ដៃមនុស្សយន្ត PiPER ចាប់ផ្តើមរហ័ស
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
AgileX មនុស្សយន្ត
ដៃរ៉ូបូត PiPER
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ចាប់ផ្តើមរហ័ស V1.0
2024.09

ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗ ៨ បើក

ជំពូកនេះមានព័ត៌មានសុវត្ថិភាពសំខាន់ៗដែលត្រូវតែអាន និងយល់ដោយអ្នកប្រើប្រាស់ ឬស្ថាប័នណាមួយ មុនពេលប្រើឧបករណ៍នេះជាលើកដំបូង។ ប្រសិនបើមានចម្ងល់ទាក់ទងនឹងការប្រើប្រាស់ សូមទាក់ទងមកយើងខ្ញុំតាមរយៈ support@agilex.ai. វាជារឿងសំខាន់ (al ដើម្បីអនុវត្តតាម និងអនុវត្តការណែនាំ និងការណែនាំអំពីការដំឡើងទាំងអស់នៅក្នុងជំពូកផ្សេងទៀតនៃសៀវភៅណែនាំនេះ។ ពិសេស Qention គួរតែត្រូវបានបង់ទៅឱ្យអត្ថបទដែលភ្ជាប់ជាមួយសញ្ញាព្រមាន។
រូបតំណាងព្រមាន៖ នេះសំដៅទៅលើស្ថានភាពដែលអាចបង្កឱ្យមានគ្រោះថ្នាក់ ហើយប្រសិនបើមិនអាចជៀសវាងបាន អាចបណ្តាលឱ្យមានរបួសផ្ទាល់ខ្លួន ឬការខូចខាតឧបករណ៍ធ្ងន់ធ្ងរ។
ការព្រមាន ： AgileX សន្មត់ថាមិនមានទំនួលខុសត្រូវទេ ប្រសិនបើដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានខូចខាត ផ្លាស់ប្តូរ ឬកែប្រែតាមមធ្យោបាយណាមួយ។ AgileX មិនទទួលខុសត្រូវចំពោះការខូចខាតណាមួយចំពោះដៃមនុស្សយន្ត ឬឧបករណ៍ផ្សេងទៀតដែលបណ្តាលមកពីកំហុសកម្មវិធី ឬដំណើរការខុសប្រក្រតីនៃដៃមនុស្សយន្តនោះទេ។
Limitita8on នៃទំនួលខុសត្រូវ៖ ព័ត៌មានសុវត្ថិភាពណាមួយដែលមាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះ មិនត្រូវចាត់ទុកថាជាការធានានៃដៃមនុស្សយន្ត AgileX នោះទេ។ បើទោះជាដៃមនុស្សយន្តគោរពតាមការណែនាំសុវត្ថិភាពទាំងអស់ក៏ដោយ ក៏វានៅតែអាចបណ្តាលឱ្យមានរបួស ឬខូចខាត។
ព័ត៌មាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំនេះមិនរួមបញ្ចូលការរចនា ការដំឡើង និងប្រតិបត្តិការនៃកម្មវិធីដៃមនុស្សយន្តពេញលេញនោះទេ ហើយក៏មិនរួមបញ្ចូលឧបករណ៍គ្រឿងកុំព្យូទ័រទាំងអស់ដែលអាចប៉ះពាល់ដល់សុវត្ថិភាពនៃប្រព័ន្ធពេញលេញនេះដែរ។ ការរចនា និងការប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធពេញលេញត្រូវតែគោរពតាមតម្រូវការសុវត្ថិភាពដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងស្តង់ដារ និងបទប្បញ្ញត្តិនៃប្រទេសដែលដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើង។
វាជាទំនួលខុសត្រូវរបស់អ្នករួមបញ្ចូល និងអតិថិជនចុងក្រោយនៃដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីធានាថាបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងច្បាប់ និងបទប្បញ្ញត្តិជាធរមានត្រូវបានអនុវត្តតាម ដើម្បីធានាថាគ្មានគ្រោះថ្នាក់ធំដុំនៅក្នុងកម្មវិធីដៃមនុស្សយន្តពេញលេញ។ampលេ
នេះរួមបញ្ចូល ប៉ុន្តែមិនកំណត់ចំពោះដូចខាងក្រោម៖

