Кантролер робата WEINTEK Epson
Тэхнічныя характарыстыкі
- Падтрымліваемыя серыі: Кантролер робата Epson
- Webсайт: https://global.epson.com/
- Інтэрфейс ПЛК: Ethernet
- Нумар порта: 5000
Інструкцыя па ўжыванні прадукту
Налада HMI:
- Параметры:
- Рэкамендаваныя параметры:
- Заўвагі:
Адрас прылады:
Адрас і дыяпазон розных мадэляў кантролераў могуць адрознівацца.
| Тып прылады для бітаў/слов | фармат | Дыяпазон | Памятка |
|---|
Памятка:
*Заўвага2 *Заўвага3 Укл.: Высокі / Выкл.: Нізкі *Заўвага4 Ачысціць і ініцыялізаваць сярэдні крутоўны момант Ачысціць і ініцыялізаваць пікавы крутоўны момант *Заўвага9 *Заўвага11
Кантролер робата Epson
Падтрымліваемыя серыі: Кантролер робата Epson Webсайт: https://global.epson.com/
Налада HMI:
| Параметры | Рэкамендуецца | Параметры | Заўвагі |
| Тып PLC | Кантролер робата Epson | ||
| ПЛК I/F | Ethernet | ||
| Порт № | 5000 | *Заўвага | |
| Тэрмінатар | CRLF | CRLF / CR / LF | |
ЗаўвагаПераканайцеся, што порт сувязі не канфліктуе з іншымі прыладамі
Адрас прылады
Адрас і дыяпазон розных мадэляў кантролераў могуць адрознівацца.
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| B | УВАХОД | D | 0 | Набор 1 (Ініцыялізацыя) |
| B | ВЫХОД | D | 0 | |
| B | СТОП | D | 0 | |
| B | Паўза | D | 0 | |
| B | ПРАЦЯГВАЦЬ | D | 0 | |
| B | СКІД | D | 0 | |
| B | РУХАВІК | DD | 1 ~ 16 | Уключэнне/выключэнне рухавіка № 1 ~ 16 Робат |
| B | IN_BIT | ДДДДД | 0 ~ 65535 | |
| B | OUT_BIT | ДДДДД | 0 ~ 65535 | |
| B | MEMIO_BIT | ДДДДД | 0 ~ 65535 | |
| B | STATUS_TEST | D | 0 | |
| B | STATUS_TEACH | D | 0 | |
| B | STATUS_AUTO | D | 0 | |
| B | ПАПЯРЭДЖАННЕ_АБ СТАНУСЕ | D | 0 | |
| B | ПАМЫЛКА_СТАНУ | D | 0 | |
| B | STATUS_SAFEGUARD | D | 0 | |
| B | STATUS_ESTOP | D | 0 | |
| B | ПАМЫЛКА_СТАНУ | D | 0 | |
| B | STATUS_PAUSE | D | 0 |
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| B | STATUS_RUNNING | D | 0 | |
| B | СТАН_ГАТОЎНЫ | D | 0 | |
| B | АБОРТ | D | 0 | |
| B | STAT_BIT | DDD | 0 ~ 331 | * Заўвага 2 |
| B | RBTINF_BIT | DDD | 0 ~ 531 | * Заўвага 3 |
| B | УЛАДА | D | 0 | Укл.: Высокі / Выкл.: Нізкі |
| B | CTRLINF_BIT | ДДДД | 0 ~ 1031 | * Заўвага 4 |
| B | Авіядынаміка | D | 1 ~ 9 | Ачышчае і ініцыялізуе
сярэдні крутоўны момант |
| B | ПТКЛР | D | 1 ~ 9 | Ачышчае і ініцыялізуе
пікавы крутоўны момант |
| B | IO_MAP_BIT | D | 0 | * Заўвага 9 |
| B | КАНСОЛЬ | D | 0 | * Заўвага 11 |
| B | +X_TOOL | D | 0 | |
| B | -X_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | +Y_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | -Y_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | +Z_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | -Z_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | +U_TOOL | D | 0 | |
