ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Autonomous Robot Symudol
Cyfarwyddiadau Defnydd Cynnyrch
Pweru Ar y Mecabot
- I bweru ar y Mecabot, sicrhewch fod y batri wedi'i wefru'n iawn.
- Pwyswch a dal y botwm pŵer nes bod systemau'r robot yn cychwyn.
Rheoli'r Mecabot:
- Defnyddiwch yr ap rheoli o bell a ddarperir neu'r teclyn rheoli o bell corfforol dewisol i lywio'r Mecabot. Dilynwch y cyfarwyddiadau yn y llawlyfr defnyddiwr ar gyfer rheolaethau penodol.
FAQ
- Q: Sut mae gwefru batri'r Mecabot?
- A: I wefru batri'r Mecabot, cysylltwch y charger smart a ddarperir â phorthladd gwefru'r robot a ffynhonnell pŵer. Gadewch i'r batri wefru'n llawn cyn datgysylltu.
Crynodeb
Mae Mecabot yn robot addysgol ac ymchwil sy'n seiliedig ar ROS (System Gweithredu Robot) ar gyfer ymchwilwyr robotig, addysgwyr, myfyrwyr a datblygwyr.
Mae Mecabot yn cynnwys Rheolydd ROS adeiledig, LiDAR, Camera Dyfnder, Rheolydd Modur / Pŵer / IMU STM32 a siasi metel gydag olwynion mecanwm omnidirectional.
Mae Mecabot yn ddelfrydol ar gyfer dechreuwyr ROS gyda phris fforddiadwy, dyluniad cryno a phecyn parod. Mae Mecabot hefyd yn blatfform Robot Symudol Ymreolaethol (AMR) cadarn ar gyfer addysg robotig a phrosiectau ymchwil.
Daw Mecabot â phedwar math:
- Mecabot 2 - Yn addas ar gyfer dechreuwyr ROS a phrosiectau cyllideb isel.
- Mecabot Pro - Llwyfan Robot Symudol Ymreolaethol (AMR) delfrydol ar gyfer addysg robotig, prosiectau ymchwil a datblygu a phrototeipio cyflym.
- Mecabot Plus - Llwyfan Robot Symudol Ymreolaethol (AMR) delfrydol ar gyfer cymwysiadau robot gwasanaeth dan do. Mae'r categori hwn yn ddigon difrifol i'w ystyried ar gyfer datblygiad diwydiannol a masnachol.
- Mecabot X - Llwyfan Robot Symudol Ymreolaethol (AMR) delfrydol ar gyfer cymwysiadau robot gwasanaeth dan do gyda chlostir metelaidd llawn.
Daw Mecabot gyda rheolwyr ROS poblogaidd fel:
- Jetson – Orin Nano
- Jetson – Orin NX
Cydrannau Allweddol
Modelau
| Amrywiad | Delwedd |
| Mecabot 2 |  |
| Mecabot Pro |  |
| Mecabot Plus |  |
| Mecabot X |  |
Manylebau Cynnyrch
Cyflwyno Rheolwyr ROS
Mae 2 fath o Reolwyr ROS ar gael i'w defnyddio gyda'r Mecabot yn seiliedig ar blatfform Nvidia Jetson. Mae Jetson Orin Nano yn ddelfrydol ar gyfer addysg ac ymchwil. Defnyddir Jetson Orin NX yn amlach mewn prototeipio a chymwysiadau masnachol.
Mae'r tabl canlynol yn dangos y prif wahaniaethau technegol rhwng y gwahanol reolwyr sydd ar gael gan Roboworks. Mae'r ddau fwrdd yn caniatáu cyfrifiant lefel uchel ac yn addas ar gyfer cymwysiadau robotig uwch megis gweledigaeth gyfrifiadurol, dysgu dwfn a chynllunio symudiadau.