1. ប្រសិទ្ធភាព និងទំនួលខុសត្រូវ
   • ធ្វើការវាយតម្លៃហានិភ័យសម្រាប់ប្រព័ន្ធដៃមនុស្សយន្តពេញលេញ។
   • ភ្ជាប់ឧបករណ៍សុវត្ថិភាពបន្ថែមសម្រាប់គ្រឿងម៉ាស៊ីនផ្សេងទៀត ដូចដែលបានកំណត់នៅក្នុងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
   • ធានាបាននូវការរចនាត្រឹមត្រូវ និងការដំឡើងប្រព័ន្ធដៃមនុស្សយន្តទាំងមូល រួមទាំងសម្ភារៈ និងផ្នែករឹងផងដែរ។
   • អ្នកធ្វើសមាហរណកម្ម និងអតិថិជនចុងក្រោយត្រូវតែអនុវត្តតាមបទប្បញ្ញត្តិពាក់ព័ន្ធ និងតម្រូវការផ្លូវច្បាប់ដែលអាចអនុវត្តបានសម្រាប់ការវាយតម្លៃសុវត្ថិភាព ដើម្បីធានាថាដៃមនុស្សយន្តដែលបានអភិវឌ្ឍមិនមានគ្រោះថ្នាក់ធំ ឬហានិភ័យសុវត្ថិភាពនៅក្នុងកម្មវិធីជាក់ស្តែង។
   • ត្រូវដឹងអំពីហានិភ័យសុវត្ថិភាពដែលអាចកើតមានមុនពេលដំណើរការ និងប្រើប្រាស់ឧបករណ៍។
   • ត្រូវប្រាកដថាអ្នកប្រើប្រាស់មិនកែប្រែវិធានការសុវត្ថិភាពណាមួយឡើយ។
   • ប្រមូលឯកសារទាំងអស់នៅក្នុងឯកសារបច្ចេកទេស រួមទាំងការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងសៀវភៅណែនាំនេះ។
2. បរិស្ថាន
   • មុនពេលប្រើលើកដំបូង សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះដោយប្រុងប្រយ័ត្ន ដើម្បីយល់អំពីប្រតិបត្តិការជាមូលដ្ឋាន និងការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់។
   • ជ្រើសរើសតំបន់ដែលបើកចំហរសម្រាប់ប្រើប្រាស់ ព្រោះថាដៃមនុស្សយន្តមិនមានភ្ជាប់មកជាមួយស្វ័យប្រវត្តិណាមួយឡើយ (c ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាការជៀសវាងឧបសគ្គ។
   • ប្រើដៃមនុស្សយន្តក្នុងបរិយាកាសដែលមានសីតុណ្ហភាពពី -20°C ដល់ 50°C។
   • ប្រសិនបើដៃរ៉ូបូតមិនត្រូវបានធ្វើឡើងតាមបំណងជាមួយនឹងកម្រិតការពារ IP ជាក់លាក់ទេ ភាពធន់នឹងទឹក និងធូលីរបស់វាត្រូវបានវាយតម្លៃនៅ IP22 ។
3. ពិនិត្យ
   • ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមិនមានភាពមិនប្រក្រតីដែលអាចមើលឃើញ។
   • ធានាបាននូវការតភ្ជាប់ត្រឹមត្រូវនៃខ្សែភ្លើងអំឡុងពេលប្រើប្រាស់។
4. ប្រតិបត្តិការ
   • ត្រូវប្រាកដថាតំបន់ជុំវិញគឺបើកចំហរក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
   • ដំណើរការក្នុងជួរដែលមើលឃើញ។
   • ការផ្ទុកអតិបរមានៃដៃមនុស្សយន្តគឺ 1.5KG; ធានាថាបន្ទុកដែលមានប្រសិទ្ធភាពមិនលើសពី 1.5KG កំឡុងពេលប្រើប្រាស់។
   • ប្រសិនបើឧបករណ៍បង្ហាញភាពមិនប្រក្រតី សូមឈប់ប្រើភ្លាមៗ ដើម្បីជៀសវាងការខូចខាតបន្ទាប់បន្សំ។
   • ប្រសិនបើមានភាពមិនប្រក្រតី សូមទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ ហើយកុំដោះស្រាយវាដោយខ្លួនឯងឡើយ។
