ROBOWORKS STM32F103RC ميڪابٽ خودمختيار موبائل روبوٽ

پيداوار جي استعمال جون هدايتون

ميڪابوٽ تي پاورنگ

• ميڪابٽ تي طاقت ڪرڻ لاء، پڪ ڪريو ته بيٽري صحيح طور تي چارج ڪئي وئي آهي.
• پاور بٽڻ کي دٻايو ۽ رکو جيستائين روبوٽ جا سسٽم شروع نه ٿين.

ميڪابوٽ کي ڪنٽرول ڪرڻ:

• ميڪابوٽ کي نيويگيٽ ڪرڻ لاءِ مهيا ڪيل ريموٽ ڪنٽرول ايپ يا اختياري جسماني ريموٽ ڪنٽرول استعمال ڪريو. مخصوص ڪنٽرولن لاءِ استعمال ڪندڙ مينوئل ۾ ڏنل هدايتن تي عمل ڪريو.

FAQ

• Q: ميڪابوٽ جي بيٽري ڪيئن چارج ڪجي؟
  • A: ميڪابوٽ جي بيٽري کي چارج ڪرڻ لاءِ، مهيا ڪيل سمارٽ چارجر کي روبوٽ جي چارجنگ پورٽ ۽ پاور سورس سان ڳنڍيو. ڊسڪنيڪٽ ڪرڻ کان اڳ بيٽري کي مڪمل طور تي چارج ٿيڻ ڏيو.

خلاصو

ميڪابوٽ هڪ تعليمي ۽ تحقيقي روبوٽ آهي جنهن تي ٻڌل آهي ROS (روبوٽ آپريٽنگ سسٽم) روبوٽ محققن، استادن، شاگردن ۽ ڊولپرز لاءِ.
ميڪابوٽ بلٽ ان ROS ڪنٽرولر، LiDAR، ڊيپٿ ڪيمرا، STM32 موٽر/پاور/IMU ڪنٽرولر ۽ ميٽل چيسس سان گڏ هر طرفي ميڪانم ويلز سان ليس آهي.
ميڪابوٽ آر او ايس جي شروعات ڪندڙن لاءِ مثالي آهي سستي قيمت، ڪمپيڪٽ ڊيزائن ۽ وڃڻ لاءِ تيار پيڪيج. ميڪابوٽ پڻ هڪ مضبوط خودمختيار موبائل روبوٽ (AMR) پليٽ فارم آهي روبوٽ تعليم ۽ تحقيقي منصوبن لاءِ.

Mecabot چار قسمن سان گڏ اچي ٿو:

• ميڪابوٽ 2 - مناسب ROS شروعاتي ۽ گهٽ بجيٽ منصوبن لاءِ.
• ميڪابوٽ پرو - روبوٽڪ تعليم، آر اينڊ ڊي منصوبن ۽ تيز پروٽوٽائپنگ لاءِ هڪ مثالي خودمختيار موبائل روبوٽ (AMR) پليٽ فارم.
• ميڪابوٽ پلس - اندروني سروس روبوٽ ايپليڪيشنن لاءِ هڪ مثالي خودمختيار موبائل روبوٽ (AMR) پليٽ فارم. هي ڪيٽيگري صنعتي ۽ تجارتي ترقي لاءِ غور ڪرڻ لاءِ ڪافي سنجيده آهي.
• ميڪابوٽ ايڪس - مڪمل ڌاتوءَ واري انڪلوزر سان گڏ اندروني سروس روبوٽ ايپليڪيشنن لاءِ هڪ مثالي خودمختيار موبائل روبوٽ (AMR) پليٽ فارم.