System Synhwyro
System Synhwyro: LiDAR & Camera Dyfnder
Mae LSLiDAR Leishen wedi'i osod ar bob amrywiad Mecabot gyda naill ai'r model N10 neu M10 yn cael ei ddefnyddio. Mae'r LiDAR's hyn yn cynnig ystod sganio 360 gradd a chanfyddiad o'r amgylchoedd ac mae ganddynt ddyluniad cryno ac ysgafn. Mae ganddynt Gymhareb Sŵn Signal uchel a pherfformiad canfod rhagorol ar wrthrychau adlewyrchol uchel / isel ac yn perfformio'n dda mewn amodau golau cryf. Mae ganddynt ystod ganfod o 30 metr ac amledd sgan o 12 Hz. Mae'r LiDAR hwn yn integreiddio'n ddi-dor i'r Mecabots, gan sicrhau y gellir cyflawni pob defnydd mapio a llywio yn hawdd yn eich prosiect.
Mae'r tabl isod yn crynhoi manylebau technegol yr LSLiDARs:
Yn ogystal, mae gan bob Mecabot Camera Dyfnder Orbbec Astra, sef camera RGBD. Mae'r camera hwn wedi'i optimeiddio ar gyfer llu o ddefnyddiau gan gynnwys rheoli ystumiau, olrhain sgerbwd, sganio 3D a datblygu cwmwl pwynt. Mae'r tabl canlynol yn crynhoi nodweddion technegol y camera dyfnder.
Bwrdd STM32
Bwrdd STM32 (Rheoli Modur, Rheoli Pŵer ac IMU)
Bwrdd STM32F103RC yw'r micro-reolwr a ddefnyddir ym mhob Mecabots. Mae ganddo graidd RISC ARM Cortex -M3 32-did perfformiad uchel yn gweithredu ar amlder 72MHz ynghyd ag atgofion mewnosodedig cyflym. Mae'n gweithredu yn ystod tymheredd -40 ° C i + 105 ° C, sy'n addas ar gyfer pob cais robotig mewn hinsoddau byd-eang. Mae yna ddulliau arbed pŵer sy'n caniatáu dylunio cymwysiadau pŵer isel. Mae rhai o gymwysiadau'r micro-reolwr hwn yn cynnwys: gyriannau modur, rheoli cymwysiadau, cymhwysiad robotig, offer meddygol a llaw, perifferolion PC a hapchwarae, llwyfannau GPS, cymwysiadau diwydiannol, intercom fideo system larwm a sganwyr.
STM32F103RC / Nodweddion
| STM32F103RC | Nodweddion |
| Craidd | ARM32-bit Cortecs –M3 CPU Cyflymder uchaf o 72 MHz |
| Atgofion | 512 KB o gof Flash 64kB o SRAM |
| Rheoli Cloc, Ailosod a Chyflenwi | 2.0 i 3.6 V cyflenwad cais ac I/O |
| Grym | Moddau Cwsg, Stopio a Wrth Gefn
|
| DMA | Rheolydd DMA 12-sianel |
| Modd Dadfygio | SWD a JTAG rhyngwynebau Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell |
| I/O porthladdoedd | 51 o borthladdoedd I/O (i'w mapio ar 16 fector ymyrraeth allanol a goddefgar 5V) |
| Amseryddion | Amseryddion 4 × 16-did
2 x amserydd PWM rheolydd modur 16-did (gyda stop brys) 2 x amserydd corff gwarchod (annibynnol a Ffenestr) Amserydd SysTick (cownter i lawr 24-did) 2 x 16-did amserydd sylfaenol i yrru'r DAC |
|
Rhyngwyneb Cyfathrebu |
USB 2.0 cyflymder llawn rhyngwyneb SDIO rhyngwyneb
Rhyngwyneb CAN (2.0B Actif) |
cyflenwad ar gyfer gwrthdrawiadau ar y ffyrdd a chofrestrau wrth gefnSystem Llywio a Gyrru
Mae'r system Llywio a Gyrru wedi'i hintegreiddio â dyluniad ac adeiladwaith y Mecabot. Yn dibynnu ar y model a brynir bydd naill ai'n yriant 2 olwyn neu 4 olwyn, gyda'r ddau opsiwn yn addas ar gyfer amrywiaeth o ddibenion ymchwil a datblygu. Mae'r olwynion ar bob Mecabot yn olwynion mecanwm omnidirectional gyda phob math ar wahân i'r Mecabot safonol sy'n cynnwys system atal annibynnol. Mae'r teulu Mecabot o robotiaid yn ddelfrydol ar gyfer amrywiaeth eang o gymwysiadau ymchwil a masnachol gan ei wneud yn robot perffaith ar gyfer eich prosiect nesaf.
Diagram Dylunio Mecabot 2:
Diagram Dylunio Mecabot Pro:
Diagram Dylunio Mecabot Plus:
Diagram Dylunio Mecabot X:
Rheoli Pŵer
Mae pob Mecabots yn dod â Power Mag 6000 mAh, batri LFP magnetig (Lithiwm Haearn Ffosffad) a Gwefrydd Pŵer. Gall cwsmeriaid uwchraddio'r batri i 20000 mAh gyda chost ychwanegol. Mae batris LFP yn fath o batri lithiwm-ion sy'n adnabyddus am eu sefydlogrwydd, eu diogelwch a'u bywyd beicio hir. Yn wahanol i batris lithiwm-ion traddodiadol, sy'n defnyddio cobalt neu nicel, mae batris LFP yn dibynnu ar ffosffad haearn, gan gynnig dewis arall mwy cynaliadwy a llai gwenwynig. Maent yn gallu gwrthsefyll rhediad thermol yn fawr, gan leihau'r risg o orboethi a thân. Er bod ganddynt ddwysedd ynni is o gymharu â batris lithiwm-ion eraill, mae batris LFP yn rhagori mewn gwydnwch, gyda hyd oes hirach, codi tâl cyflymach, a pherfformiad gwell mewn tymereddau eithafol, gan eu gwneud yn ddelfrydol ar gyfer cerbydau trydan (EVs) a systemau storio ynni. Gellir cysylltu Power Mag ag unrhyw arwynebau metel robot oherwydd ei ddyluniad sylfaen magnetig. Mae'n gwneud cyfnewid batris yn gyflym ac yn hawdd.
Manylebau Technegol
| Model | 6000 mAh | 20000 mAh |
| Pecyn Batri | 22.4V 6000mAh | 22.4V 20000mAh |
| Deunydd Craidd | Ffosffad Haearn Lithiwm | Ffosffad Haearn Lithiwm |
| Cutff Cyftage | 16.5 V | 16.5 V |
| Cyfrol Lawntage | 25.55 V | 25.55 V |
| Codi Tâl Cyfredol | 3A | 3A |
| Deunydd Cragen | Metel | Metel |
| Perfformiad Rhyddhau | 15A Rhyddhad Parhaus | 20A Rhyddhad Parhaus |
| Plwg | Cysylltydd benywaidd DC4017MM (codi tâl) Cysylltydd benywaidd XT60U-F (rhyddhau) | Cysylltydd benywaidd DC4017MM (codi tâl) Cysylltydd benywaidd XT60U-F (rhyddhau) |
| Maint | 177*146*42mm | 208*154*97mm |
| Pwysau | 1.72kg | 4.1kg |
Diogelu Batri:
- Cylched byr, overcurrent, overcharge, gor-rhyddhau amddiffyn, cefnogi codi tâl wrth ddefnyddio, adeiledig yn falf diogelwch, bwrdd gwrth-fflam.
Gorsaf Codi Tâl Ceir (Pŵer+):
- Mae Gorsaf Codi Tâl Auto wedi'i bwndelu â model Rosbot 2+ a gellir ei brynu ar wahân i weithio gyda Rosbot 2, Rosbot Pro a Rosbot Plus.
ROS 2 Cychwyn Cyflym
- Pan fydd y robot yn cael ei bweru ymlaen am y tro cyntaf, caiff ei reoli gan ROS yn ddiofyn. Yn golygu, mae bwrdd rheoli siasi STM32 yn derbyn gorchmynion gan Reolwr ROS 2 - The Jetson Orin.
- Mae'r gosodiad cychwynnol yn gyflym ac yn hawdd, o'ch cyfrifiadur gwesteiwr (argymhellir Ubuntu Linux) cysylltwch â man cychwyn Wi-Fi y robot. Cyfrinair yn ddiofyn yw “dongguan”.
- Nesaf, cysylltwch â robot gan ddefnyddio SSH trwy'r derfynell Linux, cyfeiriad IP yw 192.168.0.100, cyfrinair diofyn yw dongguan.
- Gyda mynediad terfynol i'r robot, gallwch lywio i'r ffolder man gwaith ROS 2, o dan "wheeltec_ROS 2"
- Cyn rhedeg rhaglenni prawf, llywiwch i wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ a lleoli wheeltec_udev.sh – Rhaid rhedeg y sgript hon, unwaith yn unig fel arfer i sicrhau cyfluniad cywir perifferolion.
- Rydych nawr yn gallu profi ymarferoldeb y robot, i lansio swyddogaeth rheolydd ROS 2, rhedeg: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”
- Mewn ail derfynell, gallwch ddefnyddio'r nod keyboard_teleop i ddilysu rheolaeth siasi, mae hwn yn fersiwn addasedig o'r ROS 2 poblogaidd Turtlebot example. Math: “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”
Pecynnau Humble ROS 2 wedi'u gosod ymlaen llaw
Isod mae'r pecynnau defnyddiwr-gyfeiriad canlynol, tra gall pecynnau eraill fod yn bresennol, dibyniaethau yn unig yw'r rhain.
troi_on_wheeltec_robot
- Mae'r pecyn hwn yn hanfodol ar gyfer galluogi ymarferoldeb robotiaid a chyfathrebu â'r rheolwr siasi.
- Rhaid defnyddio'r sgript gynradd “turn_on_wheeltec_robot.launch” ar bob cychwyn i ffurfweddu ROS 2 a rheolydd.
olwyntec_rviz2
- Yn cynnwys lansiad files i lansio rviz gyda chyfluniad arferol ar gyfer Pickerbot Pro.
wheeltec_robot_slam
- Pecyn mapio a lleoleiddio SLAM gyda chyfluniad wedi'i deilwra ar gyfer Pickerbot Pro.
olwyntec_robot_rrt2
- Archwilio algorithm coed ar hap yn gyflym - Mae'r pecyn hwn yn galluogi Pickerbot Pro i gynllunio llwybr i'w leoliad dymunol, trwy lansio nodau archwilio.
wheeltec_robot_bysellfwrdd
- Pecyn cyfleus ar gyfer dilysu ymarferoldeb robotiaid a rheoli defnyddio'r bysellfwrdd, gan gynnwys o PC gwesteiwr o bell.
wheeltec_robot_nav2
- ROS 2 Navigation 2 pecyn nod.
wheeltec_lidar_ros2
- Pecyn ROS 2 Lidar ar gyfer ffurfweddu Leishen M10/N10.
olwyntec_joy
- Pecyn rheoli ffon reoli, yn cynnwys lansiad files ar gyfer nodau Joystick.
syml_dilynwr_ros2
- Gwrthrych sylfaenol a llinell yn dilyn algorithmau gan ddefnyddio naill ai sgan laser neu gamera dyfnder.
ros2_astra_camera
- Pecyn camera dyfnder Astra gyda gyrwyr a lansiad files.
Hawlfraint © 2024 Roboworks. Cedwir pob hawl.
Dogfennau / Adnoddau
 |
ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Autonomous Robot Symudol [pdfLlawlyfr Defnyddiwr STM32F103RC Robot Symudol Ymreolaethol Mecabot, STM32F103RC, Robot Symudol Ymreolaethol Mecabot, Robot Symudol Ymreolaethol, Robot Symudol, Robot |
