Klepsydra ROS2 ਮਲਟੀ ਕੋਰ ਰਿੰਗ ਬਫਰ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

ਉਤਪਾਦ ਜਾਣਕਾਰੀ

ਨਿਰਧਾਰਨ

• ਲਾਈਟਵੇਟ, ਮਾਡਿਊਲਰ, ਅਤੇ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਧ ਵਰਤੇ ਗਏ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮਾਂ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ
• ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਪਲੱਗਇਨ CPU ਦੀ ਖਪਤ ਵਿੱਚ 10% ਤੱਕ ਦੀ ਕਮੀ ਦੇ ਨਾਲ 50 ਗੁਣਾ ਜ਼ਿਆਦਾ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸ ਕਰਨ ਦੇ ਸਮਰੱਥ ਹੈ
• ਉੱਚ ਸਮਾਨਤਾ ਅਤੇ ਵਧੀ ਹੋਈ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਡੇਟਾ ਦਰ ਅਤੇ GPU ਉਪਯੋਗਤਾ ਲਈ GPU (ਗ੍ਰਾਫਿਕ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਯੂਨਿਟ)
• ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਏ.ਆਈ
• Klepsydra SDK
• Klepsydra GPU
• ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਸਮਰੱਥਾ
• Klepsydra ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਪਲੱਗਇਨ ਵਿਸ਼ਵਵਿਆਪੀ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ

ਉਤਪਾਦ ਵਰਤੋਂ ਨਿਰਦੇਸ਼

1. ਸੰਦਰਭ: ਪੈਰਲਲ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ
   ਉਤਪਾਦ ਨੂੰ ਸਪੇਸ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਵਿੱਚ ਆਨ-ਬੋਰਡ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਨਾਲ ਸਬੰਧਤ ਚੁਣੌਤੀਆਂ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰਨ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ, ਜਿੱਥੇ CPU ਵਰਤੋਂ, ਡਾਟਾ ਵਾਲੀਅਮ, ਅਤੇ ਪਾਵਰ ਲੋੜਾਂ ਚਿੰਤਾ ਦਾ ਵਿਸ਼ਾ ਹਨ। ਇਹ ਆਧੁਨਿਕ ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਅਤੇ ਪੁਰਾਣੇ ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਲਈ ਮੀਡੀਅਮ ਡਾਟਾ ਵਾਲੀਅਮ ਨੂੰ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨਾਲ ਸੰਭਾਲ ਕੇ ਇੱਕ ਹੱਲ ਪੇਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ।
2. ਤੁਲਨਾ ਕਰੋ ਅਤੇ ਸਵੈਪ ਕਰੋ
   "ਤੁਲਨਾ ਅਤੇ ਸਵੈਪ" ਇੱਕ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਹੈ ਜੋ ਸਮਕਾਲੀਕਰਨ ਨੂੰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਮਲਟੀਥ੍ਰੈਡਿੰਗ ਵਿੱਚ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਇੱਕ ਦਿੱਤੇ ਮੁੱਲ ਨਾਲ ਇੱਕ ਮੈਮੋਰੀ ਟਿਕਾਣੇ ਦੀਆਂ ਸਮੱਗਰੀਆਂ ਦੀ ਤੁਲਨਾ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ, ਕੇਵਲ ਜੇਕਰ ਉਹ ਇੱਕੋ ਜਿਹੇ ਹਨ, ਤਾਂ ਉਸ ਮੈਮੋਰੀ ਟਿਕਾਣੇ ਦੀ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਇੱਕ ਨਵੇਂ ਦਿੱਤੇ ਮੁੱਲ ਵਿੱਚ ਸੋਧਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਐਟਮੀ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਵਜੋਂ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਉਤਪਾਦ ਇਸ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਨੂੰ ਆਪਣੀ ਕਾਰਜਕੁਸ਼ਲਤਾ ਦੇ ਹਿੱਸੇ ਵਜੋਂ ਲਾਗੂ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਲਾਕ-ਮੁਕਤ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮਿੰਗ ਦੇ ਫਾਇਦੇ ਅਤੇ ਨੁਕਸਾਨ
ਉਤਪਾਦ ਲਾਕ-ਮੁਕਤ ਪ੍ਰੋਗ੍ਰਾਮਿੰਗ ਤਕਨੀਕਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਐਡਵਨ ਹੈtages ਅਤੇ disadvantages

• ਫ਼ਾਇਦੇ:
  • CPU ਵਰਤੋਂ ਘਟਾਈ ਗਈ
  • ਡਾਟਾ ਵਾਲੀਅਮ ਦੀ ਕੁਸ਼ਲ ਪ੍ਰਬੰਧਨ
• ਨੁਕਸਾਨ:
  • ਲਾਗੂ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਜਟਿਲਤਾ
  • ਅੰਡਰਲਾਈੰਗ ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਤੋਂ ਸਮਰਥਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ (ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਆਧੁਨਿਕ ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਲਾਕ-ਮੁਕਤ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮਿੰਗ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ)

ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ
ਉਤਪਾਦ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਸ਼ਾਮਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਗਾਹਕੀਆਂ, ਸੰਦੇਸ਼ਾਂ, ਸੇਵਾਵਾਂ, ਟਾਈਮਰਾਂ ਅਤੇ ਨੋਡਾਂ ਦੇ ਕਾਲਬੈਕ ਦਾ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕਰਕੇ ROS2 ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਨੂੰ ਤਹਿ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਅੰਡਰਲਾਈੰਗ ਮਿਡਲਵੇਅਰ ਡੀਡੀਐਸ ਕਤਾਰਾਂ ਤੋਂ ਸੁਨੇਹਿਆਂ ਦੀ ਖਪਤ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਥ੍ਰੈਡਾਂ ਵਿੱਚੋਂ ਇੱਕ ਨੂੰ ਚਲਾਉਣ ਲਈ ਭੇਜਦਾ ਹੈ। ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਨੂੰ ਕਾਲਬੈਕ ਨੂੰ ਕ੍ਰਮਵਾਰ ਜਾਂ ਸਮਾਂਤਰ ਤੌਰ 'ਤੇ ਚਲਾਉਣ ਲਈ ਕੌਂਫਿਗਰ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਅਤਿ-ਆਧੁਨਿਕ ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ
ਉਤਪਾਦ ਵਿੱਚ ਅਤਿ-ਆਧੁਨਿਕ ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ ਜੋ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਰਣਨੀਤੀਆਂ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦੇ ਹਨ

• ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ: ਕਾਲਬੈਕ ਨੂੰ ਕ੍ਰਮਵਾਰ ਚਲਾਉਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਸਮੇਂ-ਸਮੇਂ 'ਤੇ ਨੋਡਸ, ਗਾਹਕੀਆਂ, ਸੇਵਾਵਾਂ, ਆਦਿ ਨੂੰ ਅਪਡੇਟ ਕਰਨ ਲਈ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਢਾਂਚੇ ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।
• ਮਲਟੀ-ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ: ਕਾਲਬੈਕ ਨੂੰ ਸਮਾਨਾਂਤਰ ਵਿੱਚ ਚਲਾਉਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਸਮੱਸਿਆ ਦੇ ਵਰਣਨ ਨੂੰ ਅਪਡੇਟ ਕਰਨ ਲਈ ਸਮੇਂ-ਸਮੇਂ 'ਤੇ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਢਾਂਚੇ ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ
ਉਤਪਾਦ ਇੱਕ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਪੇਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਤੋਂ ਕਈ ਪਹਿਲੂਆਂ ਵਿੱਚ ਵੱਖਰਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ

• ਇਹ ਹਰ ਦੁਹਰਾਓ ਲਈ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟੇਬਲ ਸੂਚੀ ਦਾ ਪੁਨਰਗਠਨ ਨਹੀਂ ਕਰਦਾ ਹੈ।
• ਸਾਰੇ ਨੋਡ, ਕਾਲਬੈਕ ਸਮੂਹ, ਟਾਈਮਰ, ਸਬਸਕ੍ਰਿਪਸ਼ਨ, ਆਦਿ ਨਿਰਮਾਣ ਸਮੇਂ ਬਣਾਏ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।
• ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਸੈਟਅਪ ਲਈ ਵਰਤੇ ਗਏ ਕੋਰਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਦੀ ਪਰਵਾਹ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ, ਇੱਕ ਨੋਡ ਦੇ ਅੰਦਰ ਸਾਰੀਆਂ ਗਾਹਕੀਆਂ ਇੱਕੋ ਥਰਿੱਡ 'ਤੇ ਚਲਾਈਆਂ ਜਾਂਦੀਆਂ ਹਨ।

1. ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ
   ਉਤਪਾਦ ਦਾ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਕ-ਗਾਹਕ ਜੋੜਿਆਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਨੂੰ ਸੰਭਾਲਣ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ। ਇਹ rmw ਦੁਆਰਾ ਮਿਡਲਵੇਅਰ ਤੋਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੇ ਸਾਰੇ ਨੋਡਾਂ ਵਿੱਚ ਗਾਹਕਾਂ ਨੂੰ ਸੁਨੇਹੇ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨਾਲ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਇਵੈਂਟ ਲੂਪ ਇਹਨਾਂ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਦਾ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਨਿਰਵਿਘਨ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਵਾਹ ਨੂੰ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।
2. ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਖੇਤਰ
   ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਖੇਤਰ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦਾ ਇੱਕ ਹਿੱਸਾ ਹੈ ਜੋ ਇੱਕ ਸ਼ਡਿਊਲਰ ਵਜੋਂ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਸੈੱਟਅੱਪ ਦੇ ਅੰਦਰ ਉਤਪਾਦਕਾਂ ਅਤੇ ਖਪਤਕਾਰਾਂ ਦੇ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਦਾ ਤਾਲਮੇਲ ਕਰਦਾ ਹੈ।
3. ਨਿਰਮਾਤਾ
   ਇੱਕ ਉਤਪਾਦਕ ਡੇਟਾ ਤਿਆਰ ਕਰਨ ਲਈ ਜ਼ਿੰਮੇਵਾਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਗਾਹਕਾਂ ਦੁਆਰਾ ਖਪਤ ਕੀਤਾ ਜਾਵੇਗਾ। ਉਤਪਾਦ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਸੈੱਟਅੱਪ ਵਿੱਚ ਕਈ ਉਤਪਾਦਕਾਂ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।
4. ਖਪਤਕਾਰ
   ਇੱਕ ਖਪਤਕਾਰ ਉਤਪਾਦਕਾਂ ਦੁਆਰਾ ਤਿਆਰ ਕੀਤੇ ਡੇਟਾ ਦੀ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਅਤੇ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਲਈ ਜ਼ਿੰਮੇਵਾਰ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਉਤਪਾਦ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਸੈੱਟਅੱਪ ਵਿੱਚ ਕਈ ਖਪਤਕਾਰਾਂ ਦਾ ਸਮਰਥਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ਅਕਸਰ ਪੁੱਛੇ ਜਾਂਦੇ ਸਵਾਲ (FAQ)