| B | -U_TOOL | D | 0 | |
| B | +V_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | -V_ІНСТРУМЕНТ | D | 0 | |
| B | +W_TOOL | D | 0 | |
| B | -W_TOOL | D | 0 | |
| B | +X_WORLD | D | 0 | |
| B | -X_WORLD | D | 0 | |
| B | +Y_WORLD | D | 0 | |
| B | -Y_WORLD | D | 0 | |
| B | +Z_WORLD | D | 0 | |
| B | -Z_WORLD | D | 0 | |
| B | +U_WORLD | D | 0 | |
| B | -U_WORLD | D | 0 | |
| B | +V_WORLD | D | 0 | |
| B | -V_WORLD | D | 0 | |
| B | +W_WORLD | D | 0 | |
| B | -W_WORLD | D | 0 | |
| B | +J1 | D | 0 |
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| B | -J1 | D | 0 | |
| B | +J2 | D | 0 | |
| B | -J2 | D | 0 | |
| B | +J3 | D | 0 | |
| B | -J3 | D | 0 | |
| B | +J4 | D | 0 | |
| B | -J4 | D | 0 | |
| B | +J5 | D | 0 | |
| B | -J5 | D | 0 | |
| B | +J6 | D | 0 | |
| B | -J6 | D | 0 | |
| B | РУЧНАЯ ПАЗІЦЫЯ | D | 0 | |
| B | ЛОКЦЬ | D | 0 | |
| B | ЗАПЯСТНЕ | D | 0 | |
| W | ПАРОЛЬ УВАХОДУ | D | 0 ~ 8 | ASCII *Заўвага1 |
| W | СТАРТ | D | 0 | |
| W | КУРРОБОТ | D | 0 | Чытайце: Дысплейны робат
Напішыце: Выберыце робата |
| W | ДОМ | D | 0 | Робат-мішэнь |
| W | У_СЛОВА | ДДДД | 0 ~ 4095 | |
| W | OUT_WORD | ДДДД | 0 ~ 4095 | |
| W | MEMIO_WORD | ДДДД | 0 ~ 4095 | |
| W | КОД_ПАМЫЛКІ_СТАНУ | D | 0 | |
| DW | СТАТ | D | 0 ~ 3 | * Заўвага 2 |
| DW | РБТІНФ | D | 0 ~ 5 | * Заўвага 3 |
| W | IO_LABEL | ДДДДДДДД | 0 ~ | ASCII *Заўвага4 |
| W | СІСЕР | D | 0 ~ 1 | 0: Код памылкі
1: Код папярэджання |
| DW | CTRLINF | DD | 0 ~ 10 | * Заўвага 4 |
| DW (з плаваючай кропкай) | Рэкламны пост пра каханне | D | 1 ~ 9 | X, Y, Z, U, V, W, R, S, T |
| DW (з плаваючай кропкай) | РБТЖ | D | 1 ~ 9 | 1,2,3,4,5,6,7, XNUMX, XNUMX, XNUMX, XNUMX, XNUMX, XNUMX, С, Т |
| W | РБТП | D | 1 ~ 9 | 1,2,3,4,5,6,7, XNUMX, XNUMX, XNUMX, XNUMX, XNUMX, XNUMX, С, Т |
| W | ХУТКАСЦЬ | D | 0 ~ 2 | * Заўвага 5 |
| W | ПАСКОШЭННЕ | D | 0 ~ 5 | * Заўвага 6 |
| DW (з плаваючай кропкай) | REALTRQ | D | 1 ~ 9 | Сумесны нумар |
| DW (з плаваючай кропкай) | ATRQ | D | 1 ~ 9 | Сумесны нумар |
| DW (з плаваючай кропкай) | PTRQ | D | 1 ~ 9 | Сумесны нумар |
| DW (з плаваючай кропкай) | QLRATE | D | 1 ~ 9 | Сумесны нумар |
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| W | CNT_NAME | DD | 0 ~ 15 | ASCII |
| W | CNT_NO | DD | 0 ~ 15 | ASCII |
| W | PRJ_NAME | DD | 0 ~ 15 | ASCII |
| W | ГАЛОЎНЫ_СПІС | DD | 0 ~ 65 | * Заўвага 7 |
| W | GET_TASK_INF | DD | 0 ~ 59 | * Заўвага 8 |
| W | НАЗВА_ЗАБАВЫ_ЗАДАЧЫ | ДДДД | 100 ~ 5999 | AABB
АА: Існуючая задача № BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| W | СТАН_ЗАДАННЯ | ДДДД | 100 ~ 5999 | |
| W | ТЫП_ЗАДАЧЫ | ДДДД | 100 ~ 5999 | |
| W | TASK_START_TIME | ДДДД | 100 ~ 5999 | |
| DW | TASK_EXE_LINE | DD | 1 ~ 59 | Існуючая задача № |
| W | АТРЫМАЦЬ | D | 0 | |
| W | IO_MAP | D | 0 | * Заўвага 9 |
| W | ГЕТЫОСТР | HH | 0 ~ А8 | * Заўвага 10 |
| W | GET_ERR_HIS_NUM | D | 0 | Колькасць у гісторыі |
| W | КОД_ПАМЫЛКІ | DD | 1 ~ 49 | Нумар гісторыі памылак |
| W | ERR_HOS_FUN_NAME | ДДДД | 100 ~ 4999 | AABB
AA: Нумар гісторыі памылак BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| DW | ERR_HIS_LINE | DD | 1 ~ 49 | Нумар гісторыі памылак |
| W | ERR_HOS_INT_CODE | DD | 1 ~ 49 | Нумар гісторыі памылак |
| W | ERR_HOS_TIME | ДДДД | 100 ~ 4999 | AABB
AA: Нумар гісторыі памылак BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| W | ПАМЫЛКА_ЯГО_РОБАТА_НЕ | DD | 1 ~ 49 | Нумар гісторыі памылак |
| W | ERR_HOS_AXIS_NO | DD | 1 ~ 49 | Нумар гісторыі памылак |
| W | ERR_HOS_TASK_NO | DD | 1 ~ 49 | Нумар гісторыі памылак |
| W | ERR_HIS_INFO1 | ДДДД | 100 ~ 4999 | AABB
AA: Нумар гісторыі памылак BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| W | ERR_HIS_INFO2 | ДДДД | 100 ~ 4999 | AABB
AA: Нумар гісторыі памылак BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| W | ПАМЫЛКА_ЯГО_ПАВЕДАМЛЕННЯ | ДДДД | 100 ~ 4999 | AABB
AA: Нумар гісторыі памылак BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| W | ПАВЕДАМЛЕННЕ_ПРА_ПАМЫЛКУ | ДДДД | 0 ~ 9999 | ASCII |
| W | PFILEСПІС | ДДДДДД | 10000 ~
169999 |
ААББЦК
AA: Робат № BB: File індэкс CC: Запоўніць 00 (ASCII) |
| W | ЗАГРУЗІЦЬFILE | ДДДДД | 100 ~
16099 |
AABB
AA: Робат № BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| W | GETPINF | DD | 0 ~ 54 | 0: Запішыце 1 для чытання
1: Робат №. 2: Статыстычны пункт № 3: Канчатковы пункт № 4: колькасць балаў 5~54: пункт |
| W | PINF_POINT_NO | DD | 0 ~ 49 |
Кропка |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_X_КААРДЫНАТ | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_Y_КААРДЫНАТ | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_Z_КААРДЫНАТЫ | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_U_КААРДЫНАТЫ | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_V_КААРДЫНАТЫ | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_W_КААРДЫНАТЫ | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_R_COORDINATE | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_S_COORDINATE | DD | 0 ~ 49 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | PINF_T_КААРДЫНАТЫ | DD | 0 ~ 49 | |
| W | PINF_HAND | DD | 0 ~ 49 | 0: Памылка
1: Леўша 2: Правша |
| W | PINF_ELBOW | DD | 0 ~ 49 | 0: Памылка
1: Ніжэй 2: Узлёт |
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| W | PINF_WRIST | DD | 0 ~ 49 | 0: Памылка
1: Перавярнуць 2: Без перавароту |
| W | PINF_J4FLAG | DD | 0 ~ 49 | |
| W | PINF_J6FLAG | DD | 0 ~ 49 | |
| W | PINF_J1FLAG | DD | 0 ~ 49 | |
| W | PINF_J2FLAG | DD | 0 ~ 49 | |
| W | PINF_J1ANGLE | DD | 0 ~ 49 | |
| W | RBTINF_NUM | D | 0 |
1 ~ 16 |
| W | RBTINF_TYPE | DD | 1 ~ 16 | |
| W | RBTINF_MODEL_NAME | ДДДД | 100 ~ 1699 | АА: 1~16
BB: Запоўніце 00 (ASCII) |
| DW | ENET_TOTAL_TIME | D | 0 | |
| DW | ЧАС_УКЛЮЧЭННЯ_ПАТЫКАННЯ_ENERT | D | 0 | |
| DW | EXTTIME_MOTOR_ON | DD | 1 ~ 16 | |
| DW | EXTTIME_MOTOR_ON_NUM | DD | 1 ~ 16 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | Адлегласць_кроку_X | D | 0 |
Кантроль адлегласці крокаў |
| DW (з плаваючай кропкай) | Адлегласць_кроку_па_Y | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | Z_STEP_DISTANCE | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | U_STEP_DISTANCE | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | V_STEP_DISTANCE | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | W_STEP_DISTANCE | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | J1_КРОК_АДЛЕГЛАСЦЬ | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | J2_КРОК_АДЛЕГЛАСЦЬ | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | J3_КРОК_АДЛЕГЛАСЦЬ | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | J4_КРОК_АДЛЕГЛАСЦЬ | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | J5_КРОК_АДЛЕГЛАСЦЬ | D | 0 | |
| DW (з плаваючай кропкай) | J6_КРОК_АДЛЕГЛАСЦЬ | D | 0 | |
| W | GO | D | 0 | |
| W | СКАКАЦЬ | D | 0 | |
| W | СКАЧОК3 | D | 0 ~ 3 | 0: write1 для выканання
1~3: пункт |
| W | JUMP3CP | D | 0 ~ 3 | 0: write1 для выканання
1~3: пункт |
| W | РУХАЦЦА | D | 0 |
| Біт/Слова | Тып прылады | фармат | Дыяпазон | Памятка |
| W | АРК | D | 0 ~ 2 | 0: write1 для выканання
1~2: пункт |
| W | ARC3 | D | 0 ~ 2 | 0: write1 для выканання
1~2: пункт |
| W | T_POINT | D | 0 ~ 1 | |
| W | SELECT_POINT_FILE | DD | 1 ~ 16 | Пішы толькі |
| W | J1FLAG | D | 0 | |
| W | J4FLAG | D | 0 | |
| W | J6FLAG | D | 0 | |
| W | PINF_LOCAL | DDD | 0 ~ 999 | 0 ~ 15,
256~272(CNV(1)~CNV(16)) |
| W | PINF_LABEL | ДДДДД | 0 ~ 99999 | Выкарыстоўваць аб'ект ASCII AA: 0~999
ББ: Запоўніце 00 (ASCII) |
Заўвага 1:
Калі ўсталявана галачка [Аддаленая ўстаноўка пароля], усталяваны пароль будзе аўтаматычна запоўнены на гэты адрас.
Заўвага 2:
| Адрас | Біт | Апісанне |
| 0 | 0-15 | Задача 1–16 выконваецца (Xqt) або ўмова прыпынку |
| 16 | Задача выконваецца | |
| 17 | Умова паўзы | |
| 18 | Умова памылкі | |
| 19 | Рэжым НАВУЧАННЯ | |
| 20 | Умова аварыйнага прыпынку | |
| 21 | Рэжым нізкага энергаспажывання (Power Low) | |
| 22 | Уваход ахоўных дзвярэй адкрыты | |
| 23 | Перамыкач уключэння адкрыты | |
| 1 | 0 | Умоўнае адабрэнне скачка… Сэнсаванне гісторыі каардынат мэты
над прыпыненнем. (Затым выконваюцца аператары пераходу; гэтая гісторыя ачышчана.) |
| 1 | Умоўнае адабрэнне заявы Go/Jump/Move…Till у гісторыі эксплуатацыі
прыпыніць. (аператары Go/Skok/Move…Till), затым выконваецца гэтая гісторыя ачышчана.) |
|
| 2 | Нявызначаны | |
| 3 | Умоўнае адабрэнне аператара Trap у гісторыі аперацыйнай сістэмы
прыпыніць |
|
| 4 | Рухавік уключаны | |
| 5 | Хатняя пазіцыя ў цяперашні час | |
| 6 | Стан нізкай магутнасці | |
| 7 | Нявызначаны | |
| 8 | Рухавік шарніра 4 уключаны | |
| 9 | Рухавік шарніра 3 уключаны | |
| 10 | Рухавік шарніра 2 уключаны | |
| 11 | Рухавік шарніра 1 уключаны | |
| 12 | Рухавік шарніра 6 уключаны | |
| 13 | Рухавік шарніра 5 уключаны | |
| 14 | Рухавік сустава Т уключаны | |
| 15 | Рухавік шарніра S уключаны | |
| 16 | Рухавік шарніра 7 уключаны | |
| 2 | 0-15 | Задачы 17–32 выконваюцца (Xqt) або выконваюць умову прыпынку. |
Заўвага 3:
| Адрас | Біт | Апісанне |
| 0 | 0 | Нявызначаны |
| 1 | Узнікае памылка, якую можна скінуць | |
| 2 | Узнікла невыпраўная памылка | |
| 3 | Рухавік ВКЛ | |
| 4 | Высокая магутнасць | |
| 8 | Робат знаходзіцца ў стане спынення | |
| 9 | Робат не знаходзіцца ў стане спынення (працуе або хутка спыняецца) | |
| 10 | Робой спыняецца ля прыпынку або дзвярэй бяспекі | |
| 14 | Выконвайце ўмову TILL пасля каманды аперацыі | |
| 15 | Выканайце ўмову SENSE пасля каманды аперацыі | |
| 1 | 0 | У наступнай аперацыі (пры адсочванні канвеера) |
| 1 | Чаканне дзеяння вяртання (умова WaitRecover) | |
| 2 | Выконваецца дзеянне вяртання | |
| 2 | 0 | Робат знаходзіцца ў хатнім становішчы |
| 3 | 0 | Сервапрывад шарніра 1 уключаны |
| 1 | Сервапрывад шарніра 2 уключаны | |
| 2 | Сервапрывад шарніра 3 уключаны | |
| 3 | Сервапрывад шарніра 4 уключаны | |
| 4 | Сервапрывад шарніра 5 уключаны | |
| 5 | Сервапрывад шарніра 6 уключаны | |
| 6 | Сервапрывад шарніра 7 уключаны | |
| 7 | Серва злучэння S уключаны | |
| 8 | Сервапрывад Т-вобразнага злучэння ўключаны | |
| 4 | Н/Д | Гэта нумар задачы, якая выконвае каманду робата.
0 = Выканаць каманду з акна каманднага радка або макраса. -1 = Задача або маніпулятар не выкарыстоўваецца. |
| 5 | 0 | Тормаз сустава 1 уключаны |
| 1 | Тормаз сустава 2 уключаны | |
| 2 | Тормаз сустава 3 уключаны | |
| 3 | Тормаз сустава 4 уключаны | |
| 4 | Тормаз сустава 5 уключаны | |
| 5 | Тормаз joint 6 уключаны | |
| 6 | Тормаз сустава 7 уключаны | |
| 7 | Уключаны шарнірны тормаз S | |
| 8 | Тармаз сустава Т уключаны |
Заўвага 4:
- Фармат дадзеных IO_LABEL = ABCCCCC.DD (Макс.: 226553599) A: Тып уводу/вываду: 0 (уваход), 1 (выхад), 2 (памяць)
- B: Шырыня ўводу-вываду: 0 (біт), 1 (байт), 2 (слова)
- C: Нумар порта: 0 ~ 65535
- D: Запоўніце 00
Заўвага 5:
- 0: Хуткасць руху PTP у працэнтах [%]
- 1: Хуткасць адпраўлення пры скачку [%]
- 2: Хуткасць падыходу да скачка [%]
Заўвага 6:
- 0: значэнне зададзенага паскарэння
- 1: Значэнне запаволення
- 2: Значэнне паскарэння адпраўлення для скачка
- 3: Значэнне запаволення пры адпраўленні для скачка
- 4: Падысці да зададзенага значэння паскарэння для скачка
- 5: Падысці да зададзенага значэння запаволення для скачка
Заўвага 7:
- 0: Колькасць функцый у праграме
- 1~65: Існуючая функцыя №
Заўвага 8:
- 0: Колькасць задач
- 1~65: Існуючая задача №
Заўвага 9:
| Адрас | Біт | Апісанне |
| 1 | 0 | Стан гатоўнасці |
| 1 | Стартавая ўмова | |
| 2 | Умова паўзы | |
| 8 | Умова аварыйнага прыпынку | |
| 9 | Стан адчыненых ахоўных дзвярэй | |
| 10 | Умова памылкі | |
| 11 | Фатальная памылка | |
| 12 | Стан папярэджання | |
| 13 | Умова WaitRecover (чакаецца вяртання пасля адчынення дзвярэй сейфа) |
| Адрас | Біт | Апісанне |
| 14 | Стан аднаўлення (выкананне вяртання з адчыненых дзвярэй сейфа) | |
| 2 | 0 | Уключыце перамыкач TP1 |
| 3 | 0 | Выяўленне няспраўнасці ланцуга ў рэжыме навучання |
| 1 | Выяўленне няспраўнасці ланцуга ахоўных дзвярэй | |
| 2 | Выяўленне няспраўнасці ланцуга аварыйнага прыпынку | |
| 4 | Н/Д | 0: Рэжым рэальнага запуску, 1: Рэжым тэставання |
| 5 | Н/Д | Прылада кіравання
21: RC+, 22: Дыстанцыйны, 26: Дыстанцыйны Ethernet, 29: Дыстанцыйны RS232C |
| 6 | Н/Д | Колькасць набору робатаў |
| 7 | Н/Д | Рэжым працы
0: Рэжым праграмавання, 1: АЎТАМАТЫЧНЫ рэжым |
| 9 | Н/Д | Версія прашыўкі кантролера
Асноўны нумар*1000000 + Дадатковы нумар*10000 + Нумар рэвізіі*100 + Нумар зборкі Example: У выпадку 1.6.2.4 1060204 |
| 10 | Н/Д | Стан жорсткага дыска SMART
0: стан SMART нармальны, 1: стан SMART незвычайны Калі стан SMART ненармальны, жорсткі дыск можа выйсці з ладу, і рэзервовае капіраванне дадзеных можа Неадкладна выкарыстоўвайце новы жорсткі дыск. Вы не можаце выкарыстоўваць статус SMART пры выкарыстанні RAID. Ён заўсёды вяртае Нармальны. |
Заўвага 10:
Фармат дадзеных: XY (X: 0 ~ A, Y: 0 ~ 8) X0: Увод/вывад памяці
- X1: Стандартны ўвод/вывад
- X2: Прывадны блок 1
- X3: Прывадны блок 2
- X4: Прывадны блок 3
- X5: Пашырэнне ўводу/вываду 1
- X6: Пашырэнне ўводу/вываду 2
- X7: Пашырэнне ўводу/вываду 3
- X8: Пашырэнне ўводу/вываду 4
- X9: Галоўны блок палявой шыны
- XA: Падпарадкаваны прылада для палявой шыны
Y0 ~ 8:
| Біт | Апісанне |
| 0 | Існуюць прылады ўводу/вываду?
0: Не існуе. (0 мае значэнне IOSTRUCR*.1–8) 1: 1дадзеныя існуюць (0 мае значэнне IOSTRUCR*.5 – 8) 2: Існуюць 2 дадзеныя. (Уваход/выхад аддзеленыя.) |
| 1 | Тып уводу-вываду
0: Увод/вывад памяці 1: Стандартны ўвод/вывад 2: Прывадныя блокі1 3: Прывадныя блокі2 4: Прывадныя блокі3 5: Пашырэнне ўводу/вываду 1 6: Пашырэнне ўводу/вываду 2 7: Пашырэнне ўводу/вываду 3 8: Пашырэнне ўводу/вываду 4 9: Галоўны прылада палявой шыны A: Падпарадкаваны прылада палявой шыны |
| 2 | Уваход / Выхад 0: Уваход
1: Вывад 2: Уваход і выхад |
| 3 | Пачатковы нумар. |
| 4 | Памер памяці |
| 5 | Уваход / Выхад (2) 0: Уваход
1: Вывад 2: Уваход і выхад |
| 7 | Стартавы нумар. (2) |
| 8 | Памер памяці (2) |
Заўвага 11:
- Аддалены Ethernet не з'яўляецца кансольнай прыладай
- Аддалены Ethernet — гэта кансольная прылада
Інструкцыя па выкарыстанні Epson RC+ 7.4.0
Праграмнае забеспячэнне можна мадэляваць як рабатызаваную руку; крокі наступныя
- Націсніце [падключыцца] пасля адкрыцця праграмы
Пасля адкрыцця абярыце віртуальны варыянт і падключыцеся. 
- Пасля адкрыцця абярыце віртуальны варыянт і падключыцеся.
- Выберыце той жа праект, што і для раней зададзенай віртуальнай мадэлі
- Налады -> Канфігурацыя сістэмы
- Кантролер -> Дыстанцыйнае кіраванне -> Ethernet
Усталюйце порт і канчатковыя сімвалы, наладу тайм-аўту і пароль, які будзе адключаны, калі каманда не будзе атрымана на працягу некалькіх секунд, і націсніце «Ужыць» пасля змены.
- Кантролер -> Канфігурацыя -> Прыладу кіравання трэба змяніць на [Аддалены Ethernet] і націснуць [Ужыць].
- [Сімулятар] можа назіраць за сімуляцыяй маніпулятара робата
- Кіраўнік робата (F6), праверце стан маніпулятара робата.
- [Манітор уводу-вываду] можа view статус пунктаў уводу/вываду.
- Націсніце [Адкрыць акно запуску (F5)]
- Націсніце [Start Remote ETH] для мадэлявання.
Электрасхема
Кабель Ethernet:
FAQ
- Пытанне: Што рабіць, калі порт сувязі канфліктуе з іншымі прыладамі?
A: Пераканайцеся, што порт сувязі не канфліктуе з іншымі прыладамі. Вы можаце змяніць нумар порта ў наладах HMI. - Пытанне: Як уключыць/выключыць рухавік для канкрэтнага робата?
A: Выкарыстоўвайце тып прылады MOTOR з адпаведным нумарам робата (1-16), каб уключыць або выключыць рухавік для гэтага канкрэтнага робата. - Пытанне: Які дыяпазон для тыпу прылады STATUS_ERROR_CODE?
A: Дыяпазон значэнняў для STATUS_ERROR_CODE складае ад 0 да 4095.
Дакументы / Рэсурсы
 |
Кантролер робата WEINTEK Epson [pdfКіраўніцтва карыстальніка Кантролер робата Epson, кантролер робата, кантролер |