ميڪابوٽ مشهور ROS ڪنٽرولرز سان گڏ اچي ٿو جهڙوڪ:

• جيٽسن - اورين نانو
• جيٽسن - اورين اين ايڪس

اهم اجزاء

ماڊلز

تغير	تصوير
ميڪابوٽ 2

ميڪابوٽ پرو
ميڪابٽ پلس
ميڪابٽ ايڪس

پيداوار جي وضاحت

ROS ڪنٽرولرز جو تعارف

Nvidia Jetson پليٽ فارم تي ٻڌل Mecabot سان استعمال لاءِ 2 قسم جا ROS ڪنٽرولر موجود آهن. Jetson Orin Nano تعليم ۽ تحقيق لاءِ مثالي آهي. Jetson Orin NX پروٽوٽائپنگ ۽ ڪمرشل ايپليڪيشنن ۾ وڌيڪ استعمال ٿيندو آهي.
هيٺ ڏنل جدول بيان ڪري ٿو بنيادي ٽيڪنيڪل فرقن جي وچ ۾ موجود مختلف ڪنٽرولرز جي وچ ۾ Roboworks. ٻئي بورڊ اعليٰ سطحي حسابن جي اجازت ڏين ٿا ۽ ترقي يافته روبوٽڪ ايپليڪيشنن لاءِ موزون آهن جهڙوڪ ڪمپيوٽر ويزن، ڊيپ لرننگ ۽ موشن پلاننگ.

سينسنگ سسٽم

سينسنگ سسٽم: ليڊار ۽ ڊيپٿ ڪيمرا

هڪ ليشين LSLiDAR سڀني ميڪابوٽ جي مختلف قسمن تي نصب ٿيل آهي يا ته N10 يا M10 ماڊل استعمال ڪيا پيا وڃن. اهي LiDAR 360 ڊگري اسڪيننگ رينج ۽ چوڌاري تصور پيش ڪن ٿا ۽ هڪ ڪمپيڪٽ ۽ هلڪو ڊيزائن پيش ڪن ٿا. انهن وٽ هڪ اعلي سگنل شور تناسب ۽ اعلي / گهٽ عڪاسي واري شين تي بهترين ڳولا ڪارڪردگي آهي ۽ مضبوط روشني جي حالتن ۾ سٺو ڪم ڪن ٿا. انهن وٽ 30 ميٽر جي ڳولا جي حد ۽ 12Hz جي اسڪين فريڪوئنسي آهي. هي LiDAR بيحد طور تي ميڪابوٽ ۾ ضم ٿي وڃي ٿو، يقيني بڻائي ٿو ته توهان جي منصوبي ۾ سڀئي نقشا ۽ نيويگيشنل استعمال آساني سان حاصل ڪري سگهجن ٿا.

هيٺ ڏنل جدول LSLiDARs جي ٽيڪنيڪل وضاحتن جو خلاصو ڪري ٿو:

اضافي طور تي، سڀئي ميڪابٽس هڪ آربيبڪ اسٽرا ڊيپٿ ڪئميرا سان ليس آهن، جيڪو هڪ RGBD ڪئميرا آهي. هي ڪئميرا استعمال جي غضب لاءِ بهتر ڪيو ويو آهي جنهن ۾ اشارو ڪنٽرول، اسڪيليٽ ٽريڪنگ، 3D اسڪيننگ ۽ پوائنٽ ڪلائوڊ ڊولپمينٽ شامل آهن. هيٺ ڏنل جدول ڊيپٿ ڪيمرا جي ٽيڪنيڪل خصوصيتن کي اختصار ڪري ٿو.

STM32 بورڊ

STM32 بورڊ (موٽر ڪنٽرول، پاور مئنيجمينٽ ۽ IMU)

STM32F103RC بورڊ سڀني ميڪابٽس ۾ استعمال ٿيل مائڪرو ڪنٽرولر آهي. ان ۾ اعليٰ ڪارڪردگي ARM Cortex -M3 32-bit RISC ڪور ڪم ڪري ٿو 72MHz فريڪوئنسي تي تيز رفتار ايمبيڊڊ ياداشتن سان گڏ. اهو ڪم ڪري ٿو -40 ° C کان + 105 ° C جي درجه حرارت جي حد تائين، سڄي دنيا جي موسمن ۾ سڀني روبوٽڪ ايپليڪيشنن جي مطابق. بجلي جي بچت جا طريقا آھن جيڪي گھٽ پاور ايپليڪيشنن جي ڊيزائن کي اجازت ڏين ٿا. هن مائڪرو ڪنٽرولر جي ڪجهه ايپليڪيشنن ۾ شامل آهن: موٽر ڊرائيو، ايپليڪيشن ڪنٽرول، روبوٽڪ ايپليڪيشن، طبي ۽ هٿيار سامان، پي سي ۽ گیمنگ پرديئرز، GPS پليٽ فارم، صنعتي ايپليڪيشنون، الارم سسٽم ويڊيو انٽرڪام ۽ اسڪينر.

