N10-M10机器人教育可编程移动机器人

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产品规格

产品名称	电机减速比	最大速度	重量	最大有效载荷	尺寸	最小转弯半径	电池寿命	电源
罗斯博特 2	1:27	1.3米/秒	9.26 公斤	16 公斤	445*360*206毫米	0.77米	约 9.5 小时 (无负载), 约 8.5 小时 (20% 负载)	24v 6100 mAh LFP 电池 + 3A 电流智能充电器
机器人专业版	1:18	1.65米/秒	22公斤	35.16公斤	766*671*319毫米	1.29米	约 4.5 小时 (无负载), 约 3 小时 (20% 负载)	24v 6100 mAh LFP 电池 + 3A 电流智能充电器
机器人加	1:18	2.33米/秒	35.18公斤	35.18公斤	766*671*319毫米	1.29米	约 4.5 小时 (无负载), 约 3 小时 (20% 负载)	24v 6100 mAh LFP 电池 + 3A 电流智能充电器
Rosbot Plus HD	1:47	0.89米/秒	19.54公斤	45公斤	774*570*227毫米	1.02米	约 9.5 小时 (无负载), 约 8.5 小时 (20% 负载)	24v 6100 mAh LFP 电池 + 3A 电流智能充电器

产品使用说明

1. 打开 Rosbot 电源：

2. 控制 Rosbot：

3.对Rosbot进行编程：

常见问题 (FAQ)

问：Rosbot Plus HD 的最大有效载荷是多少？

问：Rosbot Pro 电池电量低于 20% 时续航时间是多久
有效载荷？

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机器人工厂
机器人用户手册
编写人：Wayne Liu、Zijie Li、Reilly Smithers 和 Tara Hercz 28 年 2025 月 20250228 日 版本号：XNUMX
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机器人工厂
目录
1. 关键组件 2. 产品规格 3. ROS 控制器简介 4. 传感系统：激光雷达和深度摄像头 5. STM32 开发板（电机控制、电源管理和 IMU） 6. 转向和驾驶系统 7. 电源管理 8. 远程操作 9. MiROS 可视化编程 10. ROS 2 快速入门 11. 预装的 ROS 2 Humble 软件包
摘要 Rosbot 专为 ROS（机器人操作系统）开发者、教育工作者和学生设计。其核心是基于最流行的机器人平台 ROS 的完全可编程软件框架和可配置的硬件架构。
Rosbot 有四种型号：
Rosbot 2 – 适用于 ROS 初学者和低预算项目。Rosbot Pro – 适用于需要多功能系统进行快速原型设计或教学的 ROS 开发者和教育工作者。Rosbot Plus – 这是 Rosbot 的四驱版本，配备独立悬架系统。此类别足够成熟，可用于工业和商业开发。Rosbot Plus HD – 这是 Rosbot Plus 的重型版本，最大有效载荷高达 4 公斤。
Rosbot 带有流行的 ROS 控制器，例如：
· Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
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1.钥匙

成分
变异

图像

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Rosbot 2 Rosbot Pro Rosbot Plus
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2. 产品规格

产品矩阵

产品名称 电机减速比 最大速度 重量 最大有效载荷尺寸 最小转弯半径 电池寿命
电源

罗斯博特 2 1:27

罗斯博特专业版 1:18

罗斯博特 Plus 1:18

Rosbot Plus HD 1:47

1.3m/s 9.26公斤 16公斤 445*360*206mm 0.77m

1.65米/秒

2.33米/秒

0.89米/秒

19.54公斤

35.16公斤

35.18公斤

20公斤

22公斤

45公斤

774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm

1.02米

1.29米

1.29米

约9.5小时（空载），
约 8.5 小时（20% 有效载荷）

约 4.5 小时 (无负载), 约 3 小时 (20% 负载)

24v 6100 mAh LFP 电池 + 3A 电流智能充电器

舵机编码器

S20F 20kg扭矩数字舵机

DS5160 60kg 扭矩数字舵机

125mm 直径实心橡胶轮

180mm 直径实心橡胶轮

254 毫米充气橡胶轮

500线AB相高精度编码器

悬架系统 同轴摆式悬架系统 4W 独立悬架系统

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控制接口

通过蓝牙或 Wifi、PS2、CAN、串行端口、USB 的 iOS 和 Android 应用程序

3. ROS控制器介绍
基于 Nvidia Jetson 平台的 Rosbot 有两种类型的 ROS 控制器可供使用。Jetson Orin Nano 更适合研究和教育。Jetson Orin NX 是产品原型设计和商业应用的理想选择。下表说明了 Roboworks 提供的各种控制器之间的主要技术差异。两种板都允许高级计算，适用于计算机视觉、深度学习和运动规划等高级机器人应用。

4.

