ម៉ូដែល: D10 2D LiDAR
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
ចាប់ផ្តើមរហ័ស
ត្រូវប្រាកដថាបានដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជា USB ហើយដោតខ្សែ USB ទៅក្នុងកុំព្យូទ័រ។
ភ្ជាប់ឧបករណ៍ទៅនឹងការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល (+5V ± 10%, 3A),
ដំណើរការកម្មវិធីទទួលទិន្នន័យ និងការវិភាគរបស់យើង
បន្ទាប់មកជ្រើសរើសច្រកទំនាក់ទំនងត្រឹមត្រូវ ហើយកំណត់អត្រា baud ទៅ 921600bps ។
ចុចប៊ូតុងចាប់ផ្តើម "" ហើយចាប់ផ្តើមដំណើរការ!
(កំណែ V8.01.8)
សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែម និងការគាំទ្រ សូមចូលទៅកាន់ http://www.top1sensor.com
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
| ធាតុ | ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ |
| ជួរស្កេន 1 | 0.15m-10m, 6m@10% |
| កំហុសក្នុងការវាស់វែង 2 | ±3CM@IOM@I0Hz |
| ជួរមុំស្កែន | 360° |
| ដំណោះស្រាយមុំ | 0.28° |
| ប្រេកង់ស្កេន 3 | 10 ហឺត |
| ប្រេកង់វាស់ | 14.28Khz |
| ចំណុចប្រទាក់លទ្ធផល | TTL |
| ដំណោះស្រាយចម្ងាយ | 1 សង់ទីម៉ែត្រ |
| ប្រភពឡាស៊ែរ | ឡាស៊ែរ diode 905nm, <1mW; អនុលោមតាម GB7247.1-2001 ថ្នាក់ទី១ តម្រូវការសុវត្ថិភាពភ្នែកឡាស៊ែរ |
| ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល | DC 5V ± 10%, ការប្រើប្រាស់ថាមពល < 3W ចរន្តចាប់ផ្តើម> 1.5A |
| កម្រិតសំឡេង | 78x78x56 ម។ |
| ជួរសីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ | -10°C-+50°C |
| ជួរសីតុណ្ហភាពផ្ទុក | -20°C-+70°C |
| កម្រិតការពារ | IP54 |
| ទម្ងន់ | ៣៨៥ ក្រាម។ |
| ជីវិតការងារ | 50,000 ម៉ោងក្រោមលក្ខខណ្ឌស្តង់ដារ |
កំណត់ចំណាំ៖
- វត្ថុដែលមានពន្លឺឆ្លុះបញ្ចាំងត្រឹមតែ 10% និងពណ៌ងងឹតដែលអាចវាស់បាន 6m, Kadar ពណ៌សរហូតដល់ 10m
- ភាពត្រឹមត្រូវនៃការវាស់វែងឡើងវិញគឺ ± 3cm នៅពេលដែលជួររង្វាស់សម្រេចបាន 10m និងប្រេកង់ស្កេនគឺ 10Hz ។
- ល្បឿនបង្វិលលំនាំដើមគឺ 10 បដិវត្តន៍ក្នុងមួយវិនាទី
គំនូរវិមាត្រ
2.1 ការបង្ហាញ
2.2 វិមាត្រ
ការដំឡើងនិងការតភ្ជាប់
3.1 ការដំឡើង
3.2 ការតភ្ជាប់
3.2.1 ដ្យាក្រាមខ្សែ
3.2.2 និយមន័យនៃខ្សែតភ្ជាប់ 10pin
| ម្ជុល | មុខងារ | ពណ៌ | កំណត់ចំណាំ |
| 0 | +5V ± 10% | ក្រហម | ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល DC + 5V |