1. ਕਿਹੜੇ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ ਉਤਪਾਦ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ ਹਨ?
   ਉਤਪਾਦ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਧ ਵਰਤੇ ਜਾਂਦੇ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮਾਂ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ ਹੈ।
2. ਪਰੰਪਰਾਗਤ ਤਰੀਕਿਆਂ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ ਉਤਪਾਦ ਦੀ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਕਿੰਨੀ ਕੁ ਡਾਟਾ ਕਰ ਸਕਦੀ ਹੈ?
   ਉਤਪਾਦ ਰਵਾਇਤੀ ਤਰੀਕਿਆਂ ਦੇ ਮੁਕਾਬਲੇ CPU ਦੀ ਖਪਤ ਵਿੱਚ 10% ਤੱਕ ਦੀ ਕਮੀ ਦੇ ਨਾਲ 50 ਗੁਣਾ ਜ਼ਿਆਦਾ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸ ਕਰਨ ਦੇ ਸਮਰੱਥ ਹੈ।
3. ਕੀ ਉਤਪਾਦ GPU ਸਮਾਨਤਾ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ?
   ਹਾਂ, ਉਤਪਾਦ ਉੱਚ ਸਮਾਨਤਾ ਲਈ GPU (ਗ੍ਰਾਫਿਕ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਯੂਨਿਟ) ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਡੇਟਾ ਦਰ ਅਤੇ GPU ਉਪਯੋਗਤਾ ਨੂੰ ਵਧਾਉਂਦਾ ਹੈ।

ਮਲਟੀ-ਕੋਰ ROS2 ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਇੱਕ ਔਫਲਾਈਨ ਓਪਟੀਮਾਈਜੇਸ਼ਨ ਪਹੁੰਚ: ਮਲਟੀ-ਕੋਰ ਰਿੰਗ-ਬਫਰ ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

ROS ਮੀਟਅੱਪ ਸਟਟਗਾਰਟ 2023

ਡਾ ਪਾਬਲੋ ਗਿਗਲੀਨੋ ( pablo.ghiglino@klepsydra.com )

ROS2 ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

ਪ੍ਰਸੰਗ: ਸਮਾਨਾਂਤਰ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ

• ਆਨ-ਬੋਰਡ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ 'ਤੇ ਚੁਣੌਤੀਆਂ
• ਆਧੁਨਿਕ ਹਾਰਡਵੇਅਰ ਅਤੇ ਪੁਰਾਣੇ ਸਾਫਟਵੇਅਰ:
  • ਕੰਪਿਊਟਰ ਘੱਟ ਤੋਂ ਦਰਮਿਆਨੇ ਡਾਟਾ ਵਾਲੀਅਮ ਦੇ ਨਾਲ ਵੱਧ ਤੋਂ ਵੱਧ ਹੁੰਦੇ ਹਨ
  • ਸਰੋਤਾਂ ਦੀ ਅਯੋਗ ਵਰਤੋਂ
  • ਘੱਟ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਲਈ ਬਹੁਤ ਜ਼ਿਆਦਾ ਪਾਵਰ

ਸਪੇਸ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਨਤੀਜੇ

• ਸੌਫਟਵੇਅਰ ਦੇ ਕਾਰਨ ਆਵਰਤੀ ਮਿਸ਼ਨ ਅਸਫਲਤਾਵਾਂ
• ਧਰਤੀ ਤੋਂ ਸੈਂਸਰ ਡੇਟਾ ਤੱਕ ਪਹੁੰਚ ਸਮਾਂ ਲੈਣ ਵਾਲੀ ਹੈ।
• ਸੈਟੇਲਾਈਟ ਬਿਜਲੀ ਦੀਆਂ ਲੋੜਾਂ ਪੂਰੀਆਂ ਕਰਨ ਲਈ ਸੰਘਰਸ਼ ਕਰਦੇ ਹਨ

ਤੁਲਨਾ ਕਰੋ ਅਤੇ ਸਵੈਪ ਕਰੋ

• ਤੁਲਨਾ-ਅਤੇ-ਸਵੈਪ (CAS) ਇੱਕ ਹਿਦਾਇਤ ਹੈ ਜੋ ਸਮਕਾਲੀਕਰਨ ਨੂੰ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਮਲਟੀਥ੍ਰੈਡਿੰਗ ਵਿੱਚ ਵਰਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਇੱਕ ਦਿੱਤੇ ਮੁੱਲ ਨਾਲ ਇੱਕ ਮੈਮੋਰੀ ਟਿਕਾਣੇ ਦੀਆਂ ਸਮੱਗਰੀਆਂ ਦੀ ਤੁਲਨਾ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ, ਕੇਵਲ ਜੇਕਰ ਉਹ ਇੱਕੋ ਜਿਹੇ ਹਨ, ਤਾਂ ਉਸ ਮੈਮੋਰੀ ਟਿਕਾਣੇ ਦੀ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਇੱਕ ਨਵੇਂ ਦਿੱਤੇ ਮੁੱਲ ਵਿੱਚ ਸੋਧਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਪਰਮਾਣੂ ਕਾਰਵਾਈ ਦੇ ਤੌਰ ਤੇ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ.
• ਤੁਲਨਾ-ਅਤੇ-ਸਵੈਪ 370 ਤੋਂ IBM 1970 ਆਰਕੀਟੈਕਚਰ ਦਾ ਇੱਕ ਅਨਿੱਖੜਵਾਂ ਅੰਗ ਰਿਹਾ ਹੈ।
• ਮੌਰੀਸ ਹਰਲੀਹੀ (1991) ਨੇ ਸਾਬਤ ਕੀਤਾ ਕਿ CAS ਪਰਮਾਣੂ ਪੜ੍ਹਨ, ਲਿਖਣ ਅਤੇ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਅਤੇ ਜੋੜਨ ਨਾਲੋਂ ਇਹਨਾਂ ਵਿੱਚੋਂ ਵਧੇਰੇ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਨੂੰ ਲਾਗੂ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ

ਲਾਕ-ਮੁਕਤ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮਿੰਗ ਦੇ ਫਾਇਦੇ ਅਤੇ ਨੁਕਸਾਨ

ਪ੍ਰੋ

• ਘੱਟ CPU ਖਪਤ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ
• ਘੱਟ ਲੇਟੈਂਸੀ ਅਤੇ ਉੱਚ ਡਾਟਾ ਥ੍ਰਰੂਪੁਟ
• ਨਿਰਧਾਰਨਵਾਦ ਵਿੱਚ ਕਾਫ਼ੀ ਵਾਧਾ