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传感系统：激光雷达和深度摄像头。所有 Rosbot 型号均配备雷神 LSLiDAR，型号为 N10 或 M10。这些激光雷达提供 360 度扫描范围和周围环境感知，并拥有紧凑轻巧的设计。它们具有高信噪比，对高/低反射率物体具有出色的检测性能，并且在强光条件下表现良好。它们的检测范围为 30 米，扫描频率为 12Hz。该激光雷达可无缝集成到 Rosbot 中，确保您的项目能够轻松实现所有测绘和导航用途。下表总结了 LSLiDAR 的技术规格：
此外，所有 Rosbots 都配备了 Orbbec Astra 深度相机，这是一个 RGBD 相机。 这款相机针对多种用途进行了优化，包括手势控制、骨骼跟踪、3D 扫描和点云开发。 下表总结了深度相机的技术特点。
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STM32F103RC 核心
存储器时钟、复位和电源管理
电源 DMA 调试模式 I/O 端口
计时器
通信接口

特征
ARM32 位 Cortex M3 CPU
最大速度 72 MHz
512 KB 闪存
64kB SRAM
2.0 至 3.6 V 应用电源和 I/O
睡眠、停止和待机模式
RTC 和备份寄存器的 V 电源
蝙蝠
12通道DMA控制器
社署和 JTAG 接口
Cortex-M3 嵌入式跟踪宏单元
51 个 I/O 端口（可映射到 16 个外部中断向量和 5V 容限）
4×16位定时器
2 个 16 位电机控制 PWM 定时器（带紧急
停止）
2 x 看门狗定时器（独立和窗口）

SysTick 计时器（24 位递减计数器）
2 个 16 位基本定时器，用于驱动 DAC
USB 2.0 全速接口
SDIO 接口

CAN 接口（2.0B 有源）

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5. STM32 开发板（电机控制、电源管理和 IMU）
STM32F103RC 开发板是所有 Rosbot 机器人使用的微控制器。它拥有高性能 ARM Cortex -M3 32 位 RISC 内核，工作频率为 72MHz，并配备高速嵌入式存储器。其工作温度范围为 -40°C 至 +105°C，适用于全球各种气候条件下的所有机器人应用。它还具备省电模式，方便设计低功耗应用。该微控制器的应用领域包括：电机驱动、应用控制、机器人应用、医疗和手持设备、PC 和游戏外设、GPS 平台、工业应用、报警系统可视对讲以及扫描仪。
6. 转向及行驶系统
转向和驱动系统与 Rosbot 的设计和构建相结合。 根据购买的型号，它可以是 2 轮或 4 轮驱动，两种选择都适用于各种研究和开发目的。 所有 Rosbots 的轮子都是实心橡胶，带有防雪级轮胎。 有一个同轴摆悬挂系统，顶级 Rosbots 配备减震器和独立悬挂系统，确保它能够成功穿越困难的地形。
转向和驱动技术规范：
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Rosbot底盘设计图：
罗斯博特 2

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机器人专业版

Rosbot Plus 7.电源管理 Power Mag – 磁性 LFP 电池：

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型号电池组
核心材料截止体积tage
完整卷tage 充电电流
壳体物料排放
表现

6000mAh 22.4V 6000mAh 磷酸铁锂
16.5伏25.55伏
3A 金属 15A 持续放电

DC4017MM母连接器

插头

（充电）XT60U-F母头

连接器（放电）

20000 毫安时 22.4 伏 20000 毫安时
磷酸铁锂 16.5V 25.55V 3A 金属
20A 持续放电
DC4017MM母接头（充电） XT60U-F母接头（放电）

