TDKROBOKIT1センサーが満載のオープンソースSmartRoboticsモジュール
ROBOKIT1モジュール
このドキュメントはオーバーを提供しますview ROS2準拠のメッセージ構造を使用して特定のトピックに関するデータを公開するROS2ドライバーの一覧。 このモジュールには、圧力、IMU、温度、磁力計、オーディオ、マイク、および超音波センサーが含まれています。
ROS2ドライバー開発環境
- TDKRoboKit1ボード
- Raspberry Pi 4/Ubuntuマシン
oROS2Foxyに必要なすべてのパッケージをインストールします
oパッケージが期待どおりに機能することをテストします - センサーパッケージの構築
osrcディレクトリを使用して独自のワークスペースを作成します
oクローンを作成する内部パッケージ - GitHub –RoboKit1-ROS2-ドライバー
- Pythonで書かれたROS2ノード
- tdk_robokit_ctrl_sensors_nodeパッケージ内のノード
oローカルワークスペースでパッケージをビルドします - rm -rf install / log / build /
- Colcon build –symlink-install
ROS2ノードとログデータを開始します
- ros2 実行 tdk_robokit_ctlr_sensors_node icm42622_publisher
- ros2 実行 tdk_robokit_ctrl_sensors_node ak09918_publisher
- ros2 実行 tdk_robokit_ctrl_sensors_node icp10101_publisher
- ros2 実行 tdk_robokit_ctrl_sensors_node ch101_publisher
- ros2 実行 tdk_robokit_ctrl_sensors_node ads7052_publisher
- ros2 実行 tdk_robokit_ctrl_sensors_node ics43434_publisher
- ros2トピックリスト
- ros2トピックecho/tdk_robokit_icm4x6xx
- ros2トピックecho/tdk_robokit_ak09918
- ros2トピックecho/tdk_robokit_icp10101
- ros2トピックecho/tdk_robokit_ads7052
- ros2トピックecho/tdk_robokit_ch101
ロボットアプリケーションでデータを使用する方法
- RoboKit1の電源がオンになっていることを確認します。
- センサーがRoboKit1ボードに接続されているかどうかを確認します。
- RoboKit1ボードをROS2ホストマシンに接続します。
注記： センサーデータパブリッシャーノードは、パッケージですでに提供されています。
4.特定のトピック用に独自のサブスクライバーノードを作成します。
注記： サブスクライバーノードは、データを処理する別のノードである可能性があります。
5.パブリッシャーノードとサブスクライバーノードの両方を起動します。
6.加入者ノードのパブリッシャーからのデータを使用してロボットを制御します。
改訂履歴
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ドキュメント / リソース
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TDKROBOKIT1センサーが満載のオープンソースSmartRoboticsモジュール [pdf] ユーザーガイド ROBOKIT1、センサーパックのオープンソースSmartRoboticsモジュール、ROBOKIT1センサーパックのオープンソースSmartRoboticsモジュール、ROS2ドライバー、AN-000340 |
