مواد
لڪائڻ
Klepsydra ROS2 ملٽي ڪور رنگ بفر ايگزيڪيوٽر
پيداوار جي ڄاڻ
وضاحتون
- هلڪو وزن، ماڊلر، ۽ سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيل آپريٽنگ سسٽم سان گڏ
- ROS2 Executor پلگ ان پروسيسنگ ڪرڻ جي قابل 10 ڀيرا وڌيڪ ڊيٽا سان گڏ 50٪ تائين CPU استعمال ۾ گهٽتائي
- GPU (گرافڪ پروسيسنگ يونٽ) اعلي متوازي ۽ وڌندڙ پروسيسنگ ڊيٽا جي شرح ۽ GPU استعمال لاء
- Klepsydra AI
- ڪلپسيڊرا SDK
- Klepsydra GPU
- اسٽريمنگ جي صلاحيت
- Klepsydra ROS2 executor پلگ ان سڄي دنيا ۾ ايپليڪيشن
پيداوار جي استعمال جون هدايتون
- حوالو: متوازي پروسيسنگ
پراڊڪٽ کي خلائي ايپليڪيشنن ۾ آن-بورڊ پروسيسنگ سان لاڳاپيل چيلينجز کي منهن ڏيڻ لاءِ ٺاهيو ويو آهي، جتي سي پي يو جو استعمال، ڊيٽا جي مقدار، ۽ طاقت جون گهرجون خدشا آهن. اهو پيش ڪري ٿو جديد هارڊويئر ۽ پراڻي سافٽ ويئر لاءِ حل وچولي ڊيٽا جي مقدار کي موثر طريقي سان سنڀالڻ سان. - موازنہ ڪريو ۽ تبديل ڪريو
“مقابلو ۽ ادل” هڪ الگورٿم آهي جيڪو ملٽي ٿريڊنگ ۾ استعمال ڪيو ويندو آهي هم وقت سازي حاصل ڪرڻ لاءِ. اهو ميموري جي جڳهه جي مواد کي ڏنل قيمت سان موازنہ ڪري ٿو، ۽ صرف جيڪڏهن اهي ساڳيون آهن، انهي ميموري جي جڳهه جي مواد کي نئين ڏنل قيمت ۾ تبديل ڪري ٿو. اهو آپريشن هڪ واحد ايٽمي آپريشن جي طور تي ڪيو ويندو آهي. پيداوار هن الگورتھم کي ان جي ڪارڪردگي جي حصي طور لاڳو ڪري ٿو.
لاڪ فري پروگرامنگ جا فائدا ۽ نقصان
پراڊڪٽ لاڪ فري پروگرامنگ ٽيڪنڪ استعمال ڪري ٿي، جنهن ۾ ايڊوان آهيtages ۽ disadvantages
- فائدا:
- CPU استعمال گھٽايو
- ڊيٽا جي مقدار جي موثر سنڀال
- نقصان:
- عمل ۾ پيچيدگي
- بنيادي هارڊويئر جي مدد جي ضرورت آهي (اڪثر جديد هارڊويئر لاڪ فري پروگرامنگ کي سپورٽ ڪري ٿو)
ROS2 ايگزيڪيوٽر
پراڊڪٽ ۾ هڪ ROS2 ايگزيڪيوٽر شامل آهي جيڪو سبسڪرپشن، پيغامن، خدمتن، ٽائمرز ۽ نوڊس جي ڪال بڪ کي منظم ڪندي ROS2 ايپليڪيشن کي شيڊول ڪري ٿو. اهو استعمال ڪري ٿو پيغامن کي هيٺئين وچولي ويئر ڊي ڊي ايس جي قطارن مان ۽ انهن کي هڪ سلسلي جي عمل لاءِ موڪلي ٿو. عمل ڪندڙ کي ترتيب ڏئي سگھجي ٿو ڪال بڪ کي ترتيب ڏيڻ يا متوازي طور تي.