尺寸

177*146*42毫米

208*154*97毫米

重量

1.72公斤

4.1公斤

所有 Rosbots 均配备 6000 mAh 的 Power Mag、磁性 LFP（磷酸铁锂）电池和电源充电器。客户可以额外付费将电池升级至 20000 mAh。LFP 电池是一种锂离子电池，以其稳定性、安全性和长循环寿命而闻名。与使用钴或镍的传统锂离子电池不同，LFP 电池采用磷酸铁，是一种更具可持续性且毒性更低的替代品。它们具有很强的抗热失控能力，可降低过热和起火风险。虽然 LFP 电池的能量密度低于其他锂离子电池，但它们的耐用性更佳，使用寿命更长、充电速度更快，并且在极端温度下性能更佳，因此非常适合

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电动汽车 (EV) 和储能系统。Power Mag 采用磁性底座设计，可吸附于机器人的任何金属表面。这使得更换电池变得快速便捷。技术规格：
电池保护：短路、过流、过充、过放保护，支持边充边用，内置安全阀，阻燃板。
自动充电：自动充电是与 Rosbot 2S、Rosbot Pro S、Rosbot Plus S 型号捆绑在一起的自动充电站，可以单独购买以与 Rosbot 2、Rosbot Pro 和 Rosbot Plus 配合使用。
9. MiROS 可视化编程 MiROS 是一款基于云的 ROS（机器人操作系统）可视化编程工具。ROS 基于 Linux，需要 C/C++ 或 Python 编程技能。MiROS 允许 Mac/Windows 用户通过拖放编码来开发 ROS 程序，而无需安装 Linux VM（虚拟机）。 9.1 安装 Docker Desktop Dockerization 是 MiROS 的基本设计原则之一。请访问以下 web下载并安装相应的 Docker Desktop 应用程序：https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 9.2 安装 MiROS 应用程序 安装 Docker Desktop 后，请访问以下 web网站下载并安装相应的 MiROS 应用程序。请确保根据您的计算机 CPU 架构选择正确的安装程序。下载 web网站在这里：https://www.mirobot.ai/downloadmiros 一旦您在计算机上成功下载 MiROS，您就可以在计算机的下载文件夹中找到 MiROS 安装程序，其图标如下：
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要安装 MiROS，只需双击 MiROS 安装程序即可。安装完成后，您会发现 MiROS 应用程序出现在您的桌面或应用程序文件夹中。要启动 MiROS，请按照以下步骤操作：1. 启动 Docker 桌面应用程序。2. 启动 MiROS 应用程序。3. 您将看到一个终端窗口出现，显示 MiROS 正在拉取 ROS 及其关联的 Ubuntu
将镜像从云端复制到 Docker。您的计算机屏幕可能如下图所示：
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上述过程大约需要 3 至 5 分钟。此过程完成后，您的计算机默认 web 浏览器将启动 MiROS web网站。重要提示每次在 Mac 或 Windows 上启动 MiROS 时，都应先启动 Docker Desktop。如果已成功安装 MiROS，Docker Desktop 应在 Images 部分显示以下 docker 镜像，如下所示：
如果你的 web 浏览器已经推出，但是，MiROS web网站没有加载，并且 web 浏览器空白，您可以输入以下内容 URL 加载 MiROS web地点：
localhost:8000 一旦您看到下面的 MiROS 登录页面，即表示您已成功安装并启动 MiROS。
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如果这是您的时间用户，请注册 MiROS 用户帐户以启用以下云服务：· 在 MiROS 云上保存和同步您的项目。· 通过任何方式访问您的 MiROS 项目 web 任何计算机或机器人上的浏览器。· 将您的 ROS 代码导出到任何计算机或机器人。· 从任何计算机或机器人将您的最新代码推送到您的 GitHub 存储库。
登录 MiROS 后，您将进入项目管理器，如下所示：

