NUCLEO-F401RE حقيقي وقت پوز تخميني لائبريري [pdf] استعمال ڪندڙ ھدايت
NUCLEO-F401RE, NUCLEO-U575ZI-Q, NUCLEO-L152RE, NUCLEO-F401RE حقيقي وقت پوز تخميني لائبريري, NUCLEO-F401RE, حقيقي وقت پوز تخميني لائبريري, وقت جي پوز تخميني لائبريري, لائبريري تخميني, لائبريري,

حوالو

استعمال ڪندڙ دستي

ST Microelectronics NUCLEO-F401RE حقيقي وقت پوز تخميني لائبريري

پيداوار جي ڄاڻ

پيداوار جي استعمال جون هدايتون