| 1 | GND | ស | ដីថាមពល DC |
| 2 | Tx | លឿង | ភ្ជាប់ទៅខាងក្រៅ TTL Rx |
| 3 | Rx | បៃតង | ភ្ជាប់ទៅ TTL Tx ខាងក្រៅ |
| 4 | GND | ខ្មៅ | ភ្ជាប់ទៅ GND ខាងក្នុង |
3.2.3 ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល +5V ± 10% ។ វ៉ុលចាប់ផ្តើមtage ត្រូវតែមាន 5V ចរន្តចាប់ផ្តើមត្រូវការ 1500mA ចរន្តធ្វើការធម្មតាគឺ 500mA ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ មេគុណរំញ័រនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលមិនគួរធំជាង 40mV។ ការកំណត់របស់រោងចក្រគឺថា D10 ចាប់ផ្តើមបង្វិលដោយស្វ័យប្រវត្តិបន្ទាប់ពីការបើកថាមពល។
ការកំណត់កម្មវិធី
4.1 ការដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជា
បន្ទាប់ពីកម្មវិធីបញ្ជា USB ត្រូវបានដំឡើងដោយជោគជ័យ សូមភ្ជាប់ Lidar ទៅកុំព្យូទ័រ ដើម្បីបញ្ជាក់ថាវាស្គាល់ច្រក com ហើយបន្ទាប់មកបើកថាមពល។ ប្រសិនបើថាមពលត្រូវបានបើកជាមុនហើយបន្ទាប់មកបានភ្ជាប់ វាអាចទៅរួចដែលថាកណ្តុរកុំព្យូទ័រនឹងអស់ការគ្រប់គ្រង។ សូមយកចិត្តទុកដាក់លើលំដាប់ប្រតិបត្តិការ។ ដំណើរការ "កម្មវិធី exe fileហើយវាអាចប្រើបានជាធម្មតា។
កុំព្យូទ័រមួយចំនួនអាចដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជាដោយស្វ័យប្រវត្តិបន្ទាប់ពីភ្ជាប់ LiDAR ប្រសិនបើមិនមានទេ សូមទាញយកកម្មវិធីបញ្ជា CP210X នៅក្នុងកញ្ចប់កម្មវិធីរបស់យើង។
4.2 ការទទួលបានទិន្នន័យ
ដើម្បីដំណើរការកម្មវិធី 'Favelas LiDAR Point Cloud Data Acquisition and Analysis System.exe' បង្អួចការកំណត់ទំនាក់ទំនង (សូមមើលរូបភាពទី 1) នឹងលេចឡើង។ ដំបូងជ្រើសរើសឧបករណ៍ D10 ។ ទីពីរ ជ្រើសរើសលេខច្រកសៀរៀលដែលត្រូវនឹងឧបករណ៍ ច្រកសៀរៀលដែលភ្ជាប់នឹងកុំព្យូទ័រអាចត្រូវបានកំណត់អត្តសញ្ញាណដោយកម្មវិធីដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ ទីបី ជ្រើសរើសអត្រា baud 921600។ ទីបួន ចុច 'បាទ' ដើម្បីបញ្ចូលចំណុចប្រទាក់ត្រួតពិនិត្យ (មើលរូបភាពទី 2)។ អត្រា Baud: 921600 bps, Parity bit: គ្មាន, ទិន្នន័យ bits: 8, Stop bit: 1
ចុចលើរូបតំណាងរក្សាទុក
ដើម្បីបង្ហាញចំនួនចំណុចដែលបានរកឃើញក្នុងរង្វង់បច្ចុប្បន្ន និងចម្ងាយ និងមុំនៃចំណុចនីមួយៗ។
ចុចប៊ូតុងកណ្ដុរខាងស្ដាំនៅក្នុងចំណុចប្រទាក់ម៉ូនីទ័រដើម្បីជ្រើសរើស 'ការបង្ហាញវិមាត្រមួយ' ដើម្បីសង្កេតមើលការផ្លាស់ប្តូរទិន្នន័យក្នុងពេលជាក់ស្តែងនៃការរកឃើញរង្វង់នីមួយៗ។
