ROBOWORKS STM32F103RC មនុស្សយន្តចល័តស្វយ័ត Mecabot
ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល
បើកដំណើរការ Mecabot
- ដើម្បីបើកថាមពលនៅលើ Mecabot សូមប្រាកដថាថ្មត្រូវបានសាកត្រឹមត្រូវ។
- ចុចប៊ូតុងថាមពលឱ្យជាប់រហូតទាល់តែប្រព័ន្ធរបស់មនុស្សយន្តចាប់ផ្តើមដំណើរការ។
ការគ្រប់គ្រង Mecabot៖
- ប្រើកម្មវិធីបញ្ជាពីចម្ងាយដែលបានផ្ដល់ឱ្យ ឬឧបករណ៍បញ្ជាពីចម្ងាយជាជម្រើសដើម្បីរុករក Mecabot ។ អនុវត្តតាមការណែនាំនៅក្នុងសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងជាក់លាក់។
សំណួរគេសួរញឹកញាប់
- Q: តើខ្ញុំសាកថ្មរបស់ Mecabot ដោយរបៀបណា?
- A: ដើម្បីសាកថ្មរបស់ Mecabot សូមភ្ជាប់ឆ្នាំងសាកឆ្លាតវៃដែលបានផ្តល់ឱ្យទៅរន្ធសាករបស់ Robot និងប្រភពថាមពល។ អនុញ្ញាតឱ្យថ្មសាកពេញមុនពេលផ្តាច់។
សង្ខេប
Mecabot គឺជាមនុស្សយន្តអប់រំ និងស្រាវជ្រាវដែលមានមូលដ្ឋានលើ ROS (Robot Operating System) សម្រាប់អ្នកស្រាវជ្រាវ មនុស្សយន្ត អ្នកអប់រំ សិស្ស និងអ្នកអភិវឌ្ឍន៍។
Mecabot ត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍បញ្ជា ROS, LiDAR, កាមេរ៉ាជម្រៅ, STM32 Motor/Power/IMU Controller និងតួដែកជាមួយនឹងកង់ mecanum omnidirectional ។
Mecabot គឺល្អសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS ជាមួយនឹងតម្លៃសមរម្យ ការរចនាបង្រួម និងកញ្ចប់ត្រៀមរួចរាល់។ Mecabot ក៏ជាវេទិកាស្វយ័តចល័តមនុស្សយន្ត (AMR) ដ៏រឹងមាំសម្រាប់គម្រោងអប់រំមនុស្សយន្ត និងគម្រោងស្រាវជ្រាវ។
Mecabot មានបួនប្រភេទ៖
- Mecabot 2 - សាកសមសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS និងគម្រោងថវិកាទាប។
- Mecabot Pro - វេទិការមនុស្សយន្តចល័តស្វ័យប្រវត្តិ (AMR) ដ៏ល្អសម្រាប់ការអប់រំមនុស្សយន្ត គម្រោង R&D និងការបង្កើតគំរូយ៉ាងឆាប់រហ័ស។
- Mecabot Plus - វេទិកាមនុស្សយន្តចល័តស្វ័យប្រវត្តិ (AMR) ដ៏ល្អសម្រាប់កម្មវិធីមនុស្សយន្តសេវាកម្មក្នុងផ្ទះ។ ប្រភេទនេះគឺធ្ងន់ធ្ងរគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីយកមកពិចារណាសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍន៍ឧស្សាហកម្ម និងពាណិជ្ជកម្ម។
- Mecabot X - វេទិការមនុស្សយន្តចល័តស្វយ័ត (AMR) ដ៏ល្អសម្រាប់កម្មវិធីមនុស្សយន្តសេវាកម្មក្នុងផ្ទះដែលមានឯករភជប់លោហធាតុពេញលេញ។
Mecabot ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖
- Jetson - អូរីនណាណូ
- Jetson - Orin NX
សមាសធាតុសំខាន់ៗ
ម៉ូដែល
| បំរែបំរួល | រូបភាព |
| មេកាបូត ២ |  |
| Mecabot Pro |  |
| Mecabot Plus |  |
| Mecabot X |  |
លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល
ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS
មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Mecabot ដោយផ្អែកលើវេទិកា Nvidia Jetson ។ Jetson Orin Nano គឺល្អសម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវ។ Jetson Orin NX ត្រូវបានគេប្រើញឹកញាប់ជាងក្នុងការបង្កើតគំរូ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។
តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពី Roboworks ។ ក្តារទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។
ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា
ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ កាមេរ៉ា LiDAR និងជម្រៅ
Leishen LSLiDAR ត្រូវបានដំឡើងនៅលើបំរែបំរួល Mecabot ទាំងអស់ជាមួយនឹងម៉ូដែល N10 ឬ M10 ដែលកំពុងត្រូវបានប្រើប្រាស់។ LiDAR ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវជួរស្កេន 360 ដឺក្រេ និងការយល់ឃើញជុំវិញ ហើយមានការរចនាតូច និងស្រាល។ ពួកវាមានអនុបាតសញ្ញារំខានខ្ពស់ និងដំណើរការរាវរកដ៏ល្អឥតខ្ចោះលើវត្ថុដែលមានការឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់/ទាប និងដំណើរការបានល្អក្នុងស្ថានភាពពន្លឺខ្លាំង។ ពួកគេមានជួររាវរក 30 ម៉ែត្រ និងប្រេកង់ស្កេន 12Hz ។ LiDAR នេះរួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូនទៅក្នុង Mecabots ដោយធានាថាការប្រើប្រាស់ផែនទី និងការរុករកទាំងអស់អាចសម្រេចបានយ៉ាងងាយស្រួលនៅក្នុងគម្រោងរបស់អ្នក។
តារាងខាងក្រោមសង្ខេបពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសរបស់ LSLiDARs៖
លើសពីនេះទៀត Mecabots ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ា RGBD ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
បន្ទះ STM32
