OUSTER OS2 远程激光雷达传感器
重要安全信息
安全和法律声明
OS2-128、OS2-64 和 OS2-32 已根据 1-60825：1（第 2014 版）评估为 3 类激光产品，并在 865nm 波段运行。
以下符号出现在产品标签和用户手册中具有以下含义。
注意事项：
- OS2 是一个密封装置，用户不可维修。
- 使用此处未指定的控制、调整或执行程序可能会导致危险的辐射暴露。
- 使用 OS2 须遵守您与 Ouster 或您的分销商/集成商同意并签署的销售条款。 这些条款包括禁止：
- 移除或以其他方式打开传感器外壳
- 检查传感器内部
- 对传感器的任何部分进行逆向工程
- 允许任何第三方进行上述任何行为
- 在没有传感器随附的安装座的情况下操作传感器，或将传感器连接到热容量不合适的表面，在某些情况下存在传感器过热的风险。
- 该激光雷达传感器采用模块化盖帽设计，可为传感器提供更灵活的安装和集成解决方案。
- 模块化盖帽设计提高了设计灵活性，但并未消除对传感器顶部进行热管理的需要。 附加的径向帽用于重要的热管理目的，如果没有帽，传感器将无法正常运行。
- 在没有盖子的情况下长时间运行会导致系统错误和传感器过热。 盖子可以用其他解决方案替换，但不能完全取消。
- 如果您希望使用定制安装解决方案操作传感器，请联系我们的现场应用
- 团队和我们可以回答您的问题并提供指导以实现正确的操作。
- 本产品发射 1 类不可见激光辐射。 整个窗口被认为是激光孔径。 虽然 1 类激光被认为是“眼睛安全的”，但请避免长时间直射 view荷兰国际集团的激光，不要使用光学仪器来 view 激光。
- 当在 >40°C 的环境温度下运行时，传感器的金属表面可能很热，可能会导致皮肤灼伤。 当传感器在这些条件下运行时，避免皮肤接触传感器的底座、盖子和散热器。 传感器不应在高于 50°C 的环境温度下使用。 经安全认证的最高环境工作温度为 50°C。
设备标签： 包括型号和序列号以及声明该装置是 1 类激光产品的通知，贴在传感器外壳底座的底部。 只有在移除传感器随附的安装座后，它才可见。 有关位置的详细信息，请参阅机械接口部分中的图传感器组件。
电磁兼容性：OS2 是 FCC 47 CfR 15 Subpart B 设备。 本设备符合 FCC 规则的第 15 部分。 操作符合以下条件：(1) 本设备不得造成有害干扰，并且 (2) 本设备必须接受任何收到的干扰，包括可能导致意外操作的干扰。
“Ouster”和“OS2”均为 Ouster, Inc. 的注册商标。未经 Ouster, Inc. 明确许可不得使用。
如果您对以上几点有任何疑问，请联系我们 法律@ouster.io.
正确组装、维护和安全使用
可以按照安装指南中概述的说明轻松设置 OS2。 任何安装方向都是可以接受的。 每个传感器都附带一个安装座，可用于测试或在指定操作条件下正常使用。 传感器也可以固定到任何其他用户特定的适当热容量的安装座上。 请联系 Ouster 寻求帮助，以批准使用用户特定的安装安排。 任何在 OS2 数据表中描述的环境参数之外使用传感器的尝试都可能导致保修失效。
通电后，传感器通电并开始启动，同时禁用激光器。 启动序列的持续时间约为 60 秒，之后内部传感器光学组件开始旋转，激光器被激活，并且该装置以默认的 1024 x 10 Hz 模式运行。 当传感器和激光器运行时，在光学窗口后面可能会看到微弱的红色闪烁光。
请注意，OS2 使用 865nm 红外激光，肉眼只能隐约看到。 该传感器完全是 1 级眼睛安全的，但 Ouster 强烈建议不要在传感器运行时近距离凝视光学窗口。 Ouster 传感器配备了多层系列的内部安全联锁装置，以确保符合 1 级激光眼安全限制。 OS2 是一个密封装置，用户不可维修。 任何开封外壳的尝试都有可能使操作员暴露在危险的激光辐射中。 传感器用户界面可用于将传感器配置为多种扫描速率和分辨率的组合，而不是 1024 x 10 Hz 分辨率的默认值。 在所有可用组合中，该装置已由 NRTL 评估为符合 IEC 1-60825:1（第 2014 版）的 3 类激光设备分类。