ចុចលើរូបតំណាងរក្សាទុក ដើម្បីចាប់ផ្តើមកត់ត្រាទិន្នន័យសាកល្បង ដើម្បីកំណត់ឈ្មោះ និងផ្លូវ សូមចុច យល់ព្រម ដើម្បីបញ្ចប់ការថត ចុចប៊ូតុង រក្សាទុកម្តងទៀត ចុច បោះបង់ ក្នុងបង្អួចដែលលេចឡើង ដើម្បីបញ្ចប់ការកត់ត្រាទិន្នន័យ។
ទិន្នន័យដែលបានកត់ត្រាក៏អាចត្រូវបានបើកដោយចុច បើកប្រវត្តិ File ប៊ូតុង
ពិធីការទំនាក់ទំនង
5.1 ទ្រង់ទ្រាយទិន្នន័យលទ្ធផល
5.1.1 ទិន្នផលគោលពីរ៖ 4 បៃ រួមទាំងតម្លៃចម្ងាយ និងមុំ។
5.1.2 កញ្ចប់ទិន្នន័យតេស្តចម្ងាយនីមួយៗមាន 4 បៃ (ដាក់ស្លាក A, B, C, និង D តាមលំដាប់លំដោយ។,
បៃនីមួយៗមាន 8 ប៊ីត ដែលត្រូវនឹង A7, A6,…,A1,A0, B7,B6,…,B1,B0, C7,C6,…,C1,C0.and D7,D10,…,D1,D0។
5.1.3 MSBs នៃ 3 បៃដំបូងគឺ 0 (A7, B7, C7) ហើយ MSB នៃបៃចុងក្រោយគឺ 1 (D7) ដែលបង្ហាញពីការបញ្ចប់នៃកញ្ចប់ទិន្នន័យ។ មានទិន្នន័យត្រឹមត្រូវ 4 * 7 = 28 ប៊ីតនៅក្នុងកញ្ចប់ទិន្នន័យនីមួយៗ។
A6, A5, A4 នៃបៃ A គឺជាប៊ីតធីក។ សម្រាប់ក្បួនដោះស្រាយជាក់លាក់ សូមពិនិត្យមើលក្បួនដោះស្រាយពិនិត្យទិន្នន័យនៅផ្នែកបន្ទាប់។
A3, A2, A1, A0, B6, … B0, C6 គឺជាតម្លៃចម្ងាយដែលបានវាស់ (សរុប 12 ប៊ីត) ជួររបស់វាគឺ 0 ~ 4000cm ។
C5…C0, D6,…D0 គឺជាតម្លៃមុំវាស់ (សរុបចំនួន 13 ខ្ទង់)។ ជួររបស់វាគឺ 0 ~ 5759 ភាពត្រឹមត្រូវមុំគឺ 1/16 ដឺក្រេ។
| ប៊ីត | A7 | A6 | A5 | A4 | A3 | A2 | Al | AO |
| តម្លៃ | 0 | ពិនិត្យ | ពិនិត្យ | ពិនិត្យ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ |
| ប៊ីត | B7 | B6 | B5 | B4 | B3 | B2 | ខ ១៦ | BO |
| តម្លៃ | 0 | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ | ចម្ងាយ |
| ប៊ីត | C7 | C6 | C5 | C4 | C3 | C2 | គ ១៤ | CO |
| តម្លៃ | 0 | ចម្ងាយ | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ |
| ប៊ីត | D7 | ឃ ២៣២ | D5 | D4 | D3 | D2 | D1 | DO |
| តម្លៃ | 1 | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ | មុំ |
ក្បួនដោះស្រាយត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យ