   • ប្រើឧបករណ៍នៅក្នុងបរិយាកាសដែលបំពេញតាមតម្រូវការនៃការវាយតម្លៃការការពារ IP ។
5. ការព្រមាន ：
   • ធានាថាដៃរ៉ូបូត និងឧបករណ៍/ចុង effectors តែងតែត្រូវបានជួសជុលយ៉ាងត្រឹមត្រូវ និងមានសុវត្ថិភាពនៅនឹងកន្លែង។
   • ប្រសិនបើអ្នកត្រូវតែចូលទៅក្នុងកន្លែងធ្វើការរបស់ដៃមនុស្សយន្ត សូមពាក់វ៉ែនតាសុវត្ថិភាពដើម្បីការពារខ្លួនអ្នក។
   • ត្រូវប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមានទំហំគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់ចលនាដោយសេរី។
   • ត្រូវប្រាកដថាវិធានការសុវត្ថិភាពត្រូវបានបង្កើតឡើងដូចដែលបានកំណត់នៅក្នុងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។
   • កុំស្លៀកសម្លៀកបំពាក់រលុងពេលកំពុងប្រតិបត្តិការដៃមនុស្សយន្ត។ ចង​សក់​វែង​នៅ​ពេល​ប្រើ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត។
   • កុំប្រើដៃមនុស្សយន្តប្រសិនបើវាខូច ឬបង្ហាញភាពមិនប្រក្រតីណាមួយ។
   • ប្រសិនបើកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនដូច្នេះ ware បង្ហាញសារកំហុស សូមធ្វើការបញ្ឈប់ជាបន្ទាន់ ហើយទាក់ទងបុគ្គលិកបច្ចេកទេសដែលពាក់ព័ន្ធ។
   • ត្រូវប្រាកដថាមនុស្សរក្សាក្បាល មុខ ឬផ្នែករាងកាយផ្សេងទៀតឱ្យឆ្ងាយពីដៃមនុស្សយន្តដែលកំពុងដំណើរការ ឬពីកន្លែងដែលដៃមនុស្សយន្តអាចទៅដល់ក្នុងអំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។
   • កុំកែប្រែដៃមនុស្សយន្ត។ ការផ្លាស់ប្តូរដៃមនុស្សយន្តអាចបង្ហាញពីគ្រោះថ្នាក់ដែលមិនបានមើលឃើញទុកជាមុនសម្រាប់អ្នកបញ្ចូល។
   • កុំដាក់ដៃមនុស្សយន្តទៅវាលម៉ាញេទិកអចិន្ត្រៃយ៍។ វាលម៉ាញេទិកខ្លាំងអាចបំផ្លាញដៃមនុស្សយន្ត។
   • ដៃមនុស្សយន្តបង្កើតកំដៅកំឡុងពេលប្រតិបត្តិការ។ កុំចាប់ ឬប៉ះដៃមនុស្សយន្ត ខណៈពេលដែលវាកំពុងដំណើរការ ឬភ្លាមៗបន្ទាប់ពីវាឈប់ ព្រោះការទំនាក់ទំនងយូរអាចបណ្តាលឱ្យមិនស្រួល។ បិទប្រព័ន្ធ ហើយរង់ចាំមួយម៉ោងដើម្បីឱ្យដៃមនុស្សយន្តត្រជាក់ចុះ។
   • ការភ្ជាប់ម៉ាស៊ីនផ្សេងៗគ្នាជាមួយគ្នាអាចបង្កើនហានិភ័យ ឬណែនាំគ្រោះថ្នាក់ថ្មី។ តែងតែអនុវត្តការវាយតម្លៃហានិភ័យដ៏ទូលំទូលាយសម្រាប់ការដំឡើងទាំងមូល។ អាស្រ័យលើការវាយតម្លៃហានិភ័យ កម្រិតសុវត្ថិភាពមុខងារផ្សេងៗគ្នាអាចត្រូវបានអនុវត្ត។ ដូច្នេះ នៅពេលដែលកម្រិតប្រតិបត្តិការសុវត្ថិភាព និងការបញ្ឈប់ពេលមានអាសន្នផ្សេងៗគ្នាត្រូវបានទាមទារ តែងតែជ្រើសរើសកម្រិតប្រតិបត្តិការខ្ពស់បំផុត។ តែងតែអាន និងយល់សៀវភៅណែនាំសម្រាប់ឧបករណ៍ទាំងអស់ដែលប្រើក្នុងការដំឡើង។