បន្ទះ STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងថាមពល និង IMU)
បន្ទះ STM32F103RC គឺជាឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចដែលប្រើនៅក្នុង Mecabots ទាំងអស់។ វាមានដំណើរការខ្ពស់ ARM Cortex -M3 32-bit RISC core ដំណើរការនៅប្រេកង់ 72MHz រួមជាមួយនឹងអង្គចងចាំដែលបានបង្កប់ក្នុងល្បឿនលឿន។ វាដំណើរការក្នុងជួរសីតុណ្ហភាព -40°C ដល់ +105°C ដែលសាកសមនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តទាំងអស់នៅក្នុងអាកាសធាតុទូទាំងពិភពលោក។ មានរបៀបសន្សំថាមពលដែលអនុញ្ញាតឱ្យរចនាកម្មវិធីថាមពលទាប។ កម្មវិធីមួយចំនួននៃ micro-controller នេះរួមមានៈ ដ្រាយម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងកម្មវិធី កម្មវិធីមនុស្សយន្ត ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧបករណ៍យួរដៃ កុំព្យូទ័រ និងឧបករណ៍សម្រាប់លេងហ្គេម វេទិកា GPS កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម ប្រព័ន្ធរោទិ៍វីដេអូ intercom និងម៉ាស៊ីនស្កេន។
លក្ខណៈពិសេសរបស់ STM32F103RC
| STM32F103RC | លក្ខណៈពិសេស |
| ស្នូល | ARM32-bit Cortex –M3 CPU ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz |
| អនុស្សាវរីយ៍ | 512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash 64kB នៃ SRAM |
| នាឡិកា កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់ | ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os |
| ថាមពល | របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ
|
| ឌីអេមអេ | ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល |
| របៀបបំបាត់កំហុស | SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់ Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell |
| ច្រក I/O | ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន) |
| កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង | កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយនឹងការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់) 2 x ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល (ឯករាជ្យ និងបង្អួច) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា 24 ប៊ីត) កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC |
|
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង |
ចំណុចប្រទាក់ USB 2.0 ល្បឿនពេញ SDIO
ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម) |
ការផ្គត់ផ្គង់សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុកប្រព័ន្ធចង្កូត និងបើកបរ
ប្រព័ន្ធ Steering and Driving system ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងបង្កើត Mecabot ។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Mecabots ទាំងអស់គឺជាកង់ omnidirectional mecanum wheels ជាមួយនឹងប្រភេទទាំងអស់ ក្រៅពី Mecabot ស្តង់ដារ រួមទាំងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ។ មនុស្សយន្តគ្រួសារ Mecabot គឺល្អសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្មជាច្រើនដែលធ្វើឱ្យវាក្លាយជាមនុស្សយន្តដ៏ល្អឥតខ្ចោះសម្រាប់គម្រោងបន្ទាប់របស់អ្នក។
ដ្យាក្រាមរចនា Mecabot 2៖
ដ្យាក្រាមរចនា Mecabot Pro៖
ដ្យាក្រាមរចនា Mecabot Plus៖
ដ្យាក្រាមរចនា Mecabot X៖
ការគ្រប់គ្រងថាមពល
Mecabots ទាំងអស់មានថាមពល 6000 mAh Power Mag ថ្មម៉ាញេទិក LFP (Lithium Iron Phosphate) និងឆ្នាំងសាកថាមពល។ អតិថិជនអាចដំឡើងថ្មដល់ 20000 mAh ជាមួយនឹងការចំណាយបន្ថែម។ ថ្ម LFP គឺជាប្រភេទថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុង ដែលគេស្គាល់សម្រាប់ស្ថេរភាព សុវត្ថិភាព និងអាយុកាលវែង។ មិនដូចថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងប្រពៃណីដែលប្រើ cobalt ឬនីកែលនោះទេ ថ្ម LFP ពឹងផ្អែកលើផូស្វ័រដែក ដែលផ្តល់នូវជម្រើសប្រកបដោយនិរន្តរភាព និងជាតិពុលតិច។ ពួកវាមានភាពធន់នឹងកំដៅខ្ពស់ កាត់បន្ថយហានិភ័យនៃការឡើងកំដៅ និងភ្លើង។ ខណៈពេលដែលពួកគេមានដង់ស៊ីតេថាមពលទាបជាងបើប្រៀបធៀបទៅនឹងថ្មលីចូម-អ៊ីយ៉ុងផ្សេងទៀត ថ្ម LFP មានភាពធន់ អាយុកាលប្រើប្រាស់បានយូរ ការសាកថ្មលឿន និងដំណើរការប្រសើរជាងមុនក្នុងសីតុណ្ហភាពខ្លាំង ដែលធ្វើឱ្យវាល្អសម្រាប់រថយន្តអគ្គិសនី (EVs) និងប្រព័ន្ធផ្ទុកថាមពល។ Power Mag អាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងផ្ទៃលោហៈរបស់មនុស្សយន្តដោយសារតែការរចនាមូលដ្ឋានម៉ាញេទិករបស់វា។ វាធ្វើឱ្យការផ្លាស់ប្តូរថ្មលឿន និងងាយស្រួល។
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
| គំរូ | 6000 mAh | 20000 mAh |
| កញ្ចប់ថ្ម | 22.4V 6000mAh | 22.4V 20000mAh |
| សម្ភារៈស្នូល | ផូលីតដែកលីចូម | ផូលីតដែកលីចូម |
| វ៉ុលtage | ១២ វ | ១២ វ |
| Full Voltage | ១២ វ | ១២ វ |
| ចរន្តសាក | 3A | 3A |
| សម្ភារៈសែល | លោហៈ | លោហៈ |
| ការសម្តែងការបង្ហូរចេញ | 15A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់ | 20A ការហូរចេញជាបន្តបន្ទាប់ |
| ដោត | ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី DC4017MM (សាក) ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី XT60U-F (បញ្ចេញ) | ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី DC4017MM (សាក) ឧបករណ៍ភ្ជាប់ស្រី XT60U-F (បញ្ចេញ) |
| ទំហំ | 177 * 146 * 42 មម | 208 * 154 * 97 មម |
| ទម្ងន់ | 1.72 គីឡូក្រាម | 4.1 គីឡូក្រាម |
ការការពារថ្ម៖
- សៀគ្វីខ្លី ចរន្តលើស បន្ទុកលើស ការការពារការហូរលើស គាំទ្រការសាកថ្មពេលកំពុងប្រើប្រាស់ សន្ទះសុវត្ថិភាពដែលភ្ជាប់មកជាមួយ បន្ទះការពារអណ្តាតភ្លើង។
ស្ថានីយ៍សាកដោយស្វ័យប្រវត្តិ (Power+)៖
- ស្ថានីយ៍បញ្ចូលថ្មដោយស្វ័យប្រវត្តិត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយម៉ូដែល Rosbot 2+ ហើយអាចត្រូវបានទិញដាច់ដោយឡែកដើម្បីធ្វើការជាមួយ Rosbot 2, Rosbot Pro និង Rosbot Plus ។
ROS 2 ការចាប់ផ្តើមរហ័ស
- នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 - The Jetson Orin ។
- ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។
- បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺដុងក្វាន់។
- ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS 2 នៅក្រោម "wheeltec_ROS 2"
- មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ហើយកំណត់ទីតាំង wheeltec_udev.sh – ស្គ្រីបនេះត្រូវតែដំណើរការ ជាធម្មតាតែម្តងប៉ុណ្ណោះ ដើម្បីធានាបាននូវការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធត្រឹមត្រូវនៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។
- ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 សូមដំណើរការ៖ “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”
- នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ នេះជាកំណែដែលបានកែប្រែនៃ ROS 2 Turtlebot ex ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ៖ “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”
ROS 2 Humble Packages ដែលបានដំឡើងជាមុន
ខាងក្រោមនេះជាកញ្ចប់ដែលផ្តោតលើអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាភាពអាស្រ័យប៉ុណ្ណោះ។
turn_on_wheeltec_robot
- កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។
- ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។
wheeltec_rviz2
- មានការបើកដំណើរការ files ដើម្បីបើកដំណើរការ rviz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
wheeltec_robot_slam
- ការគូសផែនទី SLAM និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
wheeltec_robot_rrt2
- ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។
wheeltec_robot_keyboard
- កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។
wheeltec_robot_nav2
- កញ្ចប់ថ្នាំង ROS 2 Navigation 2 ។
wheeltec_lidar_ros2
- កញ្ចប់ ROS 2 Lidar សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។
wheeltec_joy
- កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានការបើកដំណើរការ files សម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។
simple_follower_ros2
- វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើទាំងការស្កែនឡាស៊ែរ ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។
ros2_astra_camera
- កញ្ចប់កាមេរ៉ាជម្រៅ Astra ជាមួយកម្មវិធីបញ្ជា និងបើកដំណើរការ files.
រក្សាសិទ្ធិ © 2024 Roboworks ។ រក្សារសិទ្ធគ្រប់យ៉ាង។
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ROBOWORKS STM32F103RC មនុស្សយន្តចល័តស្វយ័ត Mecabot [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ STM32F103RC Mecabot Autonomous Mobile Robot, STM32F103RC, Mecabot Autonomous Mobile Robot, មនុស្សយន្តចល័តស្វយ័ត, មនុស្សយន្តចល័ត, មនុស្សយន្ត |