传感器清洁
所有 Ouster 传感器窗口均由聚碳酸酯制成。 根据传感器的使用情况，您可能会在窗户上看到灰尘、虫子和/或泥浆/碎屑层。 在您尝试清洁传感器之前，请阅读以下有关清洁 Ouster 传感器最佳实践的说明。
所需材料：
- 几块干净的超细纤维布
- 温水
- 温和的液体洗碗皂
- 用干净的水喷瓶
- 用温和的肥皂水喷瓶
- 99% 异丙醇
- 警告：
- 避免让水进入电源连接器。
- 清洁传感器时避免使用硬水。
- 不要使用丙酮清洁窗户。 它会使聚碳酸酯变脆。
- 请勿直接擦拭传感器上的污垢。 先用温水喷洒。
程序：
- 使用 99% 的异丙醇和干净的超细纤维毛巾擦去传感器上的虫子/泥土/碎屑。
- 用温和的温肥皂水喷洒传感器，然后用干净的超细纤维毛巾轻轻擦拭传感器。 沿着传感器的曲线擦拭，而不是从上到下（想想随着纹理移动）。
- 用清水喷洒传感器以冲洗掉肥皂并用第二条超细纤维毛巾擦干。
- 享受干净的窗户。
传感器
超过view
OS2 提供业界领先的价格、性能、可靠性、尺寸、重量和功率组合。 它专为室内/室外全天候环境和较长的使用寿命而设计。 OS2 系列传感器包括三个型号：OS2-128、OS2-64 和 OS2-32，具有不同的垂直分辨率，但机械尺寸相同。 出于本文档的目的，术语“OS2”是指传感器系列，只有在性能存在差异的情况下，每个型号才会以其特定的型号名称表示。 本手册的内容仅适用于 Rev 06 传感器。 请联系 support@ouster.io 使用传感器序列号查找您的传感器版本信息。 对于所有其他传感器硬件修订，请参阅此处的相应硬件用户手册。
OS2 产品型号
OS2 提供 128、64 或 32 个垂直分辨率波束，并提供均匀、梯度、地平线以上或地平线以下波束间距选项。 有关这些配置的产品规格和更多信息。
机械接口
包含的组件
OS2 随附以下物品：
- OS2-128、OS2-64 或 OS2-32
- 传感器到接口盒电缆/连接器
- 接口盒及24V AC/DC电源（2米）
- RJ45数据线（1米）
- 底板安装
可下载的CAD fileOS2 的 s 可以在 Ouster 下载页面在线找到
警告： 仅当 I/O 电缆插入传感器底座上的面板安装连接器时，传感器的防水等级才有效，并且锁定夹头旋转超过缓和卡入到正确锁定状态，即超过缓和位置. 电缆和插头是传感器进入保护系统的组成部分。 如果没有连接电缆，防护等级可能会受到影响。 还应避免在从插头脱模后直接以锐角弯曲电缆。 紧邻插头的电缆上的急弯和高轴向应力可能会导致潮气进入连接器。 请注意以下电缆最小弯曲半径要求：
安装指南
我们的传感器附带模块化安装选项。 传感器可以安装在任何方向。 正确的安装将确保最佳的传感器性能，减少振动噪音并提供有效的散热。
- 安装到具有高导热性的材料上。 以下是推荐的铝合金及其导热系数：
- 6061： 167 瓦/平方米
- 7075： 130 瓦/平方米
- 2024： 121 瓦/平方米
- 确保接口清洁且无碎屑。
- 建议使用 M3 螺钉安装传感器。 传感器组件上方的传感器图中显示了螺丝孔图案。
- 根据安装材料和螺栓适当地拧紧螺栓。 对于 a146 不锈钢螺丝，推荐扭矩为 2cNm。
- 对任何不规则或未加工的表面使用 TIM（热界面材料）。
- 如果同时安装在顶部和底部，请勿过度约束传感器。
- 使用导热垫可确保良好的导电性，同时不会过度约束。
- 确保您的实施将传感器底部和顶部的温度保持在不高于环境温度 25ºC 且环境温度低于 50ºC 的水平。
- 任何散热器的形状都应使自由对流和强制对流的表面积最大化，同时又要足够厚以允许热量通过材料传导。
如果您对具体的安装情况有疑问，请联系 Ouster support@ouster.io.