សេចក្តីផ្តើម

ដៃមនុស្សយន្ត 6 DOFs នេះត្រូវបានរចនាឡើងជាពិសេសសម្រាប់ឧស្សាហកម្មអប់រំ និងស្រាវជ្រាវ កម្មវិធីកម្រិតអ្នកប្រើប្រាស់ និងស្វ័យប្រវត្តិកម្មឧស្សាហកម្ម។ ជាមួយនឹងសមត្ថភាពផ្ទុកទម្ងន់ 1.5kg វាស័ក្តិសមសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ និងកម្មវិធីឧស្សាហកម្មផ្សេងៗ រួមទាំងមនុស្សយន្ត មនុស្សយន្ត ការផ្គុំដោយស្វ័យប្រវត្តិ និងការគ្រប់គ្រងដោយស្វ័យប្រវត្តិ។ សន្លាក់បង្វិលទាំងប្រាំមួយផ្តល់នូវភាពបត់បែននៃប្រតិបត្តិការជួរពេញលេញ ធានានូវភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងអាចធ្វើម្តងទៀតបាន។ ដៃមនុស្សយន្តមានការរចនាម៉ូឌុល ដែលធ្វើឱ្យវាងាយស្រួលក្នុងការថែទាំ និងធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង។ វាផ្តល់នូវចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើវិចារណញាណដែលជួយសម្រួលដល់ការសរសេរកម្មវិធី និងប្រតិបត្តិការ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យសូម្បីតែអ្នកមិនមែនជាអ្នកជំនាញចាប់ផ្តើមយ៉ាងឆាប់រហ័ស។ វា​អាច​ត្រូវ​បាន​គេ​អនុវត្ត​យ៉ាង​ទូលំទូលាយ​ក្នុង​វិស័យ​ដូចជា ការស្រាវជ្រាវ​វិទ្យាសាស្ត្រ ការអប់រំ ការផលិត​រថយន្ត ការ​ដំឡើង​គ្រឿង​អេឡិចត្រូនិក ការ​កែច្នៃ​អាហារ ស្វ័យប្រវត្តិកម្ម​មន្ទីរពិសោធន៍ និង​ប្រតិបត្តិការ​ឧបករណ៍​វេជ្ជសាស្ត្រ។
1.1. បញ្ជីវេចខ្ចប់

ឈ្មោះ	បរិមាណ
6 DOFs ដៃមនុស្សយន្ត	1
ម៉ូឌុល USB toCAN	1
អាដាប់ទ័រថាមពល	1
ខ្សែ MicroUSB	1
ខ្សែថាមពលនិងទំនាក់ទំនង	1
វីសសម្រាប់ម៉ោនមូលដ្ឋាន	4
wrench ការដំឡើងមូលដ្ឋាន	1