STM32F103RC / خاصيتون

STM32F103RC	خاصيتون
ڪور	ARM32-bit Cortex -M3 CPU وڌ ۾ وڌ رفتار 72 MHz
يادون	512 KB فليش ميموري 64kB SRAM
گھڙي، ري سيٽ ۽ سپلائي جو انتظام	2.0 کان 3.6 V ايپليڪيشن سپلائي ۽ I/OS
طاقت	سمهڻ، اسٽاپ ۽ اسٽينڊ بائي موڊ  RTC ۽ بيڪ اپ رجسٽرز جي فراهمي
ڊي ايم اي	12 چينل ڊي ايم اي ڪنٽرولر
ڊيبگ موڊ	SWD ۽ جيTAG انٽرفيس Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O بندرگاهن	51 I/O بندرگاهن (16 خارجي مداخلت ویکٹر ۽ 5V رواداري تي نقشي)
ٽائمر	4×16-bit ٽائمر 2 x 16-بٽ موٽر ڪنٽرول PWM ٽائمر (ايمرجنسي اسٽاپ سان) 2 x واچ ڊاگ ٽائمر (آزاد ۽ ونڊو) SysTick ٽائمر (24-bit downcounter) DAC کي هلائڻ لاءِ 2 x 16-bit بنيادي ٽائمر
ڪميونيڪيشن انٽرفيس	USB 2.0 مڪمل اسپيڊ انٽرفيس SDIO انٽرفيس CAN انٽرفيس (2.0B فعال)

اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم

اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم ميڪابٽ جي ڊيزائن ۽ تعمير سان ضم ٿيل آهي. خريد ڪيل ماڊل تي مدار رکندي، اهو يا ته 2 ڦيٿي يا 4 ڦيٿي ڊرائيو هوندو، ٻنهي اختيارن سان مختلف تحقيق ۽ ترقي جي مقصدن لاءِ موزون آهن. سڀني ميڪابٽس تي ويلز تمام قسمين قسمين سان omnidirectional mecanum wheels آهن، ان کان علاوه معياري Mecabot شامل آهن هڪ آزاد معطلي سسٽم. روبوٽس جو ميڪابوٽ خاندان مختلف قسم جي تحقيق ۽ تجارتي ايپليڪيشنن لاءِ مثالي آهي جيڪو ان کي توهان جي ايندڙ پروجيڪٽ لاءِ مڪمل روبوٽ بڻائي ٿو.

ميڪابوٽ 2 ڊيزائن ڊاگرام:

ميڪابوٽ پرو ڊيزائن ڊاگرام:

ميڪابوٽ پلس ڊيزائن ڊاگرام:

ميڪابٽ ايڪس ڊيزائن ڊراگرام:

پاور انتظام

سڀئي ميڪابوٽس 6000 mAh پاور ميگ، هڪ مقناطيسي LFP (ليٿيم آئرن فاسفيٽ) بيٽري ۽ هڪ پاور چارجر سان گڏ ايندا آهن. گراهڪ اضافي قيمت سان بيٽري کي 20000 mAh تائين اپ گريڊ ڪري سگهن ٿا. LFP بيٽريون هڪ قسم جي ليٿيم آئن بيٽري آهن جيڪي انهن جي استحڪام، حفاظت ۽ ڊگهي سائيڪل جي زندگي لاءِ مشهور آهن. روايتي ليٿيم آئن بيٽرين جي برعڪس، جيڪي ڪوبالٽ يا نڪل استعمال ڪن ٿيون، LFP بيٽريون لوهه فاسفيٽ تي ڀروسو ڪن ٿيون، هڪ وڌيڪ پائيدار ۽ گهٽ زهريلي متبادل پيش ڪن ٿيون. اهي حرارتي ڀڄڻ جي خلاف تمام گهڻي مزاحمت ڪن ٿيون، اوور هيٽنگ ۽ باهه جي خطري کي گهٽائي ٿي. جڏهن ته انهن وٽ ٻين ليٿيم آئن بيٽرين جي مقابلي ۾ گهٽ توانائي جي کثافت آهي، LFP بيٽريون پائيداري ۾ بهترين آهن، ڊگهي عمر، تيز چارجنگ، ۽ انتهائي گرمي پد ۾ بهتر ڪارڪردگي سان، انهن کي برقي گاڏين (EVs) ۽ توانائي اسٽوريج سسٽم لاءِ مثالي بڻائين ٿيون. پاور ميگ کي ان جي مقناطيسي بنيادي ڊيزائن جي ڪري روبوٽ جي ڪنهن به ڌاتو جي سطحن سان ڳنڍي سگهجي ٿو. اهو بيٽرين کي جلدي ۽ آسان بڻائي ٿو.

ٽيڪنيڪل وضاحتون

ماڊل	6000 mAh	20000 mAh
بيٽري پيڪ	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
بنيادي مواد	Lithium لوهه فاسفيٽ	Lithium لوهه فاسفيٽ
ڪٽوف جلدtage	16.5 V	16.5 V
مڪمل Voltage	25.55 V	25.55 V
موجوده چارج	3A	3A
شيل مواد	ڌاتو	ڌاتو
خارج ڪرڻ جي ڪارڪردگي	15A مسلسل خارج ٿيڻ	20A مسلسل خارج ٿيڻ
پلگ	DC4017MM عورت ڪنيڪٽر (چارج ڪرڻ) XT60U-F خاتون رابط (ڊسچارج)	DC4017MM عورت ڪنيڪٽر (چارج ڪرڻ) XT60U-F خاتون رابط (ڊسچارج)
ماپ	177*146*42mm	208*154*97mm
وزن	1.72 ڪلو	4.1 ڪلو

بيٽري جي حفاظت:

• شارٽ سرڪٽ، اوور ڪرنٽ، اوور چارج، اوور ڊسچارج تحفظ، استعمال ڪرڻ دوران سپورٽ چارجنگ، بلٽ ان سيفٽي والو، فليم ريٽارڊنٽ بورڊ.

خودڪار چارجنگ اسٽيشن (پاور+):

• آٽو چارجنگ اسٽيشن Rosbot 2+ ماڊل سان گڏ آهي ۽ Rosbot 2، Rosbot Pro ۽ Rosbot Plus سان ڪم ڪرڻ لاءِ الڳ الڳ خريد ڪري سگهجي ٿو.

ROS 2 جلدي شروع

• جڏهن روبوٽ پهريون ڀيرو آن ڪيو ويندو آهي، ته اهو ڊفالٽ طور تي ROS ذريعي ڪنٽرول ڪيو ويندو آهي. مطلب ته، STM32 چيسس ڪنٽرولر بورڊ ROS 2 ڪنٽرولر - جيٽسن اورين کان حڪم قبول ڪندو آهي.
• شروعاتي سيٽ اپ تڪڙو ۽ آسان آهي، توهان جي ميزبان پي سي کان (Ubuntu Linux جي تجويز ڪيل) روبوٽ جي وائي فائي هاٽ اسپاٽ سان ڳنڍيو. ڊفالٽ طور پاسورڊ "dongguan" آهي.
• اڳيون، لينڪس ٽرمينل ذريعي SSH استعمال ڪندي روبوٽ سان ڳنڍيو، IP پتو 192.168.0.100 آهي، ڊفالٽ پاسورڊ ڊانگ گوان آهي.
• روبوٽ تائين ٽرمينل رسائي سان، توهان "wheeltec_ROS 2" جي تحت ROS 2 ورڪ اسپيس فولڊر ڏانهن نيويگيٽ ڪري سگهو ٿا.
• ٽيسٽ پروگرام هلائڻ کان اڳ، wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ڏانهن وڃو ۽ wheeltec_udev.sh کي ڳولهيو - هي اسڪرپٽ هلائڻ گهرجي، عام طور تي صرف هڪ ڀيرو پردي جي صحيح ترتيب کي يقيني بڻائڻ لاءِ.
• توھان ھاڻي روبوٽ جي ڪارڪردگي کي جانچڻ جي قابل آھيو، ROS 2 ڪنٽرولر ڪارڪردگي کي شروع ڪرڻ لاء، ھلايو: "roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"
• هڪ سيڪنڊ ٽرمينل ۾، توهان استعمال ڪري سگهو ٿا keyboard_teleop node to validate chassis control, this is a modified version of مشهور ROS 2 Turtlebot ex.ample. قسم: "roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch"

