Automatisering GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway
Gebruiksaanwijzing

Belangrijke informatie

Waarschuwing
De gegevens en exampbestanden in deze handleiding kunnen niet zonder toestemming worden gekopieerd. SST Automation behoudt zich het recht voor om het product te upgraden zonder gebruikers hiervan op de hoogte te stellen.
Het product heeft vele toepassingen. De gebruikers moeten ervoor zorgen dat alle handelingen en resultaten in overeenstemming zijn met de veiligheid van relevante velden, en de veiligheid omvat wetten, regels, codes en normen.
Copyright
Copyright © 2023 door SST Automation Co., Ltd. Alle rechten voorbehouden.
Handelsmerk
is het geregistreerde handelsmerk van SST Automation.

Contactgegevens technische ondersteuning www.sstautomation.com
www.sstcomm.com E-mailadres: support@sstautomation.com

Product voorbijview

1.1 Productfunctie:
De gateway ondersteunt het verbinden van CANopen-apparaten met het Modbus TCP-netwerk en kan datacommunicatie tussen meerdere CANopen-apparaten en meerdere Modbus TCP-clients realiseren.
1.2 Producteigenschap:

• Ondersteunt één kanaal CAN 2.0A.
• CAN-interface: 3KV foto-elektrische isolatie.
•  Fungeert als CAN open Master, ondersteunt 100 PDO- en 100 SDO-opdrachten.
• Ondersteunt maximaal 8 Modbus TCP-clients.
• Ondersteunt 2 kanalen, 10M/100M netwerkpoorten.

1.3 Technische specificaties
[1] Ethernet-interface:

• Ondersteunt 2 10M/100M (auto-negotiating) netwerkpoorten met een ingebouwde switch.
• Ondersteunt het Modbus TCP-protocol en functioneert als een Modbus TCP-server.
•  Ondersteunt het verbinden van maximaal 8 Modbus TCP-clients.
• Ondersteunt functiecodes: 03H, 04H, 06H, 10H.
• Het startadres van het ingangsregister is 0 (slaat het ontvangen CAN-frame op) en ondersteunt de functiecode 04H.
•  Het startadres van het uitgangsregister is 0 (slaat de CAN-frames op die moeten worden verzonden) en ondersteunt de functiecodes 03H, 06H en 16H.
•  Ondersteunt functiecode 03 of 04 om het invoer-/uitvoergegevensgebied te lezen.
• Ondersteunt statische configuratie van IP-adres en DHCP.
  [2] Communicatiesnelheid: CAN-baudsnelheid: 10 kbit/s, 20 kbit/s, 50 kbit/s, 100 kbit/s, 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500 kbit/s, 1 Mbps.
  [3] CAN-interface ondersteunt het CAN2.0A-protocol.
  [4] Voldoet aan DS-301 V4.02 en CiA Draft Recommendation 303.
• Ondersteunt maximaal 8 bytes TPDO en RPDO.
• Ondersteunt maximaal 100 PDO-opdrachten en maximaal 100 SDO-opdrachten.
•  Ondersteunt snelle download-SDO en snelle upload-SDO.
• De COB-ID van TPDO en RPDO kan door de gebruiker worden ingesteld, of de standaard COBID kan worden gebruikt.
• Ondersteunt Clear Data Time voor TPDO-functie.
• Ondersteunt SDO-responstime-outfunctie.
• Ondersteunt NMT-beheer.
• Ondersteunt de SYNC-functie.
• Ondersteunt de levensfunctie van Guard (levensbewakings- en hartslagprotocollen).
• Ondersteunt de RPDO-cyclusverzendfunctie.
• Ondersteunt CANopen-mastervertraging naar opstartfunctie.
• Ondersteunt de Control Status-functie.
• NMT_RESET opdracht configureerbare functie.
  [5] Bedrijfstemperatuur: -40 °C tot 140 °C (-20 °F~60 °F). Relatieve vochtigheid: 5% tot 95% (niet-condenserend).
  [6] Voeding: 24 VDC (11 V ~ 30 V), 80 mA (24 VDC).
  [7] Externe afmetingen (B*H*D): 1.0 mm * 4.0 mm * 3.6 mm.
  [8] Installatie: DIN-RAIL van 1.38 mm (35 inch);
  [9] Beschermingsniveau: IP20.