جديد ترين ROS2 عملدار
پراڊڪٽ ۾ جديد ترين ROS2 عملدار شامل آهن جيڪي مختلف عمل جي حڪمت عمليون مهيا ڪن ٿا
- سنگل ٿريڊ ايگزيڪيوٽر: ڪال بڪ کي ترتيب ڏئي ٿو ۽ وقتي طور تي نوڊس، سبسڪرپشنز، سروسز وغيره کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ ايپليڪيشن ڍانچي کي اسڪين ڪري ٿو.
- گھڻن موضوعن تي عمل ڪندڙ: ڪال بڪ کي متوازي طور تي عمل ڪري ٿو ۽ وقتي طور تي مسئلي جي وضاحت کي اپڊيٽ ڪرڻ لاءِ ايپليڪيشن ڍانچي کي اسڪين ڪري ٿو.
اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر
پراڊڪٽ هڪ اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر متعارف ڪرايو آهي جيڪو ٿريڊ ايگزيڪيوٽر کان مختلف آهي ڪيترن ئي حصن ۾
- اهو هر ورجائي لاءِ قابل عمل فهرست کي بحال نٿو ڪري.
- سڀ نوڊس، ڪال بڪ گروپ، ٽائمر، سبسڪرپشن، وغيره تعميراتي وقت تي ٺاهيا ويا آهن.
- نوڊ اندر سڀ سبسڪرپشنون هڪ ئي ٿريڊ تي عمل ۾ آنديون آهن، قطع نظر اسٽريمنگ سيٽ اپ لاءِ استعمال ڪيل ڪور جي تعداد جي.
- Klepsydra اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر
پراڊڪٽ جي اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر کي خاص طور تي ڊزائين ڪيو ويو آهي اسٽريمنگ جي عنوانن کي سنڀالڻ لاءِ پبلشر-سبسڪرائيبر جوڙو استعمال ڪندي. اهو مؤثر طريقي سان سڀني نوڊس ۾ سبسڪرائبرن کي پيغام پهچائي ٿو، مڊل ويئر کان rmw ذريعي وصول ڪيو ويو آهي. ايونٽ لوپ انهن عنوانن کي منظم ڪري ٿو، آسان ڊيٽا جي وهڪري کي يقيني بڻائي. - ڪليپسيڊرا ريم
Klepsydra Realm اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر جو هڪ حصو آهي جيڪو ڪم ڪري ٿو شيڊيولر طور. اهو اسٽريمنگ سيٽ اپ جي اندر پروڊڪٽرن ۽ صارفين جي عمل کي هموار ڪري ٿو. - پيدا ڪندڙ
ھڪڙو پروڊيوسر ذميوار آھي ڊيٽا پيدا ڪرڻ جو جيڪو صارفين طرفان استعمال ڪيو ويندو. پراڊڪٽ اسٽريمنگ سيٽ اپ ۾ ڪيترن ئي پروڊڪٽرن کي سپورٽ ڪري ٿو. - ڪنڀار
هڪ صارف پروسيسنگ لاء ذميوار آهي ۽ پروسيسرز پاران ٺاهيل ڊيٽا کي استعمال ڪرڻ. پراڊڪٽ اسٽريمنگ سيٽ اپ ۾ ڪيترن ئي صارفين کي سپورٽ ڪري ٿو.
اڪثر پڇيا ويندڙ سوال (FAQ)
- ڪهڙا آپريٽنگ سسٽم پيداوار سان مطابقت رکن ٿا؟
پيداوار سڀ کان عام استعمال آپريٽنگ سسٽم سان هم آهنگ آهي. - روايتي طريقن جي مقابلي ۾ ڪيتري ڊيٽا پروسيس ڪري سگهي ٿي؟
پراڊڪٽ روايتي طريقن جي مقابلي ۾ سي پي يو جي استعمال ۾ 10 سيڪڙو گهٽتائي سان 50 ڀيرا وڌيڪ ڊيٽا پروسيسنگ ڪرڻ جي قابل آهي. - ڇا پراڊڪٽ استعمال ڪري ٿو GPU متوازي ڪرڻ؟
ها، پراڊڪٽ استعمال ڪري ٿو GPU (گرافڪ پروسيسنگ يونٽ) اعلي متوازي لاء، جيڪو پروسيسنگ ڊيٽا جي شرح ۽ GPU استعمال وڌائي ٿو.