اڳ ۾ نصب ٿيل ROS 2 Humble پيڪيجز

ھيٺ ڏنل آھن ھيٺيون يوزر آرينٽيڊ پيڪيجز، جڏھن ته ٻيا پيڪيجز موجود ھجن، اھي صرف انحصار آھن.

turn_on_wheeltec_robot

• هي پيڪيج روبوٽ جي ڪارڪردگي ۽ چيسس ڪنٽرولر سان رابطي کي فعال ڪرڻ لاءِ اهم آهي.
• ROS 2 ۽ ڪنٽرولر کي ترتيب ڏيڻ لاءِ هر بوٽ تي پرائمري اسڪرپٽ “turn_on_wheeltec_robot.launch” استعمال ڪرڻ گهرجي.

wheeltec_rviz2

• لانچ تي مشتمل آهي files rviz لانچ ڪرڻ لاءِ ڪسٽم ترتيب سان Pickerbot پرو لاءِ.

wheeltec_robot_slam

• پڪربوٽ پرو لاءِ ڪسٽم ترتيب سان SLAM ميپنگ ۽ لوڪلائيزيشن پيڪيج.

wheeltec_robot_rrt2

• رينڊم ٽري الگورٿم کي تيزيءَ سان ڳولهڻ - هي پيڪيج Pickerbot پرو کي قابل بنائي ٿو ته هو پنهنجي گهربل هنڌ ڏانهن رستو پلان ڪري، ايڪسپلوريشن نوڊس شروع ڪندي.

wheeltec_robot_keyboard

• روبوٽ ڪارڪردگي جي تصديق ڪرڻ ۽ ڪيبورڊ استعمال ڪندي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ آسان پيڪيج، بشمول ريموٽ ميزبان پي سي کان.

wheeltec_robot_nav2

• ROS 2 نيويگيشن 2 نوڊ پيڪيج.

wheeltec_lidar_ros2

• Leishen M2/N10 ترتيب ڏيڻ لاءِ ROS 10 Lidar پيڪيج.

wheeltec_joy

• جوائس اسٽڪ ڪنٽرول پيڪيج، لانچ تي مشتمل آهي files جوائس اسٽڪ نوڊس لاءِ.

simple_follower_ros2

• ليزر اسڪين يا ڊيپٿ ڪيمرا استعمال ڪندي بنيادي شئي ۽ لائين هيٺين الگورتھم.

ros2_astra_camera

• Astra ڊيپٿ ڪئميرا پيڪيج ڊرائيورن ۽ لانچ سان files.

www.roboworks.net

ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.

دستاويز / وسيلا

ROBOWORKS STM32F103RC ميڪابٽ خودمختيار موبائل روبوٽ [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب STM32F103RC ميڪابٽ خودمختيار موبائل روبوٽ، STM32F103RC، ميڪابٽ خودمختيار موبائل روبوٽ، خودمختيار موبائل روبوٽ، موبائل روبوٽ، روبوٽ

حوالو

• استعمال ڪندڙ دستي