是第一个 MiROS，注册第一个。

从模板开始 如果您的机器人型号在其中一个模板中，您可以选择正确的模板，然后继续为您的项目创建新的工作区。选择正确的模板后，您的项目将以机器人上预装的所有出厂默认 ROS 软件包启动。
重要提示：如果您通过选择机器人模板创建新的工作区，则您要创建的 ROS 包和出厂默认的 ROS 包都将存储在 MiROS Cloud 和本地主机中的 docker 容器中并在其中运行，而不是在您的机器人上。
您可以在项目开发过程中通过主题订阅或发布或触发启动连接到您的机器人 file通过本地主机上的 MiROS 远程控制你的机器人。你的
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在您将自己的代码导出到机器人并进行编译之前，在 MiROS 上进行项目开发时，机器人不会受到影响。
从头开始。如果您的机器人不在模板列表中，您需要点击红色十字按钮，从头开始创建自己的项目。从头创建项目时，您仍然可以将机器人中的 ROS 软件包加载到 MiROS 中。 web页面。您将在下一章中了解详细信息。
8.4 任务控制 任务控制是您在物理环境或模拟环境中监控、通信和指挥机器人的控制中心。以下屏幕截图是任务控制用户界面：
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任务控制主要分为 3 个部分：· 工具栏 – 工具栏包含以下功能按钮：· ROS Canvas – 访问基于 GUI 的编程环境。· 代码 View – 访问代码库编程环境。· RQT – 访问 ROS RQT 工具。· 模拟器 – 访问 ROS 模拟器，例如 Gazebo 和 Webots。· 可视化工具 – 访问 ROS 可视化工具，例如 Rviz 和 Foxglove。· 同步到 Git – 连接到您的 GitHub 帐户并与您的 GitHub 存储库同步。· 下载代码 – 将 MiROS 生成的 ROS 代码下载到您的本地主机。· 连接到机器人 – 一个用于触发 MiROS 连接的按钮 web 通过本地 Wifi 网络与你的机器人交互。· 启动 Files – 发送启动 file 通过持续的 ssh 连接向您的机器人发送命令。
9.5 连接机器人
MiROS 通过持续的 SSH 连接连接到您的机器人。为了保持 MiROS 和机器人之间持续的 SSH 连接，需要满足三个要求 web网站和您的机器人：
· Rosbot IP：192.168.0.100 · SSH 用户凭证：
· 用户名：wheeltec
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· 密码：dongguan · 输入setup.bash的路径 file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
在您的本地主机上运行的 MiROS 与机器人建立连接后，您可以执行以下操作：
· 您可以从 Launch 发送启动命令 File MiROS 中的表连接到您的机器人。· 您可以将机器人中的所有 ROS 包和活动消息检索到 MiROS。· 您可以实时测试您的代码以及机器人的运行方式。要连接到您的机器人，请按照以下步骤操作：
1. 点击 Mission Control 界面右上角的“连接到机器人”按钮。 2. 您将看到以下屏幕截图，请输入您的机器人的 IP、域 ID 和 ssh 登录信息。 重要 1. 您应该输入 setup.bash 或 local_setup.bash file 在你的机器人上。
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2. 如果您的项目基于现有的机器人模板，则无需再将机器人的所有 ROS 软件包加载到 MiROS。您应该保留蓝色“连接”按钮上方的“不加载任何软件包”选项。如果您从头开始创建项目，则可以将选项更改为“从机器人加载所有软件包”。
成功连接到机器人后，您将看到以下项目添加到您的 MiROS 项目中：
· 您的机器人的 IP 显示在 Mission Control 的右上角。· 您的 Launch File 表格应该填写启动 file从你的机器人复制。·进入 ROS Canvas，你会看到你机器人的所有 ROS 包都显示出来并标记在
红色的。
9.6 发布 File推出 File 在 ROS 中是一个 XML file 用于自动启动多个节点并设置其配置的过程。这些 file通过启动多个节点、设置参数以及定义节点之间的交互方式，可以更轻松地管理复杂的机器人系统，所有这些都只需一个命令即可。以下是 ROS 启动的关键功能 file: 1. 启动多个节点：无需手动启动每个节点，只需启动 file 可以同时启动多个节点。2. 设置参数：您可以定义和设置 ROS 系统的全局或节点特定参数。3. 重新映射主题：启动 file允许重新映射主题名称，以便即使节点期望不同的主题名称，它们也可以进行通信。4. 命名空间分配：它可以定义命名空间，以结构化的方式组织节点和主题。5. 包含其他启动 Files：复杂系统可以通过包括其他启动来实现模块化 files.
基本示例amp发射 file （`例如ample.launch）如下所示：
“`xml