ملٽي-ڪور ROS2 ايپليڪيشنن لاءِ آف لائن اصلاح جو طريقو: ملٽي-ڪور رنگ-بفر ROS2 ايگزيڪيوٽر
ROS Meetup Stuttgart 2023
ڊاڪٽر پابلو گيگلينو ( pablo.ghiglino@klepsydra.com )
ROS2 اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر
CONTEXT: متوازي پروسيسنگ
- آن بورڊ پروسيسنگ تي چئلينج
- جديد هارڊويئر ۽ پراڻي سافٽ ويئر:
- ڪمپيوٽرن کي وڌ کان وڌ گھٽ کان وچولي ڊيٽا جي مقدار سان
- وسيلن جي غير موثر استعمال
- گھٽ ڊيٽا پروسيسنگ لاء اضافي طاقت
خلائي ايپليڪيشنن جا نتيجا
- سافٽ ويئر جي ڪري بار بار مشن جي ناڪامي
- ڌرتيء کان سينسر ڊيٽا تائين رسائي وقت سازي آهي.
- سيٽلائيٽ طاقت جي ضرورتن کي پورو ڪرڻ لاءِ جدوجهد ڪن ٿا
موازنہ ڪريو ۽ مٽايو
- Compare-and-swap (CAS) ھڪ ھدايت آھي جيڪو ملٽي ٿريڊنگ ۾ استعمال ڪيو ويندو آھي هم وقت سازي حاصل ڪرڻ لاءِ. اهو ميموري جي جڳهه جي مواد کي ڏنل قيمت سان موازنہ ڪري ٿو ۽، صرف جيڪڏهن اهي ساڳيون آهن، انهي ميموري جي جڳهه جي مواد کي نئين ڏنل قيمت ۾ تبديل ڪري ٿو. اهو هڪ واحد ايٽمي آپريشن جي طور تي ڪيو ويندو آهي.
- Compare-and-Swap 370 کان وٺي IBM 1970 آرڪيٽيڪچر جو هڪ لازمي حصو رهيو آهي.
- Maurice Herlihy (1991) ثابت ڪيو ته CAS انهن الورورٿمز مان وڌيڪ لاڳو ڪري سگهي ٿو ايٽمي پڙهڻ، لکڻ، ۽ آڻڻ ۽ شامل ڪرڻ کان.