ការប្រើប្រាស់មូលដ្ឋាន

ដៃមនុស្សយន្តមាន 6 DOFs និងទម្ងន់ 1.5 គីឡូក្រាមនៅចុងបញ្ចប់។ សន្លាក់បង្វិលទាំងប្រាំមួយផ្តល់នូវភាពបត់បែននៃប្រតិបត្តិការជួរពេញលេញ ធានានូវភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងអាចធ្វើម្តងទៀតបាន។ វា​មាន​លក្ខណៈ​ពិសេស​នៃ​ការ​រចនា​ទម្ងន់​ស្រាល​ដែល​អនុញ្ញាត​ឱ្យ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត​សម្រេច​បាន​នូវ​សមត្ថភាព​ធ្វើ​ចលនា​បាន​លឿន​ខណៈ​ពេល​ដែល​រក្សា​បាន​នូវ​សមត្ថភាព​ផ្ទុក​ខ្ពស់​គួរសម។ វា​អាច​ត្រូវ​បាន​គេ​ប្រើ​យ៉ាង​ទូលំទូលាយ​នៅ​ក្នុង​ការ​ស៊ើបការណ៍​សម្ងាត់​សម្រាប់​ការ​ប្រមូល​ទិន្នន័យ​ក្នុង​ពិភព​ពិត។២.១. ការណែនាំចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនី

1. ច្រកថាមពលនិងទំនាក់ទំនង
2. សូចនាករស្ថានភាព
3. ច្រកតភ្ជាប់ J1J2
4. ថាមពលវិជ្ជមាន
5. ថាមពលអវិជ្ជមាន
6. CAN-H
7. CAN-L

ចំណាំ៖ តម្រឹមចំណុចក្រហមជាមួយនឹងចំណុចក្រហមដែលត្រូវគ្នានៅលើខ្សែ។ ផ្ទៃវាយនភាពនៃឧបករណ៍ភ្ជាប់ត្រូវបានរចនាឡើងដើម្បីដកថយក្រោមកម្លាំង។ កំឡុងពេលដំឡើង សូមតម្រឹមចំណុចក្រហមចុះក្រោមជាមួយនឹងចំនុចដែលលេចចេញ ហើយបញ្ចូលវាដោយផ្ទាល់។ ដើម្បីលុបចេញ សង្កត់លើផ្ទៃវាយនភាព ហើយទាញវាចេញ។
CAN ការតភ្ជាប់និងការរៀបចំ
ទាញខ្សែ CAN ហើយភ្ជាប់ខ្សែ CAN_H និង CAN_L ទៅអាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB ។
ភ្ជាប់អាដាប់ទ័រ CAN_TO_USB ទៅរន្ធ USB របស់កុំព្យូទ័រយួរដៃ។ ដ្យាក្រាមតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងរូបភាព 3.4 ។

ចំណាំ៖ ប្រសិនបើប្រើឆ្នាំងសាកមិនស្តង់ដារ ការបញ្ចូលថាមពលមិនត្រូវលើសពី 26V ហើយចរន្តត្រូវតែមិនតិចជាង 10A។
២.២. Robo2.2c Arm Teach/Demonstra8on Mode Instruc8ons
ស្ថានភាពនៃការអូស និងបង្រៀនរបស់ដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានចង្អុលបង្ហាញដោយពន្លឺប៊ូតុងរវាង J5 និង J6 ។
មាន robo បីប្រភេទ (c arm status light displays:

1. គ្មាន​ការ​បង្ហាញ​ពន្លឺ៖ របៀប​អូស និង​បង្រៀន​របស់​មនុស្សយន្ត​ត្រូវ​បាន​បញ្ឈប់ ឬ​ការ​ថត​អូស​បាន​បញ្ចប់។
2. ពន្លឺពណ៌បៃតងរឹង៖ ដៃមនុស្សយន្តបានចូលទៅក្នុងរបៀបអូស និងបង្រៀនសម្រាប់ការថតគន្លង។
3. ពន្លឺពណ៌បៃតងភ្លឺ៖ ដៃមនុស្សយន្តបានចូលទៅក្នុងរបៀបអូស និងបង្រៀនសម្រាប់ការចាក់សារឡើងវិញ។

របៀបប្តូរទៅរបៀបអូស៖

1. ប៊ូតុងចុចតែមួយ៖ បិទបើករវាងការអូសបង្រៀនការថតគន្លង និងបញ្ឈប់ការថតអូស។
2. ប៊ូតុងចុចពីរដង៖ បើកដំណើរការរបៀបលេងគន្លងអូសបង្រៀន។

