មាតិកា
លាក់
ម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាចម្ងាយ Benewake TF-NOVA LiDAR
ព័ត៌មានអំពីផលិតផល
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
TF-NOVA LiDAR
- ឡាស៊ែរ IR៖ ប្រវែងរលក 905nm
- ថ្នាក់ 1 យោងតាម IEC 60825-1:2014, EN 60825-1:2014+A11:2021
ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល
ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពឡាស៊ែរ
- LiDAR មាន IR និងចំណុចឡាស៊ែរដែលអាចមើលឃើញ។ ឡាស៊ែរ IR: រលក 905nm; ថ្នាក់ទី 1 យោងតាម IEC 60825-1:2014, EN 60825-1:2014+A11:2021។
- ប្រយ័ត្ន! ការប្រើប្រាស់ការគ្រប់គ្រង ការកែតម្រូវ ឬការអនុវត្តនីតិវិធីក្រៅពីអ្វីដែលបានបញ្ជាក់នៅទីនេះ អាចបណ្តាលឱ្យមានការប៉ះពាល់នឹងវិទ្យុសកម្មដ៏គ្រោះថ្នាក់។
ការដំឡើងនិងថែទាំ
- ប្រយ័ត្ន! ផលិតផលឡាស៊ែរនេះត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ជាថ្នាក់ 1 កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
- នៅពេលដែលមុខងារជួរត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្ម ឧបករណ៍បញ្ចេញឡាស៊ែរនៃម៉ូឌុល LiDAR អាចបញ្ចេញកាំរស្មីឡាស៊ែរ។ ដូច្នេះ LiDAR មិនគួរមានគោលដៅលើមនុស្ស និងសត្វដើម្បីធានាសុវត្ថិភាពនោះទេ។
- មានតែបុគ្គលិកដែលបានទទួលការបណ្តុះបណ្តាល និងមានសមត្ថភាពអាចដំឡើង ដំឡើង និងជួសជុល LiDAR បាន។
ផលិតផលលើសview
- ជំពូកនេះណែនាំជាចម្បងអំពីគោលការណ៍វាស់វែង លក្ខណៈបច្ចេកទេស ការពិពណ៌នារចនាសម្ព័ន្ធ កូអរដោនេឧបករណ៍ និងវាលនៃ view ការចែកចាយ TF-NOVA LiDAR ។
គោលការណ៍វាស់វែង
- រូប។ ៤៖ ពេលវេលានៃការហោះហើរ
បុព្វបទ
- សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះមានការណែនាំ ការប្រើប្រាស់ និងការថែទាំ TF-NOVA LiDAR ។
- សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្នមុនពេលប្រើប្រាស់ជាផ្លូវការ ហើយធ្វើតាមយ៉ាងតឹងរឹងនូវជំហានដែលបានពិពណ៌នានៅក្នុងសៀវភៅណែនាំក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតផលិតផល ការបាត់បង់ទ្រព្យសម្បត្តិ របួសផ្ទាល់ខ្លួន ឬ/និងការបំពានលើលក្ខខណ្ឌនៃការធានាផលិតផល។
- ប្រសិនបើអ្នកជួបប្រទះបញ្ហាដែលមិនអាចដោះស្រាយបានក្នុងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់ សូមទាក់ទងបុគ្គលិក Bennewake សម្រាប់ជំនួយ។
ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពឡាស៊ែរ
ប្រយ័ត្ន! ការប្រើប្រាស់ការត្រួតពិនិត្យ ការកែតម្រូវ ឬការអនុវត្តនីតិវិធីក្រៅពីអ្វីដែលបានបញ្ជាក់នៅទីនេះ អាចបណ្តាលឱ្យមានការប៉ះពាល់នឹងវិទ្យុសកម្មដែលមានគ្រោះថ្នាក់។
ការដំឡើងនិងថែទាំ
- ប្រយ័ត្ន! ផលិតផលឡាស៊ែរនេះត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ជាថ្នាក់ 1 កំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
- នៅពេលដែលមុខងារជួរត្រូវបានធ្វើឱ្យសកម្ម ឧបករណ៍បញ្ចេញឡាស៊ែរនៃម៉ូឌុល LiDAR អាចបញ្ចេញកាំរស្មីឡាស៊ែរ ដូច្នេះ LiDAR មិនគួរមានគោលដៅលើមនុស្ស និងសត្វដើម្បីធានាសុវត្ថិភាពនោះទេ។
- ផលិតផលនេះត្រូវបានរចនា និងក្រិតតាមខ្នាតសម្រាប់ការដំឡើងជាមួយនឹងកញ្ចក់ដែលលាតត្រដាង។ ប្រសិនបើបង្អួចការពារត្រូវបន្ថែមនៅពីមុខកញ្ចក់ នោះវាចាំបាច់ដើម្បីធានាការប្រើប្រាស់សម្ភារៈជាមួយនឹងការបញ្ជូនខ្ពស់នៅរលកចម្ងាយ 905nm និងថ្នាំកូតប្រឆាំងនឹងការឆ្លុះបញ្ចាំង។
- ជៀសវាងវត្តមាននៃផ្សែង និងអ័ព្ទនៅក្នុងកន្លែងរាវរក។
- ជៀសវាងការខាប់។
- ជៀសវាងការប៉ះពាល់ដោយផ្ទាល់ទៅនឹងសំណើម និងទឹក។