لاڪ فري پروگرامنگ جا فائدا ۽ نقصان
پرو
- گھٽ CPU واپرائڻ جي ضرورت آهي
- گھٽ ويڪرائي ۽ اعلي ڊيٽا throughput
- determinism ۾ ڪافي اضافو
ڪنس
- انتهائي مشڪل پروگرامنگ ٽيڪنڪ
- CAS هدايتون سان پروسيسر جي ضرورت آهي (مارڪيٽ جو 90٪ انهن وٽ آهي، جيتوڻيڪ)
Klepsydra رنگ-بفر
مصنوعات
هلڪو وزن، ماڊلر ۽ سڀ کان وڌيڪ استعمال ٿيل آپريٽنگ سسٽم سان گڏ
- SDK - سافٽ ويئر ڊولپمينٽ کٽ
عام ايپليڪيشنن ۽ پروسيسر جي شدت واري الگورتھم لاءِ ڪنڊ تي ڊيٽا پروسيسنگ کي وڌايو - AI - مصنوعي ذهانت
اعليٰ ڪارڪردگي ڊيپ نيورل نيٽورڪ (DNN) انجڻ ڪنهن به AI يا مشين لرننگ ماڊل کي ڪنڊ تي لڳائڻ لاءِ - ROS2 ايگزيڪيوٽر پلگ ان
ROS2 لاءِ ايگزيڪيوٽر 10 ڀيرا وڌيڪ ڊيٽا پروسيس ڪرڻ جي قابل ٿي سگھي ٿو 50 سيڪڙو تائين گھٽتائي سان سي پي يو جي استعمال ۾. - GPU (گرافڪ پروسيسنگ يونٽ)
پروسيسنگ ڊيٽا جي شرح ۽ GPU استعمال کي وڌائڻ لاء GPU جي اعلي متوازي
حوالو: خلا ۾ ROS1
- فائدا:
- خلا ۾ خودمختياري، تصور، ۽ ڪنٽرول کي فعال ڪري ٿو
- لچڪدار، ماڊلر، ۽ وڏي ڪميونٽي جي حمايت ڪئي وئي.
- Examples:
- ناسا جو روبوناٽ 2 (R2) - ISS تي اسسٽنٽ خلائي مسافر
- ناسا جو Astrobee - ISS تي خودمختيار آپريشن
- اسپيرس - ISS تي تحقيق لاءِ گولائي سيٽلائيٽ
- ڊيڪٽر - ISS تي ڦيرڦار ۽ مرمت لاءِ روبوٽڪ بازو
- Google Lunar XPRIZE - قمري روور مشن لاءِ استعمال ٿيل
حوالو: Space-ROS
- خلا جي ڳولا ۽ روبوٽڪس ۾ ROS فريم ورڪ
- جزوي طور خلائي استعمال لاءِ قابليت
- Examples:
- خلابازن لاءِ روبوٽ اسسٽنٽ
- خود مختيار روور سان گڏ ڌرتيءَ جي ڳولا
- سيٽلائيٽ آپريشن ۽ ڪنٽرول
- خودمختيار خلائي جهاز ڊاکنگ
- آن آربٽ سروسنگ ۽ مرمت
- فائدا:
- خودمختياري، رابطي، ۽ تصور کي فعال ڪري ٿو
- خلائي مشن جي ترقي ۽ آپريشن کي تيز ڪري ٿو.
ROS2 ايگزيڪيوٽر وضاحت ڪئي
هڪ عملدار سبسڪرپشن، پيغامن، خدمتن، ٽائمرز ۽ نوڊس جي ڪال بڪ کي منظم ڪندي ROS2 ايپليڪيشن کي ترتيب ڏئي ٿو ۽ ترتيب ڏئي ٿو. ROS2 ۾، ايگزيڪيوٽر پنهنجي پيغامن ۽ ڪال بڪ جي پنهنجي قطار نه رکندو آهي، پر ان جي بدران وچولي وچولي ڊي ڊي ايس جي قطارن مان پيغامن کي استعمال ڪندو آهي، ۽ پوء ان کي ڪنهن به سلسلي تي عملدرآمد لاءِ موڪليندو آهي.
اسٽيٽ آف دي آرٽ
ROS2 عمل ڪندڙ
- سنگل ٿريڊ ايگزيڪيوٽر: هڪ واحد ٿريڊ مڊل ويئر کان سوال ڪري ٿو ۽ ڪال بڪ کي ترتيب وار عمل ڪري ٿو. اهو پوءِ ڍانچي کي اسڪين ڪري ٿو ۽ نوڊس، سبسڪرپشنز، سروسز وغيره کي اپڊيٽ ڪري ٿو.
- جامد سنگل ٿريڊ ايگزيڪيوٽر، جتي اڏاوت جي اسڪين ۽ وضاحت صرف هڪ ڀيرو، تعمير جي دوران ڪئي وئي آهي. سڀ نوڊس، ڪال بڪ گروپس، ٽائمر، سبسڪرپشن وغيره ٺاهيا ويندا آھن ان کان اڳ جو spin() سڏبو آھي.