工作温度
下面列出了特定于 Rev 06 的散热要求。 为了管理高温，传感器具有三种工作状态：活动、喷射限制或不活动。 在标准活动状态下，传感器将按照数据表的范围和精度规格执行。 当传感器达到一定温度时（参考下表），它进入Shot Limiting状态并发出警报。 在 Shot Limiting 状态下，传感器会降低激光器的功率以降低热负荷。 在此状态下，传感器范围和精度可能会降低多达 20%。 当传感器达到下面指定的最高工作温度时，传感器可能会变为非活动状态并关闭。
请联系 support@ouster.io 使用您的传感器序列号来查找您的传感器版本。
表 3.1：Rev 06 OS2 传感器的最大热性能：
| 对流 带径向散热器和标准底座的空气温度 | |
| 射击限制前的最高温度 | 55摄氏度 |
| 温度 那 射击 限制 饱和 （传感器 可能 转动 高于此温度） | 61摄氏度 |
电气接口
电源和工作电压tage
OS2 Rev 06 传感器旨在在 12V 和 24V 标称输入电压下运行tage. 低音量tag如果 vol 将触发警告tag传感器连接器处的 e 降至 9.5V 以下。 如果此输入电压，传感器将关闭tage 降至 9V。 最大输入音量tag对于 OS34 传感器，e 为 2V。 不使用随附的接口盒时，请确保电源符合工作电压tage 上面指定并允许提供至少 20 W。
通过接口盒连接
OS2 随附的接口盒旨在允许传感器仅在室内环境中用于测试和评估目的。 它可以通过两端配有连接器的电缆连接到传感器。 它允许传感器通电并通过标准 RJ45 连接器提供对传感器千兆位以太网接口的访问。 传感器的直流电源由随附的 24V 直流电源提供给接口盒。
直接电缆连接和引出线
OS2 可以在不使用接口盒的情况下运行。 在这种情况下，应使用“尾纤”电缆，用户应按照下面给出的引脚分配连接电线。 使用直接电缆连接时，传感器仍应在工作范围内工作tage 在电源和工作卷部分中指定tage
警告： Ouster 对因绕过接口盒而导致的任何接线错误概不负责，如果此行为导致传感器损坏，则可能导致保修失效。 以下直接电缆连接指南假定使用 Ouster 提供的 24V 1.5A 电源。 如果使用替代品，Ouster 不对设备损坏负责。
表 4.1：电缆引出线
| 网名 | 别针 数字 | 金属丝 颜色 | 金属丝 任意波形发生器 （类型 1， 24V） |
金属丝 任意波形发生器 （类型 2， 24V） |
金属丝 任意波形发生器 （类型 3， 12V） |
扭曲 和 |
| 多用途 POSE_IO | 3 | 紫色的 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 不适用 |
| 同步脉冲输入 | 2 | 黄色的 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 不适用 |
| 电压控制电路 | 1 | 红色的 | 22 美国线规 | 22 美国线规 | 18 美国线规 | 不适用 |
| 地面 | 7 | 黑色的 | 22 美国线规 | 22 美国线规 | 18 美国线规 | 不适用 |
| TRP_1_P（以太网） | 5 | 白色/橙色 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 橙子 |
| TRP_1_N（以太网） | 4 | 橙子 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 白色/橙色 |
| 网名 | 别针 数字 | 金属丝 颜色 | 金属丝 任意波形发生器 （类型 1， 24V） |
金属丝 任意波形发生器 （类型 2， 24V） |
金属丝 任意波形发生器 （类型 3， 12V） |
扭曲 和 |
| TRP_2_P（以太网） | 8 | 白色/- 绿色 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 绿色的 |
| TRP_2_N（以太网） | 6 | 绿色的 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 白色/- 绿色 |
| TRP_3_P（以太网） | 9 | 蓝色的 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 白色/蓝色 |
| TRP_3_N（以太网） | 10 | 白色/蓝色 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 蓝色的 |
| TRP_4_P（以太网） | 12 | 白色/棕色 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 棕色的 |
| TRP_4_N（以太网） | 11 | 棕色的 | 26 美国线规 | 28 美国线规 | 28 美国线规 | 白色/棕色 |
数字IO
同步脉冲输入
SYNC_PULSE_IN 是专用输入通道，可在接口盒跳线 J4 内访问。 该通道需要一个可用于时间同步的输入脉冲序列。 有关配置此输入的更多信息，请参阅软件用户手册。 本文档中对脉冲极性的任何引用均指传感器 SYNC_PULSE_IN 引脚上的信号极性。 该输入通道由一个光隔离器保护，该光隔离器在全速运行时消耗 5mA 电流。