តួអក្សរនីមួយៗមាន 8 ប៊ីត (bit7~bit0) ប៊ីតនីមួយៗអាចជា 0 ឬ 1។ ប៊ីតធីក A6,A5,A4 រក្សាទុក 3 ប៊ីតទាបនៃផលបូកនៃ 1 នៃ B,C,D 3 បៃ នៅពេលពិនិត្យមើលក្បួនដោះស្រាយដំបូង ទទួលបានចំនួន '1' ក្នុង 3 បៃនៃ B, C, D ដោយរកមើលតារាង ហើយបន្ទាប់មកបន្ថែមពួកវាឡើង ហើយបន្ទាប់មកប្រៀបធៀប 3 ប៊ីតទាបនៃផលបូកជាមួយ A6, A5, A4 ប្រសិនបើពួកវាស្របគ្នា។ បញ្ចេញលទ្ធផលរង្វាស់ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា char GetCrcPackage4Byte (unsigned char *buf)
{. តួអក្សរដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា B, C, D;
B = buf[1];
C = buf[2];
D = buf[3];
//chit គឺជាតារាងលេខ 1 ដែលត្រូវគ្នានឹង 0-255 static unsigned char cubit[256] = {
0,1,1,2,1,2,2,3,1,2,2,3,2,3,3,4,1,2,2,3,2,3,3,4,2,3,3,4,3,4,4,5,
1,2,2,3,2,3,3,4,2,3,3,4,3,4,4,5,2,3,3,4,3,4,4,5,3,4,4,5,4,5,5,6,
1,2,2,3,2,3,3,4,2,3,3,4,3,4,4,5,2,3,3,4,3,4,4,5,3,4,4,5,4,5,5,6,
2,3,3,4,3,4,4,5,3,4,4,5,4,5,5,6,3,4,4,5,4,5,5,6,4,5,5,6,5,6,6,7,
1,2,2,3,2,3,3,4,2,3,3,4,3,4,4,5,2,3,3,4,3,4,4,5,3,4,4,5,4,5,5,6,
2,3,3,4,3,4,4,5,3,4,4,5,4,5,5,6,3,4,4,5,4,5,5,6,4,5,5,6,5,6,6,7,
2,3,3,4,3,4,4,5,3,4,4,5,4,5,5,6,3,4,4,5,4,5,5,6,4,5,5,6,5,6,6,7,
3,4,4,5,4,5,5,6,4,5,5,6,5,6,6,7,4,5,5,6,5,6,6,7,5,6,6,7,6,7,7,8,
};
ត្រឡប់ (cubit[B]+cubit[C]+chit[D])&0x07; } ត្រឡប់លេខ 3 ខ្ទង់ទាប ផលបូកនៃ 1 ក្នុង 3 បៃនៃ B,C,.D
ក្បួនដោះស្រាយការវិភាគទិន្នន័យ
//buf គឺជាទ្រនិចកញ្ចប់ទិន្នន័យ ដែលរក្សាទុក 3 បៃជា A, B, C តាមលំដាប់លំដោយ។
// ត្រឡប់តម្លៃចម្ងាយ ប្រសិនបើការត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យមិនត្រឹមត្រូវ ត្រឡប់ -1
// Int Decode Lase Data (unsigned char *buf)
{ ចម្ងាយ int; unsigned char cordate = GetCrcPackage3Byte(buf);
//unsigned char orgcrc = (buf[0]>>4)&0x07;
if(cordate!= (buf[0]>>4))
ត្រឡប់ -1; ;
// គណនាចម្ងាយ។ A0,B6..B0,C6…C0
. ចម្ងាយ = ((buf[0]&0x1)<<14)+(buf[1]&0x7F)<<7)+((buf[2]&0x7F)); ចម្ងាយត្រឡប់មកវិញ;
}
//
//buf គឺជាទ្រនិចកញ្ចប់ទិន្នន័យ ដែលរក្សាទុក 4 បៃជា A, B, C និង D តាមលំដាប់លំដោយ។
// ត្រឡប់តម្លៃចម្ងាយ ប្រសិនបើការត្រួតពិនិត្យទិន្នន័យមិនត្រឹមត្រូវ ត្រឡប់ -1 typedef struct{ into distance;
មុំ int;
}FSDNode;
bool DecodeFSD10(FSDNode *nodelist, unsigned char *buf) { unsigned char cordate = GetCrcPackage4Byte(buf);// គណនាលេខ 3 ខ្ទង់ទាប ផលបូកនៃ 1 ក្នុង 3 បៃនៃ B,C,.D