- កុំប្រើក្រណាត់រដុប ឬកន្សែងកខ្វក់ ឬផលិតផលឈ្លានពាន ដើម្បីសម្អាតកញ្ចក់ឡាស៊ែរ។
- កុំប្រើវ៉ុលផ្គត់ផ្គង់tage ខ្ពស់ជាងកម្រិតអតិបរិមានៃដែលត្រូវការក្នុងលក្ខណៈបច្ចេកទេស ដើម្បីផ្តល់ថាមពលដល់ផលិតផល។
- សម្អាតកញ្ចក់ឡាស៊ែរជាមួយនឹងខ្យល់ដែលបានបង្ហាប់។ នៅពេលចាំបាច់ សូមជូតកញ្ចក់ឡាស៊ែរដោយក្រណាត់ទន់ និងស្អាត។
- សូមប្រាកដថាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រូវបានភ្ជាប់យ៉ាងសុវត្ថិភាពដើម្បីការពារការអានមិនពិត ឬការខូចខាត។
- មានតែបុគ្គលិកដែលបានទទួលការបណ្តុះបណ្តាល និងមានសមត្ថភាពអាចដំឡើង ដំឡើង និងជួសជុល LiDAR បាន។
ផលិតផលលើសview
- ជំពូកនេះណែនាំជាចម្បងនូវគោលការណ៍វាស់វែង លក្ខណៈបច្ចេកទេស ការពិពណ៌នារចនាសម្ព័ន្ធ កូអរដោនេឧបករណ៍ និងវាលនៃ view ការចែកចាយ TF-NOVA LiDAR ។
គោលការណ៍វាស់វែង
- TF-NOVA គឺជាឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា Pulse Time of Flight (PToF) ធម្មតា។
- TF-NOVA បញ្ចេញឡាស៊ែរជីពចរតូចចង្អៀត ដែលត្រូវបានផ្សំដោយកញ្ចក់បញ្ជូន ដែលចូលទៅក្នុងប្រព័ន្ធទទួល បន្ទាប់ពីត្រូវបានឆ្លុះបញ្ចាំងដោយគោលដៅដែលបានវាស់វែង ហើយផ្តោតលើឧបករណ៍ចាប់ដោយកញ្ចក់ទទួល។
- ពេលវេលារវាងសញ្ញាបញ្ជូននិងសញ្ញាដែលទទួលបានត្រូវបានគណនាតាមរយៈសៀគ្វី amplification និងការត្រង ហើយចម្ងាយរវាង TF-NOVA និងគោលដៅដែលបានវាស់វែងអាចត្រូវបានគណនាតាមរយៈល្បឿននៃពន្លឺ។
លក្ខណៈបច្ចេកទេស
តុ។ 1: ការបញ្ជាក់
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រប្រតិបត្តិការ | |
| ជួររកឃើញ① | ≥3m @ 3% ការឆ្លុះបញ្ចាំង, 0Klux
≥7m @ 10% ការឆ្លុះបញ្ចាំង, 0Klux ≥2m @ 10% ការឆ្លុះបញ្ចាំង, 100Klux |
| តំបន់ពិការភ្នែក | ≤ 0.1 ម។ |
| ភាពត្រឹមត្រូវ② | ± 3cm @ 0.1-4m |
| ភាពអាចធ្វើម្តងទៀត | 1 សង់ទីម៉ែត្រ (1 ស៊ីហ្គាម៉ា) |
| ដំណោះស្រាយចម្ងាយ | ១២៥ ស |
| អត្រាស៊ុមលំនាំដើម | លំនាំដើម 100Hz, 1-500Hz អាចប្ដូរតាមបំណងបាន។ |
| ប៉ារ៉ាម៉ែត្រឡាស៊ែរ | |
| ប្រភពពន្លឺ | VCSEL |
| រលកកណ្តាល | 905nm |
| FoV | វាយ 14°×1° |
| សុវត្ថិភាពភ្នែក | ថ្នាក់ទី១ សុវត្ថិភាពភ្នែក[EN1] (ការធានាការរចនា គំរូបច្ចុប្បន្នមិនទាន់ទទួលបានភាគីទីបីនៅឡើយ |
| មេកានិច / អគ្គិសនី | |
| ថាមពលមធ្យម | TBD |
| ចរន្តខ្ពស់បំផុត | TBD |
| ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល | DC 5 ± 10% V |
| សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ | -៤០℃ ~ +70℃ |
| សីតុណ្ហភាពផ្ទុក | -៤០℃ ~ +80℃ |
| វិមាត្រ | TYP 26.5x 21.05 x 12.0mm³ |
| ទម្ងន់ | <5 ក្រាម។ |
| ឧបករណ៍ភ្ជាប់ | 1.25mm-5P |
| កម្រិតការពារ | NA |
| ប្រវែងខ្សែ | ១២៥ ស |
| ពិធីសារទំនាក់ទំនង | |
| ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង | UART, IIC, I/O |
| អត្រា Baud | លំនាំដើម ៨ |
| ទិន្នន័យបន្តិច | 8 |
| ឈប់បន្តិច
ភាពស្មើគ្នា |
1
គ្មាន |
សេចក្តីជូនដំណឹង
- ជួររង្វាស់ត្រូវបានវាស់នៅពេលដែលចំណុចពន្លឺទាំងអស់ត្រូវបានដាក់នៅលើបន្ទះគោលដៅនៅ 25 ℃។ ការផ្លាស់ប្តូរលក្ខខណ្ឌអាចបណ្តាលឱ្យមានការប្រែប្រួលនៃលទ្ធផលរង្វាស់។
- ភាពត្រឹមត្រូវត្រូវបានវាស់នៅក្រោមលក្ខខណ្ឌនៃ 25 ℃, 0Klux និង 10% បន្ទះផ្ទៃខាងក្រោយឆ្លុះបញ្ចាំង, ហើយការផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងលក្ខខណ្ឌអាចបណ្តាលឱ្យមានការផ្លាស់ប្តូរនៅក្នុងលទ្ធផលនៃការវាស់វែង។
រូបរាងរចនាសម្ព័ន្ធ
រូបរាងទាំងមូលរបស់ LiDAR គឺដូចបានបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម។
FoV
FoV (វាលនៃ view) គឺជាមុំដែលគ្របដណ្តប់ដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា LiDAR ។ FoV ផ្ដេកគឺ 14° និង FoV បញ្ឈរគឺ 1°។
សេចក្តីជូនដំណឹង 14° និង 1° គឺជាតម្លៃទ្រឹស្តី។ ដោយសារតែមានកំហុសក្នុងការផលិត និងកំហុសក្នុងការដំឡើង វាមានភាពខុសគ្នារវាងតម្លៃជាក់ស្តែង និងទ្រឹស្តី។
ការដំឡើងឧបករណ៍
ផ្នែកនេះណែនាំអំពីការដំឡើងមេកានិច និងព័ត៌មានការតភ្ជាប់របស់ TF-NOVA LiDAR ។
ការដំឡើងមេកានិច
ដូចបង្ហាញក្នុងរូបខាងក្រោម។ TF-NOVA មានរន្ធដំឡើងចំនួន 2 សម្រាប់ប្រើប្រាស់។
ឧបករណ៍ភ្ជាប់
ឧបករណ៍ភ្ជាប់គឺ 1.25mm-5P រូបរាងនិងនិយមន័យត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម។
តុ។ ៣៖ និយមន័យចំណុចប្រទាក់ឧបករណ៍ភ្ជាប់
| លេខសម្ងាត់ | និយមន័យ |
| កូដ PIN 1 | វី.ស៊ី.ស៊ី |
| កូដ PIN 2 | GND |
| កូដ PIN 3 | TXD (3.3V) / SDA |
| កូដ PIN 4 | RXD (3.3V) / SCL |
| កូដ PIN 5 | IO |
ពិធីសារទំនាក់ទំនង និងទម្រង់ទិន្នន័យ
ការទំនាក់ទំនងសៀរៀល
- ដើម្បីភ្ជាប់ឧបករណ៍ពីរសម្រាប់ការទំនាក់ទំនង TTL TXD នៃឧបករណ៍បញ្ជូនគួរតែត្រូវបានភ្ជាប់ទៅ RXD របស់អ្នកទទួលហើយ TXD របស់អ្នកទទួលគួរតែភ្ជាប់ទៅ RXD នៃឧបករណ៍បញ្ជូន។
- LiDAR មិនរួមបញ្ចូលកុងតាក់ថាមពលទេ។ នៅពេលដែលថាមពលត្រូវបានផ្គត់ផ្គង់ទៅ LiDAR ទិន្នន័យនឹងចាប់ផ្តើមបញ្ជូនដោយស្វ័យប្រវត្តិ។
តុ។ 3: លក្ខណៈនៃចំណុចប្រទាក់ UART
| តួអក្សរ | តម្លៃ | ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ |
| អត្រា Baud | 115200 | អាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបាន។ |
| ទិន្នន័យបន្តិច | 8 | មិនអាចកំណត់បាន |
| ឈប់បន្តិច | 1 | មិនអាចកំណត់បាន |
| ភាពស្មើគ្នា | គ្មាន | មិនអាចកំណត់បាន |
- ចំណាំ អត្រា Baud អាចត្រូវបានកំណត់ទៅ 9600, 14400, 19200, 38400, 56000, 57600, 115200, 128000, 230400, 256000, 460800, 500000 512000 និង 600000។ ប្រសិនបើតម្លៃផ្សេងទៀតត្រូវបានកំណត់ TF-NOVA នឹងកំណត់វាទៅ 750000។
- ទ្រង់ទ្រាយលទ្ធផលច្រកសៀរៀល៖ 9 បៃ/សង់ទីម៉ែត្រ (លំនាំដើម)
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| ការពិពណ៌នា | 0x59 | 0x59 | Dist_L | Dist_H | Peak_L | Peak_H | សីតុណ្ហភាព | ទំនុកចិត្ត | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ឆ្ងាយ៖ cm
- កំពូល៖ កម្លាំងសញ្ញា
- បណ្ដោះអាសន្ន៖ សីតុណ្ហភាពបន្ទះឈីប ℃
- ទំនុកចិត្ត៖ កម្រិតទំនុកចិត្ត 0-100
- 9 បៃ / សង់ទីម៉ែត្រ
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| ការពិពណ៌នា | 0x59 | 0x59 | Dist_L | Dist_H | Peak_L | Peak_H | សីតុណ្ហភាព | ទំនុកចិត្ត | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ចម្ងាយ: ម
- កំពូល៖ កម្លាំងសញ្ញា
- បណ្ដោះអាសន្ន៖ សីតុណ្ហភាពបន្ទះឈីប ℃
- ទំនុកចិត្ត៖ កម្រិតទំនុកចិត្ត 0-100
I²C ទំនាក់ទំនង
- TF-NOVA គាំទ្រល្បឿននាឡិការហូតដល់ 400kps ជាម៉ាស៊ីនបម្រើ ហើយអាសយដ្ឋានលំនាំដើមរបស់វាគឺ 0x10។ សម្រាប់ព័ត៌មានបន្ថែមអំពីតារាងចុះឈ្មោះ I²C សូមមើលតារាងចុះឈ្មោះឧបសម្ព័ន្ធ I²C។
- ចំណាំ៖ នៅក្នុងឯកសារនេះ អាសយដ្ឋានរបស់ឧបករណ៍ទាសករ I²C គឺជាតម្លៃ 7 ប៊ីតដែលមានជួរតម្លៃ [0x08, 0x77] ([08, 119] ជាទសភាគ)។
- សម្រាប់បៃទីមួយបន្ទាប់ពី I²C បញ្ចេញសញ្ញាចាប់ផ្តើម អាសយដ្ឋាន 7 ប៊ីតគួរតែត្រូវបានប្តូរទៅខាងឆ្វេងសម្រាប់មួយប៊ីត (ឧ. គុណនឹង 2) ហើយបន្ទាប់មកបំពេញដោយសញ្ញាអាន-សរសេរនៅលើប៊ីតទាបបំផុត។
- សម្រាប់ TF-NOVA អាសយដ្ឋានលំនាំដើមនៃឧបករណ៍បម្រើគឺ 0x10 អាសយដ្ឋានសម្រាប់ប្រតិបត្តិការសរសេរគឺ 0x20 ហើយអាសយដ្ឋានសម្រាប់ប្រតិបត្តិការអានគឺ 0x21។
សរសេរពេលវេលាចុះឈ្មោះ៖
| ចាប់ផ្តើម | ទាសករ Addr | W | អេក | ចុះឈ្មោះ
r Addr |
អេក | ទិន្នន័យ ០ | អេក | … | DataN | អេក | ឈប់ |
អានពេលវេលាចុះឈ្មោះ៖
| ចាប់ផ្តើម | ទាសករ Addr | W | អេក | ចុះឈ្មោះ Addr | អេក | ឈប់ |
| ចាប់ផ្តើម | ទាសករ Addr | R | អេក | ទិន្នន័យ ០ | អេក | … | DataN | ណាក់ | ឈប់ |
- ចំណាំថានៅក្នុងលំដាប់ការចុះឈ្មោះអាន ម៉ាស៊ីនអាចបង្កើតសញ្ញាចាប់ផ្តើមទីពីរដោយផ្ទាល់ដោយមិនបង្កើតសញ្ញាឈប់ដំបូង។ Nack ចុងក្រោយក៏អាចជាសញ្ញា Ack ផងដែរ។
- បន្ទាប់ពីប្រតិបត្តិការសរសេរនៅលើការចុះឈ្មោះ I²C វាត្រូវការពេលខ្លះដើម្បីដំណើរការ TF-NOVA ។ ប្រសិនបើអ្នកប្រើត្រូវការអានតម្លៃពីការចុះឈ្មោះសម្រាប់គោលបំណងផ្ទៀងផ្ទាត់ យើងសូមណែនាំឱ្យរង់ចាំ 100ms បន្ទាប់ពីប្រតិបត្តិការសរសេរ មុនពេលប្រតិបត្តិការអានបន្ទាប់។
របៀបបើក/បិទ
- របៀបបើក/បិទត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ទាំងនោះដែលត្រូវការតែរកឃើញអត្ថិភាពនៃវត្ថុមួយ។
- TF-NOVA អាចចាប់ផ្តើមរបៀបនេះដោយប្រើ “បើក/បិទរបៀបបិទ-បើក ID_ON_OFF_MODE=0x3B” ហើយបន្ទាប់មកបង្ហាញលទ្ធផលតាមរយៈម្ជុលលេខ 5។
- រូបភាពទី 5 ខាងក្រោមបង្ហាញពីរបៀបដែលរបៀបដំណើរការនៅពេលដែលកម្រិតខ្ពស់ត្រូវបានកំណត់ដើម្បីតំណាងឱ្យវត្ថុត្រូវបានរកឃើញ។
- តម្លៃតំបន់៖ ប្រសិនបើវត្ថុត្រូវបានរកឃើញនៅជិតជាង Dist នោះ Pin 5 ចេញលទ្ធផលកម្រិតខ្ពស់ ប៉ុន្តែប្រសិនបើវត្ថុត្រូវបានរកឃើញនៅឆ្ងាយជាង Dist + Zone នោះ Pin 5 បញ្ចេញកម្រិតទាប។
- នៅពេលដែល zone ត្រូវបានកំណត់ទៅលេខ 0 លេខ pin 5 អាចនឹងបញ្ចេញឡើង និងចុះក្រោម ដោយសារការប្រែប្រួលនៃការវាស់វែង នៅពេលដែលចម្ងាយពិតប្រាកដកើតឡើងដូចគ្នាទៅនឹង Dist ។ នោះហើយជាមូលហេតុដែលតម្លៃតំបន់ត្រឹមត្រូវគឺត្រូវការជាចាំបាច់ដើម្បីជួយជៀសវាងស្ថានភាពនេះដោយការមានចន្លោះពេល hysteretic ។
- ការពន្យារពេលក៏ត្រូវបានគាំទ្រផងដែរ ដើម្បីជៀសវាងការលោតចេញមិនត្រឹមត្រូវ។ Pin 5 ផ្លាស់ប្តូរទិន្នផលរបស់វាអាស្រ័យលើលក្ខខណ្ឌតម្លៃ Dist និងពេលវេលាដែលវាមានរយៈពេល។
- ការពន្យារពេល 1 (ms) និង ការពន្យារពេល 2 (ms) កំណត់រយៈពេលនៃការផ្លាស់ប្តូរដែលជិតមកដល់ ហើយការផ្លាស់ប្តូរដែលចាកចេញគួរតែរង់ចាំបន្ទាប់ពី
- តម្លៃ Dist គឺលើសបន្ទាត់រួចហើយ។
- ចំណាំ៖ ចាប់តាំងពីតម្លៃ Dist ត្រូវបានកំណត់ទៅ 0 ក្រោមការកំណត់របស់រោងចក្រ នៅពេលដែលគ្មានវត្ថុត្រូវបានរកឃើញ និង Amp ទាបពេក លេខ 6 អាចមានលទ្ធផលមិនពិតនៅក្នុងរបៀបបិទ/បើក។
ពាក្យបញ្ជាទំនាក់ទំនងសៀរៀល
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រមួយចំនួននៅក្នុង TF-NOVA អាចត្រូវបានប្ដូរតាមបំណងដោយអតិថិជន ដូចជាទម្រង់ស៊ុមទិន្នន័យ អត្រាស៊ុមជាដើម ដែលអាចត្រូវបានផ្លាស់ប្តូរដោយការផ្ញើការណែនាំជាក់លាក់។
- បន្ទាប់ពីការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធជោគជ័យ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទាំងអស់នឹងត្រូវបានរក្សាទុកក្នុង Flash ហើយមិនចាំបាច់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធឡើងវិញនៅពេលបើកថាមពលម្តងទៀតទេ។
- នៅពេលកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធប៉ារ៉ាម៉ែត្រ សូមអនុវត្តតាមទម្រង់ និងច្បាប់ជាក់លាក់ ដើម្បីជៀសវាងការផ្ញើការសរសើរដែលមិនត្រូវបានណែនាំខាងក្រោម។
ព័ត៌មានកំណែ ID_GET_VERSION=0x01
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ពិនិត្យ_ផលបូក |
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | កំណែ | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- កំណែ៖ ឧទាហរណ៍ ប្រសិនបើបៃទីបី ទីបួន និងទីប្រាំគឺ 112, 50, 9 នោះកំណែគឺ 9.50.112។
- Sampលេ៖ ពាក្យបញ្ជា [5A 04 01 5F]
កម្មវិធីប្រព័ន្ធស្ដារ ID_SOFT_RESET=0x02
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ពិនិត្យ_ផលបូក |
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ស្ថានភាព៖ 0 (ជោគជ័យ) បើមិនដូច្នេះទេ (បរាជ័យ)
- ចំណាំ៖ រាល់ការផ្លាស់ប្តូរដោយគ្មានការណែនាំ "រក្សាទុកការកំណត់បច្ចុប្បន្ន" នឹងមិនត្រូវបានរក្សាទុកទេ ហើយនឹងត្រឡប់ទៅការកំណត់ដើមវិញ។
- Sampលេ៖ ពាក្យបញ្ជា [5A 04 02 60]
ប្រេកង់លទ្ធផល ID_SAMPLE_FREQ=0x03
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3~4 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | FPS | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 100 |
- ហ្វ្រេក: ប្រេកង់ប្រតិបត្តិការពិតប្រាកដដែលសម្រេចបានដោយ LiDAR ។
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3~4 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | FPS | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ហ្វ្រេក: ប្រេកង់ប្រតិបត្តិការពិតប្រាកដដែលសម្រេចបានដោយ LiDAR ។
Sampលេ៖ 10Hz [5A 06 03 0A 00 6D]
ការកំណត់ទម្រង់លទ្ធផល ID_OUTPUT_FORMAT=0x05
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ទម្រង់ | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 0x01 |
- ទម្រង់៖ 0x01(9byte cm),0x06(9byte mm)
- ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ទម្រង់ | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ទម្រង់៖ ការកំណត់ទម្រង់លទ្ធផលបច្ចុប្បន្ន
- Sampលេ៖ 9byt mm [5A 05 05 06 6A]
ការកំណត់អត្រា Baud ID_BAUD_RATE=0x06
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3~6 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | អត្រា baud | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 115200 |
- Baudrate៖ អត្រា baud បច្ចុប្បន្ន។
- ចំណាំ៖ ជួរអត្រា baud ដែលអាចកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធបាន [9600921600] មានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីរក្សាទុក។
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3~6 | 7 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | អត្រា baud | ស្ថានភាព 0: ជោគជ័យ !0: បរាជ័យ | ពិនិត្យ_ផលបូក |
Sampលេ៖
- 9600 [5A 08 06 80 25 00 00 0D]
- 19200 [5A 08 06 00 4B 00 00 B3]
- 38400 [5A 08 06 00 96 00 00 FE]
- 57600 [5A 08 06 00 E1 00 00 49]
- 115200 [5A 08 06 00 C2 01 00 2B]
- 230400 [5A 08 06 00 84 03 00 EF]
- 460800 [5A 08 06 00 08 07 00 77]
- 921600 [5A 08 06 00 10 0E 00 86]
បើក/បិទលទ្ធផល ID_OUTPUT_EN=0x07
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | បើក | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 1 |
- បើក៖ 0 (បិទ), 1 (បើកដំណើរការ) ។
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | បើក | ពិនិត្យ_ផលបូក |
Sampលេ៖
- បើកដំណើរការលទ្ធផល [5A 05 07 01 67] បិទលទ្ធផល [5A 05 07 00 66]
បើក/បិទការប្រៀបធៀប checksum ID_FRAME_CHECKSUM_EN=0x08
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | បើក | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 0 |
- បើក៖ 0 (បិទ), 1 (បើក)
- ចំណាំ៖ ទោះបីជាការប្រៀបធៀប checksum ទិន្នន័យចុះក្រោមត្រូវបានបិទក៏ដោយ ការពិនិត្យត្រឹមត្រូវនៅតែត្រូវបានរួមបញ្ចូលនៅក្នុងស៊ុមទិន្នន័យខាងលើ។
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | បើក | ពិនិត្យ_ផលបូក |
Sampលេ៖
- បើកការប្រៀបធៀប checksum [5A 05 08 01 68]
- បិទការប្រៀបធៀប checksum [5A 05 08 00 67]
ការកំណត់ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង ID_IF_PROTOCOL=0x0A
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ជ្រើសរើស | If_protocol | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | !1 |
- ជ្រើសរើស៖ 1: អាន, 1: សរសេរ
- If_protocol៖ !1:UART, 1:I²C
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព 0: ជោគជ័យ !0: បរាជ័យ | If_protocol | ពិនិត្យ_ផលបូក |
Sampលេ៖
- កំណត់ទៅ I²C [5A 06 0A 01 01 6C]
- ចំណាំ៖ មានប្រសិទ្ធភាពបន្ទាប់ពីសន្សំ
ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធអាសយដ្ឋានម៉ាស៊ីនបម្រើ I²C ID_I²C_SLAVE_ADDR=0x0B
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ជ្រើសរើស | I²C_slave_addr | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 0x10 |
- ជ្រើសរើស៖ !1: អាន, 1: សរសេរ
- I²C_slave_addr៖ ជួរ[0x08, 0x77]
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | លេន-១ | |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព 0: ជោគជ័យ !0: បរាជ័យ | I²C_slave_addr | ពិនិត្យ_ផលបូក | |
- Sampលេ៖
- កំណត់ទៅ 0x2`0 [5A 05 0B 01 20 8B]
ស្តារការកំណត់លំនាំដើម ID_RESTORE_DEFAULT=0x10
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ពិនិត្យ_ផលបូក |
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ស្ថានភាព៖ 0 (ជោគជ័យ), មិន 0 (បរាជ័យ) ។
- Sampលេ៖
- បញ្ជា [5A 04 10 6E]
រក្សាទុកការកំណត់បច្ចុប្បន្ន ID_SAVE_SETTINGS=0x11
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ពិនិត្យ_ផលបូក |
ឡើងលើ
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ស្ថានភាព៖ 0 (ជោគជ័យ), មិន 0 (បរាជ័យ) ។
- Sampលេ៖ ពាក្យបញ្ជា [5A 04 11 6F]
ការកំណត់ចម្ងាយកំណត់ជួរID_DIST_RANGE=0x3A
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ជ្រើសរើស | មីន_ឌីស | Max_dist | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 0 | 65535 |
- ជ្រើសរើស៖ 1: អាន, 1: សរសេរ
- Min_dist៖ ទិន្នផលចម្ងាយអប្បបរមាគិតជា mm,
- Max_dist៖ ទិន្នផលចម្ងាយអតិបរមាគិតជា mm
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព | Dist_នាទី | Dist_max | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- ស្ថានភាព៖ 0 (ជោគជ័យ), មិន 0 (បរាជ័យ) ។
Sampលេ៖
- ដែនកំណត់ទិន្នផលនៅពេលដែលនៅក្រៅជួរជាមួយនឹងការកំណត់អប្បបរមាគឺ 200mm និងអតិបរមាកំណត់ទៅ 5000mm [5A 09 3A 01 C8 00 88 13 01]
បើក/បិទរបៀបបិទ-បើក ID_ON_OFF_MODE=0x3B
ចុះក្រោម៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 44 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | 11–12 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ជ្រើសរើស | របៀប | ចម្ងាយ | តំបន់ | ពន្យាពេល ១ | ពន្យាពេល ១ | ពិនិត្យ_ផលបូក |
| លំនាំដើម | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
- ជ្រើសរើស៖! ១៖ អាន, 1: សរសេរ
- របៀប៖ 0 (ទិន្នផលធម្មតា), 1 (របៀបបិទបើកជាមួយនឹងទិន្នផលកម្រិតខ្ពស់នៅពេលកាន់តែជិត), 2
- (របៀបបិទ-បើកជាមួយនឹងទិន្នផលកម្រិតទាបនៅពេលកាន់តែជិត)
- ឆ្ងាយ៖ តម្លៃឆ្ងាយសំខាន់ (ជិតជាង) គិតជាសង់ទីម៉ែត្រ។
- តំបន់៖ ទំហំតំបន់គិតជាសង់ទីម៉ែត្រ
- ការពន្យារពេល 1: ពន្យាពេល 1 គិតជាមិល្លីវិនាទី។ កម្រិតប្ដូរ Pin 6 លុះត្រាតែចម្ងាយដែលបានរកឃើញគឺតិចជាង Dist ហើយស្ថានភាពមានរយៈពេលយូរ Delay1។
- ការពន្យារពេល 2: ពន្យាពេល 2 គិតជាមិល្លីវិនាទី។ កម្រិតប្ដូរលេខ PIN 6 លុះត្រាតែចម្ងាយដែលបានរកឃើញគឺច្រើនជាង Dist + Zone ហើយស្ថានភាពមានរយៈពេលពន្យាពេល 2 យូរ។
ឡើងលើ៖
| បៃ | 0 | 1 | 2 | 3 | 44 | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | ០១៤៨៦០៧៤-០០៤ | 11–12 | លេន-១ |
| ការពិពណ៌នា | ក្បាល (0x5A) | លេន | ID | ស្ថានភាព | របៀប | ចម្ងាយ | តំបន់ | ពន្យាពេល ១ | ពន្យាពេល ១ | ពិនិត្យ_ផលបូក |
- Sampលេ៖ បើករបៀបបិទ-បើកជាមួយនឹងទិន្នផលកម្រិតខ្ពស់នៅពេលកាន់តែជិត ហើយកំណត់ Dist = 200cm
- Zone=10cm, Delay1=Delay2=1000ms: [5A 0E 3B 01 01 C8 00 0A 00 E8 03 E8 03 4D]
- ប្រយ័ត្ន កុំផ្ញើពាក្យបញ្ជាដែលមិនមាននៅក្នុងបញ្ជីខាងលើ។
ឧបសម្ព័ន្ធ I²C តារាងចុះឈ្មោះ
| អាស័យដ្ឋាន ស | R/W | ឈ្មោះ | តម្លៃដំបូង
e |
ការពិពណ៌នា |
| 0x00 | R | DIST_LOW | — | cm |
| 0x01 | R | DIST_HIGH | — | |
| 0x02 | R | PEAK_LOW | — | |
| 0x03 | R | PEAK _HIGH | — | |
| 0x04 | R | TEMP_LOW | — | ឯកតា: 0.01 អង្សាសេ |
| 0x05 | R | TEMP_HIGH | — | |
| 0x06 | R | TICK_LOW | — | ពេលវេលាamp |
| 0x07 | R | TICK_HIGH | — | |
| 0x08 | R | ERROR_LOW | — | លេខកូដកំហុស |
| 0x09 | R | ERROR_HIGH | — | |
| 0x0A | R | VERSION_REVISION | — | |
| ០x១ ប៊ី | R | VERSION_MINOR | — | |
| ០x៤ ស៊ី | R | VERSION_MAJOR | — | |
| 0x0D | W/
R |
IIC_SLAVE_IO_SPEED | 0x00 | 0(2MHz),1(10MHz),2(50MH
z) |
| 0x0 អ៊ី | W/
R |
FITLER_DIST_LOW | — | កម្រិតតម្រងចម្ងាយ |
| 0x0F | W/
R |
FILTER_DIST_HIGH | — | |
| 0x10-
0x1D |
R | SN | — | លេខកូដផលិតកម្មក្នុង 14 បៃកូដ ASCII (0x10 គឺជាបៃដំបូង) |
| 0x1 អ៊ី | W/R | IF_PROTOCOL | 0x00 | 0x00: UART
0x01: IIC រក្សាទុក និងចាប់ផ្តើមឡើងវិញដើម្បីឱ្យមានប្រសិទ្ធភាព |
| 0x20 | W | រក្សាទុក | — | សរសេរ 0x01 ដើម្បីរក្សាទុក
ការកំណត់បច្ចុប្បន្ន |
| 0x21 | W | បិទ/បើកឡើងវិញ | — | សរសេរ 0x02 ដើម្បីចាប់ផ្ដើមឡើងវិញ |
| 0x22 | W/
R |
SLAVE_ADDR | 0x10 | ជួរ៖ [0x08, 0x77] |
| 0x25 | W/
R |
បើក | 0x01 | 0x00៖ បិទ LiDAR
0x01៖ បើក LiDAR |
| 0x26 | W/
R |
FPS_LOW | 0x64 | អត្រាស៊ុម |
| 0x27 | W/
R |
FPS_HIGH | 0x00 | |
| 0x29 | W | RESTORE_FACTORY_DEFAULT
S |
— | សរសេរ 0x01 ដើម្បីស្ដារ
ការកំណត់លំនាំដើមរបស់រោងចក្រ |
| 0x2A | W/
R |
PEAK_THR_LOW | — | កម្រិត PEAK |
| ០x១ ប៊ី | W/
R |
PEAK_THR_HIGH | — | |
| ០x៤ ស៊ី | W/
R |
PEAK_THR_FILTER_LOW | — | តម្រងកម្រិត PEAK |
| 0x2D | W/
R |
PEAK_THR_FILTER_HIGH | — | |
| 0x2 អ៊ី | W/R | MIN_DIST_LOW | 0x00 | ចម្ងាយអប្បបរមាគិតជាមម ប៉ុន្តែមិនដំណើរការទេ។
DUMMY_DIST |
| 0x2F | W/
R |
MIN_DIST_HIGH | 0x00 | |
| 0x30 | W/R | MAX_DIST_LOW | 0xFF | ចម្ងាយអតិបរមាគិតជាមម ប៉ុន្តែមិនដំណើរការទេ។
DUMMY_DIST |
| 0x31 | W/
R |
MAX_DIST_HIGH | 0xFF | |
| 0x32 | W/R | ON_OFF_MODE_DIST_LOW | 0x00 | ការចុះឈ្មោះទាក់ទងនឹងរបៀប ON_OFF សូមយោងទៅ៖ របៀប ON_OFF ។ ចំណាំថាឯកតាចម្ងាយនៅក្នុងការចុះឈ្មោះ IIC គឺ mm ។
ចំណាំ៖ កំណែកម្មវិធីបង្កប់អប្បបរមា V1.3.19 |
| 0x33 | W/
R |
ON_OFF_MODE_DIST_HIGH | 0x00 |
| 0x34 | W/
R |
ON_OFF_MODE_ZONE_LOW | 0x00 | |
| 0x35 | W/
R |
ON_OFF_MODE_ZONE_HIGH | 0x00 | |
| 0x36 | W/
R |
ON_OFF_MODE_DELAY1_LOW | 0x00 | |
| 0x37 | W/
R |
ON_OFF_MODE_DELAY1_HIG
H |
0x00 | |
| 0x38 | W/
R |
ON_OFF_MODE_DELAY2_LO
W |
0x00 | |
| 0x39 | W/
R |
ON_OFF_MODE_DELAY2_HIG
H |
0x00 | |
| 0x3A | W/
R |
ON_OFF_MODE_EN | 0x00 | |
| 0x3C-
0x3F |
R | ហត្ថលេខា | — | 'S' 'P' 'A' 'D' |
ព័ត៌មានលម្អិតទំនាក់ទំនង
- ផ្លូវការ webគេហទំព័រ៖ en.benewake.com
- លេខទំនាក់ទំនង៖ 4008809610
- សម្រាប់សំណួរបច្ចេកទេស សូមទាក់ទង៖ support@benewake.com
- សម្រាប់ការសាកសួរផ្នែកលក់ ឬចង់ស្នើសុំខិត្តប័ណ្ណសូមទាក់ទងមក៖ bw@benewake.com
អាសយដ្ឋានការិយាល័យកណ្តាល
- ក្រុមហ៊ុន Benewake (Beijing) Co., Ltd.
- ជាន់ទី 3 ឧទ្យាន Haiguo Jiaye Sci-Tech ស្រុក Haidian ក្រុងប៉េកាំង ប្រទេសចិន
សេចក្តីជូនដំណឹងស្តីពីការរក្សាសិទ្ធិ
- សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះគឺជាការរក្សាសិទ្ធិ © របស់ Benewake ។ សូមកុំកែប្រែ លុប ឬបកប្រែការពិពណ៌នានៃខ្លឹមសារសៀវភៅដៃដោយគ្មានការអនុញ្ញាតជាលាយលក្ខណ៍អក្សរជាផ្លូវការពី Benewake។
ការបដិសេធ
- ផលិតផល TF-NOVA កំពុងត្រូវបានកែលម្អឥតឈប់ឈរ ហើយលក្ខណៈបច្ចេកទេស និងប៉ារ៉ាម៉ែត្ររបស់វានឹងឆ្លងកាត់ការផ្លាស់ប្តូរម្តងហើយម្តងទៀត។ សូមយោងទៅមន្ត្រី webគេហទំព័រសម្រាប់កំណែចុងក្រោយបំផុត។
- សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់នេះអាចអនុវត្តបានតែចំពោះគំរូ TF-NOVA ចន្លោះថ្ងៃទី 1 ខែតុលា និងថ្ងៃទី 15 ខែវិច្ឆិកា ឆ្នាំ 2024 ប៉ុណ្ណោះ។ ©2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. ·
- រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង · ប្រធានបទនៃការផ្លាស់ប្តូរដោយមិនមានការជូនដំណឹង។
សំណួរគេសួរញឹកញាប់
- សំណួរ៖ តើ LiDAR អាចប្រើនៅខាងក្រៅបានទេ?
- A: TF-NOVA LiDAR អាចត្រូវបានប្រើនៅខាងក្រៅ ប៉ុន្តែគួរតែត្រូវបានការពារពីលក្ខខណ្ឌអាកាសធាតុខ្លាំង ដូចជាភ្លៀងធ្លាក់ខ្លាំង ឬពន្លឺព្រះអាទិត្យដោយផ្ទាល់។
- សំណួរ៖ តើ LiDAR អាចវាស់បានចម្ងាយប៉ុន្មាន?
- A: ជួរអតិបរិមារបស់ TF-NOVA LiDAR គឺ X ម៉ែត្រក្រោមលក្ខខណ្ឌដ៏ល្អប្រសើរ។
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាចម្ងាយ Benewake TF-NOVA LiDAR [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ TF-NOVA LiDAR Distance Sensor Module, LiDAR Distance Sensor Module, Distance Sensor Module, Sensor Module, ម៉ូឌុល |