1.4 Gerelateerde producten
Gerelateerde producten zijn onder meer:

• GT100-CO-RS
• GT200-CO-RS
• GT200-EI-CO
• GT200-PN-CO
• GT200-DP-CO

Bezoek onze SST Automation voor meer informatie over gerelateerde producten webwebsite: www.sstautomation.com
1.5 Revisiegeschiedenis

Hardwarebeschrijvingen

Opmerkingen: Deze foto is alleen ter referentie. Het uiterlijk van het product is afhankelijk van het daadwerkelijke product.
2.2 LED-indicatoren

2.3 Configuratieschakelaar/knop
De DIP-schakelaar wordt gebruikt voor het instellen van de bedrijfsmodus van het apparaat.

Opmerkingen: Herstart GT200-MT-CO na het resetten van de configuratie om de configuratie van kracht te laten worden!
2.4 Interface
2.4.1 Voedingsinterface

2.4.2 Ethernet-interfaceDe Ethernet-interface maakt gebruik van een RJ45-interface en volgt de IEEE802.3u 100BASE-T-standaard, met 10/100M autonegotiation. De pinout (standaard Ethernet-signaal) wordt als volgt gedefinieerd:

3-polige connector:De gateway maakt gebruik van een open drie-pins connector aan de zijkant van CAN:

2.5 Mechanische afmetingen
Grootte (breedte * hoogte * diepte): 1.0 inch * 4.0 inch * 3.6 inch (25 mm * 100 mm * 90 mm)2.6 Installatiemethode
Gebruik een DIN-RAIL van 1.4 mm (35 inch).

Snelstartgids

1. Zorg ervoor dat de GT200-MT-CO zich in de juiste bedrijfsmodus bevindt die configuratie mogelijk maakt. Het wordt aanbevolen om de gateway in de configuratiemodus te zetten (configuratieschakelaars Bit 1 UIT en Bit 2 AAN), waarna het IP-adres van de gateway vast staat op 192.168.0.10.
2.  Gebruik een ethernetkabel om de GT200-MT-CO op de pc aan te sluiten.
3. Sluit de CAN-instrumenten aan door minimaal pin 1 en 3 aan te sluiten.
4. Sluit de voeding aan en schakel vervolgens het apparaat in.
5. Voer de SST-MTC-CFG-software uit om het configuratieproces te starten.
6.  Stel in de configuratiesoftware de CAN-baudsnelheid, knooppunt-ID en IP-adres in. (Zie hoofdstukken 4.5 en 4.7.4 voor details).
7. Nadat de gateway is geconfigureerd, zet u de configuratie-DIP-switch Bit 2 op OFF. Schakel de module opnieuw in en de module gaat naar de bedrijfsmodus.

3.3 REN
3.3.1 Gegevensuitwisselingsmodus
De communicatiemodus tussen CAN open en Ethernet/IP is asynchrone modus, zoals hieronder weergegeven:“Data 1” toont het gegevensoverdrachtproces van Modbus TCP naar CAN; “Data 2” toont het gegevensoverdrachtproces van CAN naar Modbus TCP.
Een Modbus TCP I/O-uitgang kan 0 tot meerdere CAN-framegegevens overbrengen. Nadat de gateway dit heeft ontvangen, verzendt deze het CAN open-frame en verpakt vervolgens het ontvangen CANopen-antwoordframe in I/O-ingang en verzendt dit naar de Modbus TCP Clinet. TPDO en RPDO passen de producenten-/consumentenmodus toe en worden vaak gebruikt in situaties waarbij hoge eisen worden gesteld aan de snelheid; Upload SDO en Download SDO passen de client/server-modus toe, de modus kan de veiligheid van gegevens garanderen en wordt vaak gebruikt bij gelegenheden waarbij een lage snelheid vereist is.