unsigned char orgcrcdata = (buf[0]>>4)&0x07;//get original check A6,A5,A4 if(orgcrcdata!= cordate) ត្រឡប់មិនពិត;
មុំចម្ងាយ Int ដែលមិនបានចុះហត្ថលេខា;
// គណនាចម្ងាយ
ចម្ងាយ = (buf[0]&0x0F);
ចម្ងាយ <<= 7;
ចម្ងាយ += (buf[1]&0x7F);
ចម្ងាយ <<= 1;
ប្រសិនបើ(buf[2]&0x40)
ចម្ងាយ ++; ប្រលោមលោក->ចម្ងាយ = ចម្ងាយ;
// គណនាមុំ
មុំ = buf[2]&0x3F;
មុំ <<= 7;
មុំ += (buf[3]&0x7F);
ប្រលោមលោក->មុំ = មុំ;
ត្រឡប់ពិត;
ទាក់ទងមកយើងដើម្បីទទួលបានករណីវិស្វកម្មបន្ថែម និងកញ្ចប់ SDK ដែលគាំទ្រកម្មវិធីបញ្ជា ROS ។
ការបាញ់បញ្ហា
កត្តាដែលប៉ះពាល់ដល់ជួររង្វាស់
D10 គឺជាឧបករណ៍វាស់អុបទិកដែលលទ្ធផលនៃការវាស់វែងត្រូវបានប៉ះពាល់ដោយកត្តាបរិស្ថាន។ ដូច្នេះលទ្ធផលវាស់វែងជាក់ស្តែងអាចខុសគ្នាជាមួយនឹងតម្លៃធម្មតាដែលត្រូវបានវាស់នៅក្នុងបរិយាកាសស្តង់ដារ។
កត្តាខាងក្រោមនឹងមានឥទ្ធិពលលើជួររង្វាស់ជាក់ស្តែង។
| កត្តា | ប៉ះពាល់ដល់លទ្ធផល |
| ការឆ្លុះបញ្ចាំងពហុផ្លូវ | លទ្ធផលនៃការវាស់វែងខុសអាចកើតឡើងនៅពេលដែលថាមពលឡាស៊ែរត្រឡប់ពីវត្ថុផ្សេងទៀតលើសពីថាមពលដែលត្រឡប់ពីគោលដៅ |
| ផ្ទៃថ្លា | លទ្ធផលរង្វាស់ខុសអាចកើតឡើងនៅពេលដែលគោលដៅវាស់វែងគឺជាវត្ថុរាវ ឬកែវដែលគ្មានពណ៌ |
| វត្ថុតូច | នៅពេលដែលវត្ថុដែលបានវាស់មានទំហំតូចជាងកន្លែងឡាស៊ែរ ឬឡាស៊ែរវាស់ជ្រុងនៃវត្ថុដែលបានវាស់វែងនោះ លទ្ធផលរង្វាស់មិនត្រឹមត្រូវអាចកើតឡើង។ |
គ្រឿងបន្លាស់ស្តង់ដារ និងជម្រើស
| ទេ | ធាតុ | ចំនួន | សុន្ទរកថា |
| 1 | ឌី ០ | 1 ភី | |
| 2 | ខ្សែទិន្នន័យ | 1 ភី | |
| 3 | ឧបករណ៍បំលែង TTL ទៅ USB | 1 ភី | |
| 4 | អាដាប់ទ័រថាមពល DC + 5V | 1 ភី | ស្រេចចិត្ត |
ទាក់ទងមកយើងខ្ញុំ
Xi'an Hizon International Trade Co., Ltd
http://www.top1sensor.com
ទូរស័ព្ទ៖ +86-29-87858956
ទូរសារ៖ +86-29-87858956
Moby: +86-13201520716 លោក Yang
អ៊ីមែល៖ contact@top1sensor.com
បន្ថែម៖ No.68 Middle Sector South, Haunching Road, Xi'an, China
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា FASELASE D10 2D LiDAR [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ D10, D10 Bee eyes navigation sensor 360 degree, 360 degree sensor navigation, D10 2D LiDAR Sensor, D10, 2D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |