WT901WIFI惯性加速度计传感器
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产品信息
规格：
- 型号：WT901WIFI
- 制造商：Witmotion
- 连接类型：Type-C
- 支持的协议：UDP、TCP
产品使用说明
软件下载：
从以下位置下载 Witmotion 软件和驱动程序
链接：
传感器连接：
传感器接线：
Type-C直接连接电脑。
软件连接：
安装驱动程序后，找到设备中的 COM 端口
管理器。从 PC 软件中打开 WitMotion.exe 软件
包。选择WT901WIFI型号并将其连接到
传感器。
传感器网络：
AP模式（路由器模式）：
在 AP 模式下，传感器会创建一个以设备命名的热点
数。选择 UDP 或 TCP 协议来传输数据
传播。
站模式：
在 Station 模式下，传感器连接外部 WIFI
网络。确保计算机的 WiFi 名称和密码与
传感器是否连接成功。
常问问题
问：如何知道我的传感器处于 AP 模式还是站点模式？
答：在 AP 模式下，传感器会创建自己的热点。在 Station
模式下，连接外部WIFI网络。
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WT901WIFI操作手册
内容
1. 软件下载………………………………………………………………………………………………………………………………1 1.1. Witmotion 软件下载…………………………………………………………………………………………………………1 1.2. 驱动程序下载……………………………………………………………………………………………………………………..1
2. 传感器连接……………………………………………………………………………………………………………………………………..1 2.1. 传感器接线………………………………………………………………………………………………………………………….1 2.2. 软件连接………………………………………………………………………………………………………………………….. 1 2.3. 传感器网络……………………………………………………………………………………………………………………… 3 2.3.1. AP模式（路由器模式）…………………………………………………………………………………………………….. 3 2.3.2. Station模式…………………………………………………………………………………………………………………….5
3. Witmotion 软件说明…………………………………………………………………………………………………………………………9 3.1. 菜单栏说明………………………………………………………………………………………………………………9 3.2. 界面说明……………………………………………………………………………………………………………………..12
4. 传感器相关配置…………………………………………………………………………………………………………………………. 16 4.1. 传感器配置说明……………………………………………………………………………………………………………… 16 4.1.1. 读取配置……………………………………………………………………………………………………………16 4.1.2. 校准时间……………………………………………………………………………………………………………….17 4.1.3. 恢复设置…………………………………………………………………………………………………………………….18
算法 17 18
WT901WiFi | 操作手册 v2 5 -0 2 – 07 | www.wit-motion.com
1. 软件下载
1.1. Witmotion 软件下载
Witmotion软件下载链接：https://drive.google.com/file/d/10xysnkuyUwi3AK_t3965SLr5Yt6YKEu/view?usp=drive_link
1.2. 驱动程序下载
驱动程序下载链接：https://drive.google.com/file/d/1JidopB42R9EsCzMAYC3Ya9eJ8JbHapRF/view?usp=驱动器 _link
2. 传感器连接
2.1. 传感器接线
Type-C直连电脑
2.2. 软件连接
驱动正常安装后可以在设备管理器中看到COM口
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在下载的PC软件包中，打开WitMotion.exe软件。
而下面会显示出Witmotion软件支持的所有传感器型号，我们需要选择对应的传感器型号，然后将Witmotion软件连接到传感器，这里选择型号WT901WIFI，注意新旧版WIFI的区别，旧版WIFI型号为WT901WIFI（旧版），传感器标签上的设备号以WT53开头，新版以WT55开头。
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2.3. 传感器网络
2.3.1. AP模式（路由器模式）
AP模式下，传感器自身会创建一个名为设备号的热点。（注意：传感器只能选择一种协议模式）AP模式下传感器创建的WIFI热点如下图所示
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2.3.1.1. UDP 协议
传感器创建一个名为设备ID的WIFI，电脑连接WIFI热点，连接成功后传感器会分配一个IP给电脑，此时传感器作为Client主动连接Server（Witmotion软件），建立UDP连接，发送数据给Witmotion软件（只能在AP模式下发送给Witmotion软件）
2.3.1.2.TCP协议
传感器创建一个名为设备ID的WIFI，电脑连接WIFI热点，连接成功后传感器会分配一个IP给电脑，此时传感器作为Client主动连接Server（Witmotion软件），建立TCP连接，向Witmotion软件发送数据（只能在AP模式下向Witmotion软件发送数据）完成以上任意一项设置后，请再次点击“搜索设备”，选择对应的TCP/UDP设备，如下图所示：
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2.3.2. 站点模式
Station模式下，传感器需要连接外部WIFI网络，电脑的WiFi名称和密码必须与传感器的WiFi名称和密码相同，如下图，否则连接失败。（注：传感器只能选择一种协议模式）
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2.3.2.1. UDP 协议 2.3.2.1.1. 指定 Witmotion 软件
输入WIFI名称和密码（输入后请再次检查）、IP（选填）和端口（Witmotion 软件端口为1399）。电脑和传感器需要连接到同一个局域网WIFI。点击设置后，再次点击“搜索设备”，此时Witmotion 软件会广播自己的IP，连接到同一个局域网的传感器都会收到Witmotion 软件发送的IP，然后传感器以Client指定的IP连接到Witmotion 软件的Server，建立UDP连接，并向Witmotion 软件发送数据。操作如下图所示：
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2.3.2.1.2. 指定用户服务器
输入WIFI名称和密码（输入后请再次检查）以及IP（用户服务器IP）和端口（用户服务器端口），点击设置后，传感器会作为客户端指定IP去连接用户的服务器，建立UDP连接，并发送数据。
注意：如果以上两种连接操作都搜索不到设备或者没有连接上，那么可能是WIFI参数或者IP参数不正确，请连接串口进行有线配置，或者长按2秒恢复到AP模式，重新设置WIFI和IP。
2.3.2.2.TCP协议
2.3.2.2.1. 指定Witmotion软件
在AP模式下，如果要切换到Station模式并在Witmotion软件中显示数据，不建议直接改成TCP，建议先在Station模式下改为UDP；
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因为此时如果改成TCP，生成的WIFI会断开，电脑的IP是未知的，所以TCP的IP是无法得知的，一旦随意设置，传感器就无法连接，Witmotion软件将没有数据，无法检索。只能重新连接串口进行配置，或者长按2秒恢复到AP模式，重新设置WIFI和IP。具体步骤如下：在AP模式下，设置为Station模式UDP连接（UDP可以广播，不需要建立连接）
连接，这样传感器就可以通过广播通知连接到哪个IP；TCP不行，所以不建议在Station模式下直接从AP改成TCP）将电脑连接到与传感器相同的WIFI 搜索 设备并选择它显示数据并配置 view 当前电脑IP，在命令窗口输入ipconfig /all，回车，方法如下：
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设置为Station模式TCP连接，填入你查到的本地IP地址，端口1399
搜索 设备，选择它们并显示数据
2.3.2.2.2. 指定用户服务器
输入WIFI名称和密码（输入后请再检查）以及IP（用户服务器IP）和端口（用户服务器端口），点击设置后，传感器会作为客户端指定IP去连接用户的服务器（请确保服务器TCP-Server已经开启，否则传感器无法连接），建立TCP连接，并发送数据。
注意：如果以上两种连接操作都搜索不到设备或者没有连接上，那么可能是WIFI参数或者IP参数不正确，请连接串口进行有线配置，或者长按2秒恢复到AP模式，重新设置WIFI和IP。
3.Witmotion软件说明
3.1. 菜单栏说明
记录：主菜单中的记录功能选项包括记录数据、 view记录 file 保存目录，播放 file 回放和Witt协议回放。
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工具：主菜单工具功能选项包含计算器、ISP升级工具、固件升级等功能。
View ：在主菜单中 view 功能选项中，有三种页面展示风格可供选择，分别是简化风格、默认风格、暗黑风格。
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辅助：主菜单帮助功能选项包含开发人员、Witmotion软件数据源、环境设置、检查升级等功能。
语言：在主菜单语言功能选项中，有两种语言呈现选项：中文、英文。
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配置：在主菜单配置功能选项中，有各项传感器设置功能选项，可以调整传感器配置，以更好的满足使用需求。
3.2.接口说明
主界面、数据网格、数据列表、曲线图、3D姿态、原始数据
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数据网格是主界面的数据呈现效果，整合了所有传感器的数据，可以更全面、直观的呈现传感器数据。
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曲线图形的呈现效果有三种，分别是加速度曲线、角速度曲线、角度曲线、磁场曲线。
在3D姿态呈现效果中，3D模型会随着三轴角度的变化而改变显示方向；3D姿态展示区右侧有四个可变换的3D模型，可以点击+-按钮放大、缩小3D模型。注意：必须有角度X、Y、Z的数据输出才可以显示。
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到 view 传感器的版本号，需要先点击配置按钮，在传感器配置窗口的左下角会显示传感器的版本号。注意：需要在线才能读取版本号。
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4.传感器相关配置
4.1. 传感器配置说明
点击此标签可以读取传感器配置，打开配置标签时默认读取模块配置，当需要更改配置时，可以在更改完成后点击此标签查看配置是否成功。注意：读取配置需要在线。
4.1.1. 读取配置
点击读取配置，重新读取配置页数据并更新。
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4.1.2. 校准时间
点击校准时间，向传感器发送时间校准命令（设备连接时会自动发送，无需额外手动校准）
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4.1.3. 恢复设置
点击恢复设置可将传感器恢复为出厂设置，可能会导致当前连接断开，重新配置后，再搜索设备。
4.1.4. 算法
六轴传感器采用六轴算法，Z轴角度主要根据角速度的积分计算，九轴传感器采用九轴算法，Z轴角度主要根据磁场计算，不会出现漂移，当使用环境有磁场干扰时，可以尝试使用6轴算法检测角度。九轴算法转六轴算法方法：在Witmotion软件配置栏中将算法改为“六轴”，然后进行加法校准和Z轴零点校准，校准完成后即可正常使用。注意：只有9轴传感器可以切换算法，系统默认为9轴算法，6轴传感器不可以切换算法。
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注意：Z轴回零只对6轴算法有效，将9轴传感器切换到6轴算法可实现Z轴回零，九轴算法下九轴传感器的Z轴角度为绝对角度，以东北天空为坐标系，无法相对回0。
4.1.5.安装方向
模组默认安装方向为水平安装，当需要垂直放置模组时，可使用垂直安装设置。 垂直安装方式：垂直安装时，将模组绕X轴旋转90°，垂直向上放置。在Witmotion软件配置栏中“安装方向”选项中选择“垂直”。设置完成后，使用前需校准。 模组默认水平安装，当需要垂直放置模组时，可使用垂直安装设置。 垂直安装：
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4.2. 传感器校准
4.2.1. 加速度校准
加速度计校准：用于消除加速度计的零偏。传感器出厂时都会有不同程度的零偏误差，需要手动校准才能准确测量。附加校准方法：首先保持模块水平静止，点击传感器配置窗口下校准栏中的加速度，等待1到2秒后，模块三个轴的加速度值都在0 0 1左右，X、Y轴角度都在0°左右。校准后XY轴角度会比较准确。注意：Z轴水平静止时，有1G的重力加速度。
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4.2.2. 磁场校准
4.2.3. Z轴归零
点击Z轴归零将把Z轴的当前校准设置为0度（仅在6轴算法下配置时有效）
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4.2.4. 角度参考
单击角度参考将把当前传感器 X 和 Y 角度设置为 0 度。
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4.3. 范围和沟通
4.3.1. 带宽
带宽意味着：
带宽指测量物体的最大变化速度，单位为Hz，即1秒钟内的变化次数。如果测量物体的运动变化非常快，则需要较高的带宽，反之可以降低带宽。高带宽可以使数据响应更快、更及时，但会带来较大的测量噪声。低带宽可以使测量数据更平滑，并滤除大部分高频噪声，但问题是响应会有延迟。适用于测量物体运动缓慢，不需要快速响应变化的场合。
如果数据输出速率高于带宽，resamp可能会出现相同的情况，即两个或多个相邻的数据完全相同。
总结一下：
高带宽
低带宽
数据平滑度
生涩
光滑的
噪音
大的
小的
响应速度
快的
慢的
使用方法：
在Witmotion软件配置栏中进行设置，默认是20HZ，可以适应大部分测量情况。
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4.3.2. 回报率
设置方法：点击Witmotion软件配置选项，在配置栏中选择回传速率1~200HZ，模块默认回传速率为10Hz，最高支持200Hz。
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FCC 警告：本设备已经过测试，符合 FCC 规则第 15 部分中 B 类数字设备的限制。这些限制旨在为住宅安装提供合理的保护，防止有害干扰。本设备会产生、使用并辐射射频能量，如果不按照说明进行安装和使用，可能会对无线电通信造成有害干扰。但是，不能保证在特定安装中不会发生干扰。如果本设备确实对无线电或电视接收造成有害干扰（可通过关闭和打开设备来确定），建议用户尝试通过以下一种或多种措施来纠正干扰：· 重新调整或重新放置接收天线。· 增加设备和接收器之间的距离。· 将设备连接到与接收器连接的电路不同的电路插座上。· 咨询经销商或经验丰富的无线电/电视技术人员以获取帮助。
警告：未经制造商明确批准而对本设备进行的任何更改或修改都可能使您操作本设备的权限失效。
本设备符合 FCC 规则第 15 部分的规定。操作须符合以下两个条件：(1) 本设备不得造成有害干扰；(2) 本设备必须接受任何收到的干扰，包括可能导致意外操作的干扰。
本设备符合 FCC 针对非受控环境所规定的辐射暴露限制。本设备的安装和操作应使辐射器和身体之间的距离至少保持 0 厘米。
文件/资源
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wit motion WT901WIFI 惯性加速度计传感器 [pdf] 使用说明书 2AZAR-WT901WIFI，2AZARWT901WIFI，wt901wifi，WT901WIFI惯性加速度计传感器，WT901WIFI，惯性加速度计传感器，加速度计传感器，传感器 |