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“此次发射 file 启动两个节点（`node1` 和 `node2`），设置参数，并为 `node2` 重新映射主题。您可以在 ROS 2 中使用以下命令运行它：
roslaunch 包名 example.launch 使用启动 file简化了 ROS 中大型复杂机器人系统的管理。在任务控制中，启动 File表格中显示了 view 如下面的截图所示：
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发布 File 表包含启动 File 名称、包名称 file 属于、简短描述和“启动”按钮，可快速向您的机器人发送启动命令。
重要提示：为了从您的 MiROS 项目向您的机器人发送启动命令并保持恒定的 ssh 连接，应满足以下要求：
· 运行 MiROS 的本地主机计算机和机器人应该连接到同一个本地 Wifi 网络。
· 您应该知道机器人的 ssh 登录信息，包括其 IP。 · 您的机器人已安装 MiROS Linux 版本。如果您的机器人上没有安装 MiROS，您仍然可以
从 MiROS 连接到你的机器人。但是，ssh 连接不是持续的。
10. ROS 2 快速入门
对于更喜欢命令行而非可视化编程的 Linux 用户，您可以按照以下说明在 ROS 2 中启动 Rosbot。机器人首次启动时，默认由 ROS 控制。这意味着 STM32 底盘控制器板可以接受来自 ROS 2 控制器的命令，例如 Jetson Orin。初始设置快捷简便，只需从您的主机 PC（推荐使用 Ubuntu Linux）连接到机器人的 Wi-Fi 热点即可。默认密码为“dongguan”。接下来，通过 Linux 终端使用 SSH 连接到机器人，IP 地址为 192.168.0.100，默认密码为 dongguan。 ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 通过终端访问机器人，您可以导航到 ROS 2 工作区文件夹，位于“wheeltec_ROS 2”下。在运行测试程序之前，请导航到 wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ 并找到 wheeltec_udev.sh – 此脚本必须运行，通常只需运行一次，以确保外围设备配置正确。现在您可以测试机器人的功能，要启动 ROS 2 控制器功能，请运行：“roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
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在第二个终端中，您可以使用 keyboard_teleop 节点来验证底盘控制，这是流行的 ROS 2 Turtlebot ex 的修改版本ample. 类型（第 8 节中提供了更多遥控控制）：“ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
11. 预安装的 ROS 2 Humble 软件包 以下是面向用户的软件包，虽然可能存在其他软件包，但这些只是依赖项。 turn_on_wheeltec_robot
此包对于实现机器人功能和与底盘控制器的通信至关重要。每次启动时都必须使用主脚本“turn_on_wheeltec_robot.launch”来配置 ROS 2 和控制器。wheeltec_rviz2 包含启动 files 启动具有 Pickerbot Pro 自定义配置的 rviz。wheeltec_robot_slam SLAM 映射和本地化包，具有 Pickerbot Pro 自定义配置。
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wheeltec_robot_rrt2 快速探索随机树算法——该包使 Pickerbot Pro 能够通过启动探索节点来规划到达其所需位置的路径。
wheeltec_robot_keyboard 方便的软件包，用于验证机器人功能和使用键盘进行控制，包括从远程主机 PC 进行控制。
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 导航 2 节点包。
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 激光雷达包，用于配置Leishen M10/N10。
wheeltec_joy 操纵杆控制包，包含启动 files 代表操纵杆节点。
simple_follower_ros2 使用激光扫描或深度相机的基本对象和线路跟踪算法。
ros2_astra_camera Astra 深度相机包，附带驱动程序和启动 files.
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文件/资源

ROBOWORKS N10-M10机器人教育可编程移动机器人 [pdf] 用户手册 N10、M10、N10-M10 机器人教育可编程移动机器人、N10-M10、机器人教育可编程移动机器人、教育可编程移动机器人、可编程移动机器人、移动机器人

参考

• 用户手册