Software instructies

De SST-MTC-CFG-configuratiesoftware draait op het Windows-platform en wordt gebruikt om GT200-MT-CO via de netwerkinterface te configureren. Het wordt gebruikt om de parameters en opdrachten voor Modbus TCP en CANopen te configureren.
Dubbelklik na de installatie op het softwarepictogram op het bureaublad om de configuratie-interface te openen:4.1 Werkbalk
De werkbalk wordt weergegeven zoals hieronder:

De functie van de werkbalk: Nieuw, Opslaan, Openen, Knooppunt toevoegen, Knooppunt verwijderen, Commando toevoegen, Commando verwijderen, Uploaden, Downloaden, AutoMap, Conflict en EXCEL exporteren.

	Nieuw: Maak een nieuw configuratieproject aan
	Opslaan: huidige configuratie opslaan
	Openen: Open een configuratieproject
	Knooppunt toevoegen: Voeg een CANopen-knooppunt toe
	Knooppunt verwijderen: Verwijder een CANopen-knooppunt
	Commando toevoegen: Voeg een CANopen-commando toe
	Commando verwijderen: Verwijder een CANopen-commando
	Uploaden: Lees de configuratie-informatie van de module en toon deze in de software
	Downloaden: Download de configuratie file naar de poort
	AutoMap: Wordt gebruikt om automatisch het toegewezen geheugenadres te berekenen zonder conflicten bij elke opdracht
	Confilct: Om te controleren of er conflicten zijn met geconfigureerde opdrachten in de gegevensbuffer van het gatewaygeheugen.
	Export EXCEL: Exporteer de huidige configuratie naar de lokale harde schijf, opgeslagen als .xls file.
	Foutopsporing: gereserveerd

4.3 Configuratie openen en opslaan
Selecteer “Openen”, u kunt het configuratieproject openen dat u heeft opgeslagen.Selecteer “Opslaan” of “Opslaan als”. U kunt het configuratieproject opslaan met .chg als extensie.Klik op het pictogram op de werkbalk om de configuratie op te slaan met .xls als extensie.
Opmerking: Nadat u de parameters hebt opgeslagen als een file, de gegevens in de file kan door de gebruiker worden gewijzigd, maar zorg ervoor dat de gewijzigde gegevens juist zijn, anders worden de onjuiste gegevens verwerkt volgens de standaardwaarde.
Wijzig de trefwoorden van de gegevens niet en voeg geen spaties toe.

Selecteer het apparaat en klik op Aanmelden.Klik op Uploaden.

Selecteer “Uploaden”, het zal de configuratie lezen die door de gateway is toegepast, en de interface wordt weergegeven zoals hieronder:Selecteer “Downloaden”. De configuraties worden naar de gateway gedownload en de interface wordt weergegeven als onderstaand:Opmerking: Het IP-adres is vast ingesteld op 192.168.0.10 in de GT200-MT-CO-configuratiemodus.

4.5 Modbus TCP-configuratieparameters
De Modbus TCP-configuratie-interface wordt hieronder weergegeven:In de bovenstaande parameters wordt de gedetailleerde informatie weergegeven zoals hieronder:
IP-modus toewijzen: handmatig toewijzen en DHCP optioneel.
IP-adres: IP-adres van GT200-MT-CO
Subnetmasker: Subnetmasker van GT200-MT-CO
Standaardgateway: Gateway-adres GT200-MT-CO bevindt zich in LAN
Controleer unit-ID: Controleer unit-ID: Aan of Uit. Wanneer u deze opent, kunt u de gateway instellen als het stationadres van de Modbus TCP-server
Unit ID: De gateway als stationadres van de Modbus TCP-server. De Unit ID is ingeschakeld wanneer “Controleer Unit ID” Aan is, het bereik: 1 tot 247, de standaardwaarde is 1.
Functiecode voor het lezen van gegevens: 04/03 functiecode leest de invoergegevens: Modbus TCP Client kan functiecode 04 of 03 selecteren en de CANopen-apparaatgegevens lezen die via de gateway zijn verzameld.

4.7 Apparaat View Interface
4.7.1 Apparaat View Interface4.7.2 Werkingsmodus
Ondersteunt drie soorten bedieningsmodi: menu bewerken, werkbalk bewerken en menu bewerken door met de rechtermuisknop te klikken.4.7.3 Soorten bewerkingen

• Knooppunt toevoegen: Klik met de linkermuisknop op CANopen Networks of bestaande knooppunten en voer vervolgens de handeling uit om een ​​nieuw knooppunt toe te voegen. Dan zal er een nieuw knooppunt zijn met de naam “Nieuw knooppunt” onder CANopen Netwerk (het nieuw toegevoegde knooppunt heeft geen adres. Knooppunten zonder adressen zijn ongeldig. Voer het adres van het knooppunt in. Het knooppuntadres kan niet worden herhaald).
•  Knooppunt verwijderen: Klik met de linkermuisknop op het knooppunt dat u wilt verwijderen en voer vervolgens de bewerking voor het verwijderen van het knooppunt uit. Het knooppunt en alle opdrachten worden verwijderd.  Commando's toevoegen: klik met de linkermuisknop op het knooppunt en voer vervolgens de bewerking van het toevoegen van een opdracht uit om een ​​commando voor het knooppunt toe te voegen. Het dialoogvenster voor het selecteren van opdrachten verschijnt waaruit gebruikers kunnen kiezen. Getoond zoals hieronder:
  Commando's: Upload SDO->ENet In, Download SDO <- ENet Out, Verzend PDO-> ENet In, Ontvang PDO<- ENet Out
•  Commando's selecteren: Dubbelklik op een commando.
• Commando verwijderen: Klik met de linkermuisknop op een commando en u kunt het verwijderen.
•  Knooppunt kopiëren: Klik met de linkermuisknop op het bestaande knooppunt, kies het knooppunt en voer de bewerking van het kopiëren van knooppunten uit (inclusief alle opdrachten onder het knooppunt).
•  Knooppunt plakken: Klik met de linkermuisknop en kies een bestaand knooppunt, voer de bewerking van het plakken van een knooppunt uit. Vervolgens kunt u onder de CANopen-netwerkboom het nieuwe knooppunt zien (inclusief alle opdrachten onder het knooppunt). De parameters van het nieuwe knooppunt zijn de standaardinstelling en moeten opnieuw worden ingesteld.

KAN openen Baudrate: 50K, 100K, 125K, 250K, 500K, 1M kan worden geselecteerd; de standaardwaarde is 250K
Kanoknooppunt-ID: 1 tot 127, de standaardwaarde is 127
SDO Response Timeout: Deze parameter is gebaseerd op 10 milliseconden. Het bereik van de parameterwaarde is 1 tot 200. De standaardwaarde is 200
NMT inschakelen: Of alle CAN open knooppunten op het netwerk wel of niet moeten worden gestart, de standaardinstelling is uitgeschakeld

Uitvoergegevensverwerking: wanneer de TCP-zijde is uitgeschakeld, worden de RPDO-gegevens van de TCP-uitvoerbuffer gewist of vastgehouden;
Clear betekent dat de gegevens op nul worden gezet;
Hold betekent dat de gegevens ongewijzigd blijven voordat TCP wordt uitgeschakeld.
De cyclus voor SDO-transmissie: De cyclus voor SDO-transmissie is gebaseerd op 1 ms. Nul betekent dat Download SDO de modus gebruikt voor het wijzigen van de waarde-uitvoer, Upload SDO gebruikt de modus voor het non-stop lezen van slave-gegevens; niet-nul betekent dat alle SDO's volgens de cyclus worden verzonden. Verzendcyclus is gelijk aan de instelwaarde, de standaardwaarde is 0. Het bereik: 0 tot 60000.
Pogingen tot SDO-opdracht mislukken: het CANopen-masterstation verzendt een SDO-verzoek, maar ontvangt geen antwoord van het apparaatstation. Het hoofdstation zal dit SDO-verzoek herhaaldelijk verzenden. Het aantal herhalingen is de waarde die door deze parameter wordt ingesteld, bereik: 0 tot 5, standaard: 0.
SDO Polling Vertragingstijd: Het CANopen Master-station verzendt het SDO-verzoek en ontvangt het antwoord van het apparaatstation. Het hoofdstation moet een tijdje wachten voordat het volgende SDO-verzoek wordt verzonden. Deze tijdsperiode is de SDO Polling-vertragingstijd. Eenheid: ms, bereik: 0 tot 60000, standaard: 0.
4.7.5 Opdrachtconfiguratie
Klik in de apparaatinterface met de linkermuisknop op een opdracht en vervolgens wordt de configuratie-interface weergegeven zoals hieronder:

• CANopen-apparaatadres: CANopen-apparaatadres, het bereik is 1 tot 127.
• COB-ID: De CAN-ID (decimaal) van CANopen PDO:
  Standaardwaarde van het PDO-commando verzenden: 384(0x180) + knooppunt-ID of 640(0x280) + knooppunt-ID of 896 (0x380) + knooppunt-ID of 1152(0x480) + knooppunt-ID.
  Standaardwaarde van PDO ontvangen: 512(0x200) + knooppunt-ID of 768(0x300) + knooppunt-ID of 1024 (0x400) + knooppunt-ID of 1280 (0x500) + knooppunt-ID.
  Als gebruikers een aangepaste waarde willen invullen, vul dan de vereiste waarde direct in wanneer Aangepast item is geselecteerd in het vervolgkeuzemenu. Het bereik is (1~127) & (257~1408) & (1664~1791) & (1920~2046).
•  Aantal bytes: Het aantal databyte(s). Bereik: 1~8.
• Mapping-adres: Mapping-adres van het interne geheugenadres van de gateway (decimaal). Bereik: 0-1999. Het mapping-adres kan handmatig of automatisch worden ingevuld door de automatische mapping-functie.
• Beschrijving: Gebruikers kunnen hier beschrijvende beschrijvingen van projectconfiguratie-items invoeren. Deze worden niet daadwerkelijk naar het gateway-apparaat gedownload, waardoor gebruikers hun functies kunnen onderscheiden, zoals "status" enz. En kunnen niet worden gebruikt.
• Indexwaarde: indexwaarde in de objectwoordenboek van het apparaat (Hex, 0001H tot FFFFH).
•  Subindexwaarde: Subindexwaarde in de objectwoordenlijst van het apparaat (Hex, 00H tot FFH).
•  Aantal bytes: Aantal bytes: moet 1, 2 of 4 zijn.
• Mapping-adres: Mapping-adres van het interne geheugenadres van de gateway (decimaal). Bereik: 0-1999. Het mapping-adres kan handmatig of automatisch worden ingevuld door de automatische mapping-functie.

4.7.6 Commentaarinterface
De commentaarinterface toont de uitleg van het relevante configuratie-item. Wanneer het configuratie-item “Index
waarde”, wordt de commentaarinterface weergegeven zoals hieronder:

SST-automatisering
E-mailadres: support@sstautomation.com
www.SSTAutomation.com

Documenten / Bronnen

SST Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen-gateway [pdf] Gebruikershandleiding GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway, GT200-MT-CO, Modbus TCP Canopen Gateway, TCP Canopen Gateway, Gateway

Referenties

• Gebruiksaanwijzing