សេចក្តីណែនាំ៖
ជាដំបូង សង្កេតមើលស្ថានភាពភ្លើងសញ្ញា៖

1. ប្រសិនបើភ្លើងរលត់ សូមចុចប៊ូតុងតែម្តង។ ភ្លើងពណ៌បៃតងគួរតែប្រែជារឹង ដែលបង្ហាញថាអ្នកប្រើប្រាស់អាចអូសដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីចាប់ផ្តើមថតគន្លង។
2. ប្រសិនបើពន្លឺបានបិទ ហើយគន្លងមួយត្រូវបានកត់ត្រាទុកពីមុន សូមចុចប៊ូតុងពីរដង។ ភ្លើងពណ៌បៃតងគួរតែបញ្ចេញពន្លឺរៀងរាល់ 500ms ដែលបង្ហាញថាដៃមនុស្សយន្តស្ថិតនៅក្នុងរបៀបចាក់សារថ្មី ហើយនឹងបង្កើតគន្លងដែលបានកត់ត្រាឡើងវិញ។
3. ប្រសិនបើពន្លឺរឹង វាបង្ហាញថាការថតគន្លងកំពុងដំណើរការ។ ដើម្បីបញ្ឈប់ការថត សូមចុចប៊ូតុងតែម្តង។ ពន្លឺគួរតែបិទ ដែលបង្ហាញថាការថតបានបញ្ចប់។ ប្រសិនបើអ្នកចង់ចាក់គន្លងឡើងវិញ សូមអនុវត្តតាមជំហានទី 2 ។
4. ប្រសិនបើពន្លឺកំពុងភ្លឺ ដៃមនុស្សយន្តបច្ចុប្បន្នស្ថិតនៅក្នុងរបៀបចាក់សារថ្មី។

កំណត់ចំណាំ៖

1. ក្នុងអំឡុងពេលចាក់សារឡើងវិញ អ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវតែរក្សាចម្ងាយសុវត្ថិភាពពីដៃមនុស្សយន្ត ដើម្បីជៀសវាងការរងរបួស។
2. រាល់ពេលដែលដៃមនុស្សយន្តចូលបង្រៀនរបៀបថតគន្លង នោះគន្លងដែលបានកត់ត្រាពីមុនត្រូវបានលុប។ របៀបចាក់សារថ្មីនឹងប្រើគន្លងដែលបានថតថ្មីៗបំផុត។
3. ពេលវេលាថតគន្លងអតិបរមាគឺ 3 នាទី; រាល់គន្លងណាមួយដែលលើសពីពេលវេលានេះនឹងមិនត្រឹមត្រូវទេ។
4. បន្ទាប់​ពី​បញ្ចប់​ការ​បង្រៀន​អូស សូម​ប្រាកដ​ថា​ភ្លើង​សញ្ញា​បិទ/របៀប​បង្រៀន​អូស​ត្រូវ​បាន​បញ្ឈប់។
5. ប្រសិនបើអ្នកចង់ប្តូរទៅការគ្រប់គ្រងកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន ឬការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា សូមប្រាកដថាភ្លើងសញ្ញាបិទ/អូសរបៀបបង្រៀនត្រូវបានបញ្ឈប់។ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបរង់ចាំតាមរយៈកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន ហើយបន្ទាប់ពីបញ្ចូលរបៀបរង់ចាំ សូមប្តូរទៅរបៀប CAN ។ អនុវត្តដូចគ្នាចំពោះការគ្រប់គ្រងពាក្យបញ្ជា—ដំបូងប្តូរទៅរបៀបរង់ចាំ បន្ទាប់មកប្តូរទៅរបៀបគ្រប់គ្រង CAN ។

២.៣. ការណែនាំអំពីការដំឡើងមូលដ្ឋាន
មូលដ្ឋានដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានដំឡើងដោយប្រើវីសសម្រាប់ជួសជុល។ មូលដ្ឋានមានរន្ធ MS ដែលបានខួងមុនចំនួនបួន។ ឧបករណ៍បន្ថែមរួមមានវីស M5 ចំនួនបួនដែលអាចត្រូវបានរឹតបន្តឹងដោយប្រើឧបករណ៍ hex ដែលបានផ្តល់ឱ្យ។ គម្លាតរន្ធគឺ 7Omm ។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការភ្ជាប់មូលដ្ឋានទៅនឹងឧបករណ៍ចល័ត ឬផ្ទៃថេរ អ្នកអាចរចនារចនាសម្ព័ន្ធដែលត្រូវគ្នាជាមួយនឹងគម្លាតរន្ធ 7Omm ។

២.៤. ការណែនាំអំពីការដំឡើងផ្នែកបញ្ចប់
ចុងបញ្ចប់អាចត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍ផ្សេងទៀតតាមរយៈ flange ។ គ្រឿង​បន្ថែម​ជា​ជម្រើស​រួម​មាន​ក្ដាប់​ដៃ​ពីរ និង​ខ្សែ​ចង​សម្រាប់​បង្រៀន។ វិធីសាស្រ្តដំឡើងត្រូវបានបង្ហាញក្នុងដ្យាក្រាមខាងក្រោម។ សម្រាប់​លក្ខណៈ​ពិសេស​លម្អិត​នៃ​ឧបករណ៍​ចាប់​ម្រាមដៃ​ពីរ និង​បង្រៀន pendant សូម​យោង​ទៅ
ឧបសម្ព័ន្ធទី 1៖ ការកំណត់ឧបករណ៍បញ្ចប់ជាជម្រើស។

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់កុំព្យូទ័ររបស់ម៉ាស៊ីន ArmRobotUA

ទាញយកកម្មវិធី៖
តំណភ្ជាប់៖ https://pan.baidu.com/s/1EJf_6QqxdC7NzBqsBhjt2w?pwd=y8gg
ពាក្យសម្ងាត់៖ y8gg
ដោយប្រើកុំព្យូទ័រជាមួយ Windows 7 ឬខ្ពស់ជាងនេះ ចុចពីរដងដើម្បីបើកកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន។ តាមរយៈកម្មវិធីអន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីននេះ អ្នកអាចដំណើរការដៃមនុស្សយន្ត និងអានទិន្នន័យមតិកែលម្អពីបណ្តាញខាងក្រៅនៃដៃមនុស្សយន្ត។ ចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើ
ត្រូវបានបង្ហាញដូចខាងក្រោមៈម៉ាស៊ីនកុំព្យូទ័រ Opera (នៅលើចំណុចប្រទាក់
ឈ្មោះនៃតំបន់មុខងារនៅក្នុងបន្ទះកម្មវិធីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីន

សន្ទស្សន៍	ឈ្មោះ
1	ប៊ូតុងទំនាក់ទំនងមនុស្សយន្ត
2	ជម្រើសម៉ឺនុយ
3	ល្បឿន Percentage ការកំណត់
4	ប៊ូតុងបើកដៃមនុស្សយន្ត
S	ប៊ូតុង​បញ្ឈប់​បន្ទាន់​នៃ​ដៃ​មនុស្ស​យន្ត
6	ប៊ូតុងប្ដូរទំហំ/បិទបង្អួច
7	តំបន់មុខងារប្រតិបត្តិការ
8	គំរូក្លែងធ្វើ 3D
9	មុខងារបណ្ណាល័យគន្លង
10	ស្ថានភាពសន្លាក់ដៃមនុស្សយន្ត
11	របារស្ថានភាពដៃមនុស្សយន្ត

ការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ

បច្ចុប្បន្ន ដៃមនុស្សយន្តគាំទ្រការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំតាមរយៈកញ្ចប់កម្មវិធីបញ្ជា Python SDK និង ROS1 ។ សម្រាប់សេចក្តីណែនាំលម្អិតនៃការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំ សូមមើលតំណ GitHub ។
SDK៖https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk 
ROS1៖https://github.com/agilexrobotics/piper_ros

ឯកសារ/ធនធាន

ដៃមនុស្សយន្តទម្ងន់ស្រាល AGILE X PiPER [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ដៃមនុស្សយន្តទម្ងន់ស្រាល PiPER, ដៃមនុស្សយន្តទម្ងន់ស្រាល, ដៃមនុស្សយន្ត, ដៃ

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់