- ملٽي-ٽيڊڊ ايگزيڪيوٽر ڪيترن ئي موضوعن کي ٺاهي ٿو جيڪي متوازي طور تي ڪال بڪ تي عمل ڪندا. هڪ ئي موضوع واري ايگزيڪيوٽر وانگر، اهو وقتي طور تي ايپليڪيشن جي ساخت کي اسڪين ڪندو ۽ مسئلي جي وضاحت کي اپڊيٽ ڪندو.
اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر اوورview
- اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر ڪليپسيڊرا ايونٽ لوپ استعمال ڪري ٿو پيغام پهچائڻ لاءِ سڀني نوڊس ۾ سبسڪرائبرن کي، جيڪي اچي رهيا آهن مڊل ويئر کان rmw ذريعي. ايونٽ لوپ پبلشر-سبسڪرائبر جوڙو استعمال ڪندي انهن عنوانن کي منظم ڪري ٿو.
- اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر ساڳيو ئي عمل ڪري ٿو جامد سنگل ٿريڊ ايگزيڪيوٽر جي ڪيترن ئي حصن ۾. پهريون، اهو هر عمل جي لاء قابل عمل فهرست کي بحال نٿو ڪري. سڀئي نوڊس، ڪال بڪ گروپ، ٽائمر، سبسڪرپشن وغيره تعميراتي وقت تي ٺاهيا ويا آهن. ٻيو، هڪ نوڊ اندر سڀ سبسڪرپشن هڪ ئي سلسلي تي عمل ڪيو ويو آهي، قطع نظر اسٽريمنگ سيٽ اپ لاءِ استعمال ڪيل ڪور جي تعداد جي.
Klepsydra اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر
اسٽريمنگ هلائيندڙ
اهو ڪيئن ڪم ڪندو آهي؟
- هڪ پبلشر-سبسڪرائبر جوڙو ٺاهيو ويو آهي هر موضوع لاءِ گهربل ڏنل ROS2 نوڊ.
- اندروني طور تي، هر پبلشر-سبسڪرائبر جوڙو ٻن پيرا ميٽرن سان سڃاڻي ٿو: نوڊ جو نالو ۽ موضوع جو نالو. ٻين لفظن ۾، ساڳئي موضوع تي شايع ٿيندڙ ٻه مختلف نوڊس آزاد طور تي منظم ڪيا ويندا.
- مضمونن سان لاڳاپيل سڀئي پبلشر-سبسڪرائبر جوڙو جيڪي ساڳي نوڊ سان تعلق رکن ٿا، ساڳئي ايونٽ لوپ ذريعي منظم ٿيل آهن.
اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر سنگل ڪور بمقابله ملٽي ڪور
- صلاحtagاي اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر جو اهو آهي ته سبسڪرائبرز جي ملٽي ٿريڊنگ مئنيجمينٽ جي ڪا ضرورت ناهي ڇو ته اهي سڀئي لاڳاپيل ايونٽ لوپ جي ٿريڊ ذريعي منظم ڪيا ويندا آهن، جيڪو سنگل ڪور ۽ ملٽي ڪور ٻنهي لاءِ عام آهي.
- اڳيون جامد سنگل ٿريڊ ايگزيڪيوٽر جي ساڳي طريقي سان ڪم ڪري ٿو، ڇاڪاڻ ته سڀني نوڊس ۾ سڀني رڪنن کي ساڳئي ٿريڊ ذريعي سڏبو آهي.