ਵਿਪਰੀਤ

• ਬਹੁਤ ਹੀ ਮੁਸ਼ਕਲ ਪ੍ਰੋਗਰਾਮਿੰਗ ਤਕਨੀਕ
• CAS ਨਿਰਦੇਸ਼ਾਂ ਵਾਲੇ ਪ੍ਰੋਸੈਸਰ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ (ਹਾਲਾਂਕਿ, ਮਾਰਕੀਟ ਦੇ 90% ਕੋਲ ਇਹ ਹਨ)

Klepsydra ਰਿੰਗ-ਬਫਰ

ਉਤਪਾਦ
ਲਾਈਟਵੇਟ, ਮਾਡਿਊਲਰ ਅਤੇ ਜ਼ਿਆਦਾਤਰ ਵਰਤੇ ਗਏ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮਾਂ ਦੇ ਅਨੁਕੂਲ

• SDK - ਸਾਫਟਵੇਅਰ ਡਿਵੈਲਪਮੈਂਟ ਕਿੱਟ
  ਆਮ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਅਤੇ ਪ੍ਰੋਸੈਸਰ ਇੰਟੈਂਸਿਵ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਲਈ ਕਿਨਾਰੇ 'ਤੇ ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਨੂੰ ਬੂਸਟ ਕਰੋ
• AI - ਆਰਟੀਫੀਸ਼ੀਅਲ ਇੰਟੈਲੀਜੈਂਸ
  ਕਿਨਾਰੇ 'ਤੇ ਕਿਸੇ ਵੀ AI ਜਾਂ ਮਸ਼ੀਨ ਸਿਖਲਾਈ ਮੋਡੀਊਲ ਨੂੰ ਤੈਨਾਤ ਕਰਨ ਲਈ ਉੱਚ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਡੀਪ ਨਿਊਰਲ ਨੈੱਟਵਰਕ (DNN) ਇੰਜਣ
• ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਪਲੱਗਇਨ
  ROS2 ਲਈ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ CPU ਦੀ ਖਪਤ ਵਿੱਚ 10% ਤੱਕ ਦੀ ਕਟੌਤੀ ਦੇ ਨਾਲ 50 ਗੁਣਾ ਜ਼ਿਆਦਾ ਡੇਟਾ ਦੀ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਕਰਨ ਦੇ ਯੋਗ ਹੈ।
• GPU (ਗ੍ਰਾਫਿਕ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਯੂਨਿਟ)
  ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਡੇਟਾ ਦਰ ਅਤੇ GPU ਉਪਯੋਗਤਾ ਨੂੰ ਵਧਾਉਣ ਲਈ GPU ਦਾ ਉੱਚ ਸਮਾਨਤਾ

ਸੰਦਰਭ: ਸਪੇਸ ਵਿੱਚ ROS1

• ਲਾਭ:
• ਸਪੇਸ ਵਿੱਚ ਖੁਦਮੁਖਤਿਆਰੀ, ਧਾਰਨਾ ਅਤੇ ਨਿਯੰਤਰਣ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ
• ਲਚਕਦਾਰ, ਮਾਡਿਊਲਰ, ਅਤੇ ਇੱਕ ਵੱਡੇ ਭਾਈਚਾਰੇ ਦੁਆਰਾ ਸਮਰਥਿਤ।
• Examples:
  • ਨਾਸਾ ਦਾ ਰੋਬੋਨਾਟ 2 (R2) - ISS 'ਤੇ ਸਹਾਇਕ ਪੁਲਾੜ ਯਾਤਰੀ
  • ਨਾਸਾ ਦੀ ਐਸਟ੍ਰੋਬੀ - ISS 'ਤੇ ਆਟੋਨੋਮਸ ਓਪਰੇਸ਼ਨ
  • ਗੋਲੇ - ISS 'ਤੇ ਖੋਜ ਲਈ ਗੋਲਾਕਾਰ ਉਪਗ੍ਰਹਿ
  • Dextre - ISS 'ਤੇ ਹੇਰਾਫੇਰੀ ਅਤੇ ਮੁਰੰਮਤ ਲਈ ਰੋਬੋਟਿਕ ਬਾਂਹ
  • Google Lunar XPRIZE - ਚੰਦਰ ਰੋਵਰ ਮਿਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ

ਸੰਦਰਭ: ਸਪੇਸ-ਆਰ.ਓ.ਐਸ

• ਪੁਲਾੜ ਖੋਜ ਅਤੇ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਵਿੱਚ ROS ਫਰੇਮਵਰਕ
  
• ਸਪੇਸ ਵਰਤੋਂ ਲਈ ਅੰਸ਼ਕ ਤੌਰ 'ਤੇ ਯੋਗ
•  Examples:
  
  • ਪੁਲਾੜ ਯਾਤਰੀਆਂ ਲਈ ਰੋਬੋਟਿਕ ਸਹਾਇਕ
  • ਆਟੋਨੋਮਸ ਰੋਵਰਾਂ ਨਾਲ ਗ੍ਰਹਿਆਂ ਦੀ ਖੋਜ
  • ਸੈਟੇਲਾਈਟ ਓਪਰੇਸ਼ਨ ਅਤੇ ਕੰਟਰੋਲ
    
  • ਆਟੋਨੋਮਸ ਸਪੇਸਕ੍ਰਾਫਟ ਡੌਕਿੰਗ
  • ਔਰਬਿਟ ਸਰਵਿਸਿੰਗ ਅਤੇ ਮੁਰੰਮਤ
    
• ਲਾਭ:
  • ਖੁਦਮੁਖਤਿਆਰੀ, ਸੰਚਾਰ ਅਤੇ ਧਾਰਨਾ ਨੂੰ ਸਮਰੱਥ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ
  • ਪੁਲਾੜ ਮਿਸ਼ਨ ਦੇ ਵਿਕਾਸ ਅਤੇ ਕਾਰਜਾਂ ਨੂੰ ਤੇਜ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ।

ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਨੇ ਸਮਝਾਇਆ

ਇੱਕ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਗਾਹਕੀਆਂ, ਸੰਦੇਸ਼ਾਂ, ਸੇਵਾਵਾਂ, ਟਾਈਮਰਾਂ ਅਤੇ ਨੋਡਾਂ ਦੇ ਕਾਲਬੈਕਾਂ ਦਾ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕਰਕੇ ROS2 ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਦਾ ਤਾਲਮੇਲ ਅਤੇ ਸਮਾਂ ਨਿਯਤ ਕਰਦਾ ਹੈ। ROS2 ਵਿੱਚ, ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਸੁਨੇਹਿਆਂ ਅਤੇ ਕਾਲਬੈਕਾਂ ਦੀ ਆਪਣੀ ਕਤਾਰ ਨਹੀਂ ਰੱਖਦਾ ਹੈ, ਪਰ ਇਸ ਦੀ ਬਜਾਏ ਅੰਡਰਲਾਈੰਗ ਮਿਡਲਵੇਅਰ ਡੀਡੀਐਸ ਕਤਾਰਾਂ ਤੋਂ ਸੁਨੇਹਿਆਂ ਦੀ ਖਪਤ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ ਫਿਰ ਇਸਨੂੰ ਕਿਸੇ ਇੱਕ ਥ੍ਰੈਡ ਵਿੱਚ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਲਈ ਭੇਜਦਾ ਹੈ।

ਬਹੁਤ ਵਧੀਆ

ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

• ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ: ਇੱਕ ਸਿੰਗਲ ਥ੍ਰੈਡ ਮਿਡਲਵੇਅਰ ਤੋਂ ਪੁੱਛਗਿੱਛ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਕਾਲਬੈਕ ਨੂੰ ਕ੍ਰਮਵਾਰ ਚਲਾਉਂਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਫਿਰ ਢਾਂਚੇ ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਕਰਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਨੋਡਾਂ, ਗਾਹਕੀਆਂ, ਸੇਵਾਵਾਂ ਆਦਿ ਨੂੰ ਅਪਡੇਟ ਕਰਦਾ ਹੈ।
• ਸਟੈਟਿਕ ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ, ਜਿੱਥੇ ਉਸਾਰੀ ਦੇ ਦੌਰਾਨ, ਢਾਂਚੇ ਦੀ ਸਕੈਨ ਅਤੇ ਪਰਿਭਾਸ਼ਾ ਨੂੰ ਸਿਰਫ਼ ਇੱਕ ਵਾਰ ਚਲਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਸਾਰੇ ਨੋਡ, ਕਾਲਬੈਕ ਗਰੁੱਪ, ਟਾਈਮਰ, ਸਬਸਕ੍ਰਿਪਸ਼ਨ ਆਦਿ ਸਪਿਨ() ਨੂੰ ਕਾਲ ਕਰਨ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਬਣਾਏ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।
• ਮਲਟੀ-ਥ੍ਰੈੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਕਈ ਥ੍ਰੈੱਡ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਜੋ ਕਾਲਬੈਕ ਨੂੰ ਸਮਾਂਤਰ ਤੌਰ 'ਤੇ ਲਾਗੂ ਕਰੇਗਾ। ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦੀ ਤਰ੍ਹਾਂ, ਇਹ ਸਮੇਂ-ਸਮੇਂ 'ਤੇ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਦੀ ਬਣਤਰ ਨੂੰ ਸਕੈਨ ਕਰੇਗਾ ਅਤੇ ਸਮੱਸਿਆ ਦੇ ਵਰਣਨ ਨੂੰ ਅਪਡੇਟ ਕਰੇਗਾ।

ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਓਵਰview

• ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਸਾਰੇ ਨੋਡਾਂ ਵਿੱਚ ਗਾਹਕਾਂ ਨੂੰ ਸੰਦੇਸ਼ ਪਹੁੰਚਾਉਣ ਲਈ ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਇਵੈਂਟ ਲੂਪ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਮਿਡਲਵੇਅਰ ਤੋਂ rmw ਰਾਹੀਂ ਆ ਰਹੇ ਹਨ। ਇਵੈਂਟ ਲੂਪ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਕ-ਗਾਹਕ ਜੋੜਿਆਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਇਹਨਾਂ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਦਾ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕਰਦਾ ਹੈ।
• ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਕਈ ਪਹਿਲੂਆਂ ਵਿੱਚ ਸਥਿਰ ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦੇ ਸਮਾਨ ਵਿਵਹਾਰ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਪਹਿਲਾਂ, ਇਹ ਹਰ ਦੁਹਰਾਓ ਲਈ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟੇਬਲ ਸੂਚੀ ਦਾ ਪੁਨਰਗਠਨ ਨਹੀਂ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਸਾਰੇ ਨੋਡ, ਕਾਲਬੈਕ ਸਮੂਹ, ਟਾਈਮਰ, ਸਬਸਕ੍ਰਿਪਸ਼ਨ ਆਦਿ ਨਿਰਮਾਣ ਸਮੇਂ ਬਣਾਏ ਜਾਂਦੇ ਹਨ। ਦੂਜਾ, ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਸੈਟਅਪ ਲਈ ਵਰਤੇ ਗਏ ਕੋਰਾਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਦੀ ਪਰਵਾਹ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ, ਇੱਕ ਨੋਡ ਦੇ ਅੰਦਰ ਸਾਰੀਆਂ ਸਬਸਕ੍ਰਿਪਸ਼ਨਾਂ ਇੱਕੋ ਥ੍ਰੈਡ 'ਤੇ ਚਲਾਈਆਂ ਜਾਂਦੀਆਂ ਹਨ।

ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

ਇਹ ਕਿਵੇਂ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ?

• ਦਿੱਤੇ ਗਏ ROS2 ਨੋਡ ਦੁਆਰਾ ਲੋੜੀਂਦੇ ਹਰੇਕ ਵਿਸ਼ੇ ਲਈ ਇੱਕ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਕ-ਗਾਹਕ ਜੋੜਾ ਬਣਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ।
• ਅੰਦਰੂਨੀ ਤੌਰ 'ਤੇ, ਹਰੇਕ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਕ-ਗਾਹਕ ਜੋੜੇ ਦੀ ਪਛਾਣ ਦੋ ਮਾਪਦੰਡਾਂ ਦੁਆਰਾ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ: ਨੋਡ ਨਾਮ ਅਤੇ ਵਿਸ਼ੇ ਦਾ ਨਾਮ। ਦੂਜੇ ਸ਼ਬਦਾਂ ਵਿਚ, ਇੱਕੋ ਵਿਸ਼ੇ 'ਤੇ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਤ ਹੋਣ ਵਾਲੇ ਦੋ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਨੋਡਾਂ ਦਾ ਸੁਤੰਤਰ ਤੌਰ 'ਤੇ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕੀਤਾ ਜਾਵੇਗਾ।
• ਇੱਕੋ ਨੋਡ ਨਾਲ ਸਬੰਧਿਤ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਨਾਲ ਸਬੰਧਿਤ ਸਾਰੇ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਕ-ਗਾਹਕ ਜੋੜੇ ਇੱਕੋ ਇਵੈਂਟ ਲੂਪ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਬੰਧਿਤ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।

ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਸਿੰਗਲ-ਕੋਰ ਬਨਾਮ ਮਲਟੀ-ਕੋਰ

• ਅਡਵਾਨtagਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦਾ e ਇਹ ਹੈ ਕਿ ਗਾਹਕਾਂ ਦੇ ਮਲਟੀਥ੍ਰੈਡਿੰਗ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਦੀ ਕੋਈ ਲੋੜ ਨਹੀਂ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ਉਹ ਸਾਰੇ ਸੰਬੰਧਿਤ ਈਵੈਂਟ ਲੂਪ ਦੇ ਥ੍ਰੈਡ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਬੰਧਿਤ ਕੀਤੇ ਜਾਂਦੇ ਹਨ, ਜੋ ਕਿ ਸਿੰਗਲ-ਕੋਰ ਅਤੇ ਮਲਟੀ-ਕੋਰ ਦੋਵਾਂ ਲਈ ਆਮ ਹੈ।
• ਪਹਿਲਾਂ ਸਟੈਟਿਕ ਸਿੰਗਲ-ਥ੍ਰੈਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦੇ ਸਮਾਨ ਤਰੀਕੇ ਨਾਲ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਕਿਉਂਕਿ ਸਾਰੇ ਨੋਡਾਂ ਦੇ ਸਾਰੇ ਗਾਹਕਾਂ ਨੂੰ ਇੱਕੋ ਥ੍ਰੈਡ ਦੁਆਰਾ ਬੁਲਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ

ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਬੈਂਚਮਾਰਕ: ਰੈਫ-ਸਿਸਟਮ

• ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਵਰਕਿੰਗ ਗਰੁੱਪ ਦਾ ਮਿਸ਼ਨ ਮੈਮੋਰੀ ਪ੍ਰਬੰਧਨ, ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਪੱਬ/ਸਬ, ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਡੀਡੀਐਸ, ਅਤੇ ਟੂਲਸ ਦੀ ਵਕਾਲਤ ਕਰਨਾ ਅਤੇ ਕੰਮ ਕਰਨਾ ਹੈ ਜੋ ਟਰੇਸਿੰਗ, ਪ੍ਰੋਫਾਈਲਿੰਗ ਅਤੇ ਅਨੁਕੂਲਿਤ ਕਰਨ ਦੀ ਇਜਾਜ਼ਤ ਦਿੰਦੇ ਹਨ ( https://github.com/ros-realtime )
• ਰੈਫਰੈਂਸ_ਸਿਸਟਮ ਪੈਕੇਜ ਨੂੰ ਗੁੰਝਲਦਾਰ ਸਿਸਟਮ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਬੁਨਿਆਦੀ ਬਿਲਡਿੰਗ ਬਲਾਕ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਨ ਲਈ ਵਿਕਸਤ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਸੀ ਜੋ ਫਿਰ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਜਾਂ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਨੂੰ ਮਿਆਰੀ ਅਤੇ ਦੁਹਰਾਉਣ ਯੋਗ ਤਰੀਕੇ ਨਾਲ ਮੁਲਾਂਕਣ ਕਰਨ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ। ( https://github.com/ros-realtime/reference-system )
• ਇਸ ਰੈਫਰੈਂਸ_ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਵਰਤਣ ਲਈ ਪਹਿਲਾ ਪ੍ਰੋਜੈਕਟ ਆਟੋਵੇਅਰ_ਰੈਫਰੈਂਸ_ਸਿਸਟਮ ਹੈ ( https://github.com/ros-realtime/referencesystem/blob/main/autoware_reference_system/README.md )

ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਬੈਂਚਮਾਰਕ

• Klepsydra ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਬੈਂਚਮਾਰਕ ਸੈੱਟਅੱਪ:
  • ਬੈਂਚਮਾਰਕ ਆਟੋਵੇਅਰ ਰੈਫਰੈਂਸ ਸਿਸਟਮ 'ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਸੀ। ਇਹ ਇੱਕ ਯਥਾਰਥਵਾਦੀ ਡ੍ਰਾਈਵਿੰਗ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਦੀ ਨਕਲ ਕਰਦਾ ਹੈ।
  • ਸਾਰੇ ਮਾਪ ਇੱਕ Raspberry Pi 4B ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਲਏ ਗਏ ਸਨ: ROS ਗੈਲੇਕਟਿਕ, ਉਬੰਟੂ 20.04 ਅਤੇ 4 GB ਰੈਮ, 1.50GHz ਦੀ ਨਿਰੰਤਰ ਬਾਰੰਬਾਰਤਾ
  • ਸੰਦਰਭ ਸਿਸਟਮ ਦਾ ਅਨੁਕੂਲ ਸੈੱਟਅੱਪ, ਅਤੇ CPU ਅਲੱਗ-ਥਲੱਗ ਤੋਂ ਬਿਨਾਂ
• ਟੈਸਟ ਕੀਤੇ ਗਏ ਪ੍ਰੋਸੈਸਰ:
  • Raspberry PI 4 (RTWG ਲਈ ਹਵਾਲਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਰ)
  • Unibap ਦਾ iX10 (ਨਾਸਾ ਅਤੇ ਬਲੂ ਓਰਿਜਨ ਟੈਸਟਬੈੱਡ)
  • Teledyne e2v LS1046

ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਬੈਂਚਮਾਰਕ

• ਜੈਨੇਟਿਕ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਦਾ ਟੀਚਾ ਨਾਜ਼ੁਕ ਮਾਰਗ ਦੀ ਔਸਤ ਲੇਟੈਂਸੀ ਨੂੰ ਘੱਟ ਕਰਨਾ ਹੈ।
• ਯਾਨੀ, ਲਿਡਰ ਡੇਟਾ ਦੇ ਪ੍ਰਕਾਸ਼ਨ ਤੋਂ ਲੈ ਕੇ ਆਬਜੈਕਟ ਕੋਲੀਜ਼ਨ ਐਸਟੀਮੇਟਰ ਆਪਣਾ ਕੰਮ ਪੂਰਾ ਕਰਨ ਤੱਕ ਦਾ ਸਮਾਂ।
• ਚਿੱਤਰ ਉਸ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਮਾਰਗ ਨੂੰ ਦਰਸਾਉਂਦਾ ਹੈ ਜਿਸ ਨੂੰ ਸਾਡੀ ਖੋਜ ਨੇ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਕੀਤੀ ਹੈ

ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ
ਕਲੇਪਸੀਡਰਾ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਡਿਸਟ੍ਰੀਬਿਊਸ਼ਨ ਆਪਟੀਮਾਈਜ਼ਰ (SDO)

• ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦੀ ਮਲਟੀ-ਕੋਰ ਪਰਿਵਰਤਨ ਸਭ ਤੋਂ ਵਧੀਆ ਕੰਮ ਕਰਦੀ ਹੈ ਜਦੋਂ ਕੋਰਾਂ ਵਿਚਕਾਰ ਨੋਡਾਂ ਦੀ ਲੋਡ ਵੰਡ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਇਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਲੇਟੈਂਸੀ, ਪਾਵਰ ਖਪਤ ਅਤੇ ਡੇਟਾ ਥ੍ਰਰੂਪੁਟ ਦੇ ਰੂਪ ਵਿੱਚ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਫਰਕ ਲਿਆ ਸਕਦਾ ਹੈ।
• ਹਾਲਾਂਕਿ, ਕੋਰਾਂ ਦੀ ਮੈਪਿੰਗ ਮਾਮੂਲੀ ਨਹੀਂ ਹੈ ਅਤੇ ਇੱਕ ਯੋਜਨਾਬੱਧ ਪਹੁੰਚ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ। ਇੱਕ ਸੰਭਾਵੀ ਪਹੁੰਚ ਇੱਕ ਟਾਰਗੇਟ ਫੰਕਸ਼ਨ ਨੂੰ ਪਰਿਭਾਸ਼ਿਤ ਕਰਨਾ ਹੈ ਜੋ ਕੋਰ ਕੌਂਫਿਗਰੇਸ਼ਨ ਦੇ ਅਧਾਰ ਤੇ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਕਾਰਗੁਜ਼ਾਰੀ ਨੂੰ ਮਾਪਦਾ ਹੈ।
• ਫਿਰ ਇੱਕ ਜੈਨੇਟਿਕ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਸੰਰਚਨਾਵਾਂ ਦੀ ਦੁਹਰਾਓ ਨਾਲ ਜਾਂਚ ਕਰਕੇ ਅਤੇ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਚੁਣ ਕੇ ਕੋਰ ਕੌਂਫਿਗਰੇਸ਼ਨ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਕੀਤੀ ਜਾ ਸਕਦੀ ਹੈ ਜੋ ਟੀਚਾ ਫੰਕਸ਼ਨ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਵਧੀਆ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਕਰਦੇ ਹਨ। ਇਹ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਉਦੋਂ ਤੱਕ ਜਾਰੀ ਰਹਿੰਦੀ ਹੈ ਜਦੋਂ ਤੱਕ ਇੱਕ ਅਨੁਕੂਲ ਸੰਰਚਨਾ ਨਹੀਂ ਮਿਲਦੀ।
• ਇਹ ਪਹੁੰਚ ਮਲਟੀ-ਕੋਰ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਵਧੇਰੇ ਕੁਸ਼ਲ ਵਰਤੋਂ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦੀ ਹੈ ਅਤੇ ਇਹ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦੀ ਹੈ ਕਿ ਲੋਡ ਸਭ ਤੋਂ ਅਨੁਕੂਲ ਤਰੀਕੇ ਨਾਲ ਵੰਡਿਆ ਗਿਆ ਹੈ।

ਨਤੀਜਿਆਂ ਦਾ ਸੰਖੇਪ

• ਛੋਟੇ ਨੋਡ ਦੇ ਕੰਮ ਲਈ, ਜੋੜੀ ਗਈ ਗੁੰਝਲਤਾ ਬਿਹਤਰ ਨਤੀਜਿਆਂ ਲਈ ਅਨੁਵਾਦ ਨਹੀਂ ਕਰਦੀ. ਸਥਿਰ ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ, ਬਹੁਤ ਹੀ ਸਧਾਰਨ ਹੋਣ ਕਰਕੇ, ਬਾਕੀ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰਾਂ ਨੂੰ ਪਛਾੜਦਾ ਹੈ।
• ਕੰਮ ਦੇ ਬੋਝ ਨੂੰ ਵਧਾਉਂਦੇ ਹੋਏ, ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਸਭ ਤੋਂ ਵਧੀਆ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਹੈ ਜਿਸ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਸਟੈਟਿਕ ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਹੈ।
• ਇਹ ਉਮੀਦ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਸੀ ਕਿ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਨੇ ਸਿੰਗਲ ਥਰਿੱਡਡ ਨਾਲੋਂ ਲਗਾਤਾਰ ਵਧੀਆ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਕੀਤਾ, ਕਿਉਂਕਿ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਚੱਲਦੇ ਸਮੇਂ ਆਪਣੀ ਟੌਪੌਲੋਜੀ ਨੂੰ ਸੰਸ਼ੋਧਿਤ ਨਹੀਂ ਕਰਦੀ ਹੈ। ਇਹ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ ਕਿ ਇਹ ਅਸਲ ਵਿੱਚ ਕੇਸ ਹੈ
• Raspberry PI4 ਲਈ ਨਤੀਜੇ
• Unibap ਦੇ iX10 ਅਤੇ Teledyne ਦੇ LS1046 ਲਈ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕੀਤੇ ਪ੍ਰਦਰਸ਼ਨ ਵਿੱਚ ਸਮਾਨ ਵਾਧਾ

ਸਿੱਟਾ

ਸੰਖੇਪ

• ਇਹ ਲੇਖ ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਸ਼ਨ ਮਾਡਲ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਇੱਕ ਨਵੀਂ ਪਹੁੰਚ ਪੇਸ਼ ਕਰਦਾ ਹੈ ਜੋ ਲੌਕ-ਫ੍ਰੀ ਰਿੰਗ-ਬਫਰ ਅਧਾਰਤ ROS2 ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਲਾਗੂਕਰਨ, ਅਤੇ ਟਾਰਗੇਟ ਕੰਪਿਊਟਰ ਵਿੱਚ ਉਪਲਬਧ ਕੋਰਾਂ ਵਿੱਚ ਰੋਬੋਟਿਕ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨ ਲੋਡ ਦੀ ਵੰਡ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲ ਬਣਾਉਣ ਲਈ ਜੈਨੇਟਿਕ ਐਲਗੋਰਿਦਮ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਦੋਵਾਂ ਨੂੰ ਜੋੜਦਾ ਹੈ।
• ਇਹ ਸੁਮੇਲ ਭਾਰੀ ਕੰਪਿਊਟੇਸ਼ਨਲ ਲੋਡ ਵਾਲੇ ਸਿਸਟਮ ਲਈ ਬਹੁਤ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨਾਲ ਕੰਮ ਕਰਨ ਲਈ ਸਾਬਤ ਹੋਇਆ ਹੈ, ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਉੱਪਰ ਦੱਸੇ ਗਏ ਹਵਾਲਾ ਸਿਸਟਮ। ਪੇਸ਼ ਕੀਤੀ ਖੋਜ ਦਾ ਇੱਕ ਮੁੱਖ ਲਾਭ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਲਈ ਇਸਦੀ ਅਨੁਕੂਲਤਾ ਹੈ: ਵੱਖ-ਵੱਖ ROS2 ਨੋਡ ਟੋਪੋਲੋਜੀਜ਼ ਨੂੰ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਅਤੇ ਜੈਨੇਟਿਕ ਓਪਟੀਮਾਈਜ਼ੇਸ਼ਨ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਤੇਜ਼ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ROS2 ਵਿੱਚ ਸਭ ਤੋਂ ਵੱਧ ਚਰਚਾ ਕੀਤੀ ਚੁਣੌਤੀਆਂ ਵਿੱਚੋਂ ਇੱਕ ਹੈ।

ਭਵਿੱਖ ਦਾ ਕੰਮ

ਸੰਖੇਪ

• ਇਸ ਖੋਜ ਦੇ ਭਵਿੱਖ ਦੇ ਕੰਮ ਲਈ, ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਵਿੱਚ ਸ਼ਾਮਲ ਕਰਨ ਲਈ ਕਈ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ਤਾਵਾਂ ਹਨ:
  • ਨਿਮਰ ਅਤੇ ਰੋਲਿੰਗ ਲਈ ਸਮਰਥਨ,
  • ਸਿੰਗਲ-ਕੋਰ ਸਟ੍ਰੀਮਿੰਗ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ ਦੀ ਓਪਨ ਸੋਰਸ ਰੀਲੀਜ਼ ਅਤੇ
  • ਕਈ ਗਾਹਕਾਂ ਵਾਲੇ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਲਈ ਸੈਂਸਰ ਮਲਟੀਪਲੈਕਸਰ ਦੇ ਨਾਲ ਨਾਲ ਇਵੈਂਟ ਲੂਪ ਦੀ ਵਰਤੋਂ।
  • RISC-V ਆਰਕੀਟੈਕਚਰ ਟੈਸਟਿੰਗ

ਦਸਤਾਵੇਜ਼ / ਸਰੋਤ

Klepsydra ROS2 ਮਲਟੀ ਕੋਰ ਰਿੰਗ ਬਫਰ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ [pdf] ਯੂਜ਼ਰ ਗਾਈਡ ROS2 ਮਲਟੀ ਕੋਰ ਰਿੰਗ ਬਫਰ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ, ROS2, ਮਲਟੀ ਕੋਰ ਰਿੰਗ ਬਫਰ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ, ਰਿੰਗ ਬਫਰ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ, ਬਫਰ ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ, ਐਗਜ਼ੀਕਿਊਟਰ

ਹਵਾਲੇ

• ਯੂਜ਼ਰ ਮੈਨੂਅਲ