ڪارڪردگي معيار: ريف-سسٽم
- ريئل ٽائم ورڪنگ گروپ جو مشن ميموري مئنيجمينٽ، ريئل ٽائم پب/سب، ريئل ٽائيم ڊي ڊي ايس، ۽ اوزارن جي مدد ڪرڻ ۽ ڪم ڪرڻ آهي جيڪي ٽريڪنگ، پروفائلنگ ۽ بهتر ڪرڻ جي اجازت ڏين ٿا ( https://github.com/ros-realtime )
- reference_system پيڪيج کي پيچيده سسٽم ٺاهڻ لاءِ بنيادي بلڊنگ بلاڪ مهيا ڪرڻ لاءِ تيار ڪيو ويو ته پوءِ استعمال ڪري سگهجي ٿو خاصيتن يا ڪارڪردگي جو جائزو وٺڻ لاءِ معياري ۽ ٻيهر قابل طريقي سان. ( https://github.com/ros-realtime/reference-system )
- هن ريفرنس_سسٽم کي استعمال ڪرڻ جو پهريون منصوبو آهي autoware_reference_system ( https://github.com/ros-realtime/referencesystem/blob/main/autoware_reference_system/README.md )
ڪارڪردگي معيار
- Klepsydra اسٽريمنگ بينچ مارڪ سيٽ اپ:
- بينچ مارڪ آٽو ويئر ريفرنس سسٽم تي ٻڌل هئي. اهو هڪ حقيقي ڊرائيونگ ايپليڪيشن کي نقل ڪري ٿو.
- سڀئي ماپون Raspberry Pi 4B استعمال ڪندي ورتيون ويون: ROS گليڪڪ، Ubuntu 20.04 ۽ 4 GB جو رام، 1.50GHz جي مسلسل تعدد
- ريفرنس سسٽم جو مطابقت وارو سيٽ اپ، ۽ بغير سي پي يو جي اڪيلائي
- پروسيسر آزمائشي:
- Raspberry PI 4 (RTWG لاء ريفرنس پروسيسر)
- Unibap جي iX10 (ناسا ۽ بليو اصل ٽيسٽ بيڊ)
- ٽيليڊين e2v LS1046
ڪارڪردگي معيار
- جينياتي الگورتھم جو مقصد نازڪ رستي جي اوسط ويڪرائي کي گھٽائڻ آھي.
- اهو آهي، اهو وقت وٺندو آهي ليڊر ڊيٽا جي اشاعت کان وٺي جيستائين آبجیکٹ ڪوليشن ايسٽيميٽر پنهنجو ڪم مڪمل ڪري.
- شڪل ڏيکاري ٿو نازڪ رستو جيڪو اسان جي تحقيق کي بهتر ڪرڻ جي ڪوشش ڪئي
اسٽريمنگ هلائيندڙ
ڪلپسيڊرا اسٽريمنگ ڊسٽريبيوشن آپٽمائزر (SDO)
- اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر جي ملٽي ڪور ويريشن بهترين ڪم ڪري ٿي جڏهن ڪورز جي وچ ۾ نوڊس جي لوڊ ورهائڻ کي بهتر ڪيو وڃي ٿو ۽ دير سان، بجلي جي استعمال ۽ ڊيٽا جي ذريعي وڃڻ جي لحاظ کان ڪافي فرق آڻي سگهي ٿو.
- بهرحال، ڪور جي نقشي سازي معمولي نه آهي ۽ هڪ منظم طريقي جي ضرورت آهي. هڪ ممڪن طريقو اهو آهي ته هڪ ٽارگيٽ فنڪشن جو تعين ڪرڻ جيڪو بنيادي جوڙجڪ جي بنياد تي سسٽم جي ڪارڪردگي کي ماپ ڪري ٿو.
- هڪ جينياتي الگورٿم کي پوءِ استعمال ڪري سگهجي ٿو بنيادي ترتيب کي بهتر ڪرڻ لاءِ مختلف ترتيبن کي بار بار جانچڻ ۽ انهن کي چونڊيو جيڪي ٽارگيٽ ڪم جي مطابق سٺي نموني انجام ڏين. اهو عمل جاري رهندو جيستائين هڪ بهترين ترتيب نه ملي.
- اهو طريقو ملٽي-ڪور سسٽم جي وڌيڪ موثر استعمال جي اجازت ڏئي ٿو ۽ يقيني بڻائي ٿو ته لوڊ تمام بهترين طريقي سان ورهايو ويو آهي.
نتيجن جو خلاصو
- ننڍي نوڊ ڪم لاء، شامل ڪيل پيچيدگي بهتر نتيجن کي ترجمو نٿو ڪري. جامد سنگل ٿريڊ، انتهائي سادو هجڻ ڪري، باقي عملدارن کي اڳتي وڌائي ٿو.
- ڪم لوڊ وڌائڻ، اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر بهترين ايگزيڪيوٽر آهي جنهن کان پوءِ اسٽيڪ سنگل ٿريڊ ايگزيڪيوٽر.
- اها توقع ڪئي وئي ته اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر مسلسل سنگل ٿريڊ کان بهتر ڪارڪردگي ڏيکاري، ڇو ته ايپليڪيشن هلائڻ دوران ان جي ٽوپولوجي کي تبديل نٿو ڪري. اهو ظاهر ڪيو ويو آهي ته اهو واقعي واقعي آهي
- Raspberry PI4 لاءِ نتيجا
- Unibap جي iX10 ۽ Teledyne جي LS1046 لاءِ حاصل ڪيل ڪارڪردگي ۾ ساڳيو اضافو
نتيجو
خلاصو
- هي آرٽيڪل ROS2 عملدرآمد ماڊل کي بهتر ڪرڻ لاءِ هڪ نئون طريقو پيش ڪري ٿو جيڪو ٻنهي کي گڏ ڪري ٿو لاڪ فري رنگ-بفر جي بنياد تي ROS2 ايگزيڪيوٽر عمل درآمد، ۽ جينياتي الگورتھم جو استعمال روبوٽ ايپليڪيشن لوڊ جي ورڇ کي بهتر ڪرڻ لاءِ ٽارگيٽ ڪمپيوٽر ۾ موجود ڪور ۾.
- ھي ميلاپ ثابت ڪيو ويو آھي بھترين ڪمپيوٽيشنل لوڊ سان سسٽم لاءِ تمام ڪارائتو ڪم، جيئن مٿي بيان ڪيل ريفرنس سسٽم. پيش ڪيل تحقيق جو هڪ اهم فائدو مختلف ايپليڪيشنن لاءِ ان جي موافقت آهي: مختلف ROS2 نوڊ ٽوپولوجيز کي تيز ڪري سگهجي ٿو اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر ۽ جينياتي اصلاح کي استعمال ڪندي، جيڪو ROS2 ۾ سڀ کان وڌيڪ بحث ڪيل چئلينج مان هڪ آهي.
مستقبل جو ڪم
خلاصو
- جيئن ته هن تحقيق جي مستقبل جي ڪم لاء، اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر ۾ شامل ٿيڻ جا ڪيترائي خاصيتون آهن:
- عاجز ۽ رولنگ جي حمايت،
- سنگل ڪور اسٽريمنگ ايگزيڪيوٽر جو اوپن سورس رليز ۽
- ڪيترن ئي رڪنن سان گڏ عنوانن لاءِ سينسر ملٽي پلڪسر ۽ ايونٽ لوپ جو استعمال.
- RISC-V فن تعمير جي جاچ
دستاويز / وسيلا
 |
Klepsydra ROS2 ملٽي ڪور رنگ بفر ايگزيڪيوٽر [pdf] استعمال ڪندڙ ھدايت ROS2 ملٽي ڪور رنگ بفر ايگزيڪيوٽر، ROS2، ملٽي ڪور رنگ بفر ايگزيڪيوٽر، رنگ بفر ايگزيڪيوٽر، بفر ايگزيڪيوٽر، ايگزيڪيوٽر |