表 5.1：SYNC_PULSE_IN 接口要求
| 范围 | 最小音量tage | 最大音量tage | 最小驱动电流 |
| 逻辑低 | -30 伏 | 2 伏 | 不适用 |
| 逻辑高 | 2.9 伏 | 30 伏 | 3mA @3.3V~5V, 5mA @24V及以上 |
SYNC_PULSE_IN 接口要求是在 2 MHz 下使用 2 m 电缆接口盒连接进行测试的。
- 当 GPIO 具有最小 5 mA 驱动强度时，GPIO 可以直接连接到接口盒接头的 SYNC_PULSE_IN 引脚。 这是最常见的情况，并且已经过测试可以在常见的 Arduino 微控制器系列上工作。 微控制器的 3.3 V、5 V GPIO 的典型通用逻辑电平可以产生最小 5 mA 的驱动强度（Arduino、MSP430 等）。
- 如果不能满足最小 5 mA 驱动强度，则需要缓冲电路来驱动 SYNC_PULSE_IN。 前任amp为常见的 3.3 V 和 5 V 逻辑提供了 le 电路。
多用途_IO (M_IO)
MULTIPURPOSE_IO (M_IO) 是连接到接口盒的 MULTIPURPOSE_IO 引脚的接口盒跳线 J4 内可访问的可配置输入或输出通道。 有关如何使用传感器 TCP 接口配置此通道的详细信息，请参阅 API 指南。 默认情况下，此通道是禁用的。 当此通道配置为输出时，M_IO 发送一个脉冲序列，可用于传感器外部的时间同步或事件触发。 有关输出脉冲触发选项的完整说明，请参阅软件用户手册了解更多信息。 该输出是一个光电隔离的集电极开路电路，依靠外部提供的上拉电阻。 该电阻作为接口盒电路的一部分提供给典型的 3.3V/5V 应用。
表 5.2：MULTIPURPOSE_IO – 输出接口要求
| 范围 | 分钟 | 最大限度 |
| 上拉音量tage | 3.3 伏 | 24 伏 |
| 灌电流 | 不适用 | 25 毫安 |
当此通道配置为输入时，M_IO 可以接受标准 NMEA $GPRMC UART 消息。 这些消息是 GPS 系统共享时间的常用方式amp UTC 时间格式的信息。 有关此数据包结构和支持的波特率的更多信息，请参见软件用户手册的时间同步部分。
表 5.3：MULTIPURPOSE_IO – 输入接口要求
| 范围 | 最小音量tage | 最大音量tage | 最小驱动电流 |
| 逻辑低 | -30 伏 | 2 伏 | 不适用 |
| 逻辑高 | 2.9 伏 | 30 伏 | 3mA @3.3V~5V, 5mA @24V及以上 |
OS2 计算机辅助设计 files
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配件
电缆
- 电缆类型
3 种类型的电缆与 OS2 传感器兼容。 它们的物理特性列于表电缆特性中。 电缆和插头是传感器入口保护的组成部分。 否则，入口防护等级可能会受到影响。 还应避免在从插头脱模后直接以锐角弯曲电缆。 紧邻模具插头的电缆上的急弯和高轴向应力可能会导致湿气进入连接。 请注意电缆最小弯曲半径要求。
笔记： 我们不再出售 Type 1 电缆。 有关可用电缆长度、连接器类型和端接选项的问题，请联系您的 Ouster 销售代表。
表 7.1：电缆特性电缆 外径 电缆（静态） 最低限度 弯曲 电缆最小弯曲（柔性） 类型 1 10.5毫米 79毫米 158毫米 类型 2（薄） 8毫米 40毫米 80毫米 类型 3 8.2毫米 41毫米 82毫米 笔记： Type 3 电缆上有一个印记，上面写着“Type 3”，而 Type 2 没有任何标识符。
笔记： 对于电缆需要在连接器和电缆其余部分之间的前 5 厘米内弯曲的用例，Ouster 建议使用直角连接器电缆。 - 电气特性
Ouster 表征了我们电缆在室温下的电缆电阻和接触电阻。 这可以在下面找到：
要获得完整的传感器功能，必须至少为传感器提供 9.5 V 电压。 为了补偿导线电阻造成的损失，更高的电压tage 必须提供给电缆的接口端，它可以是接口盒或尾纤。 如果传感器低于此 voltage 至少 1 秒，INPUT_VOLTAG将触发 E_LOW 错误。
下图可用作确定适当输入音量的指南tage 连接到所需电缆长度的传感器连接器。 图中的值是使用从 AWG 系统得出的理想化电缆电阻计算得出的，并假定传感器的最大功率消耗。
接口
所有接口盒都提供一个直流电源端口和一个用于以太网的 8 针模块化插孔。 目前 Ouster 提供两种类型的接口盒，以支持 12V 和 24V。 配备 1 型和 2 型电缆的接口盒（标准）与集成电缆组装在一起，用于连接到 Ouster 的传感器。 由于没有可用的连接器，因此无法将此电缆从接口盒上断开。
带 12 类电缆的接口盒（兼容 3V）配有一个输出连接器和一个单独的连接器电缆，用于连接到 Ouster 的传感器。 这些接口盒还有一个新的 GPS 输入连接器，能够接受源自包含静电耗散电路的单独 GPS 设备的操作 TTL 电平。
Examp乐： 与 Ouster 传感器 GPS 模块兼容的 GPS 模块。
笔记： 如果您需要支持来配置 GPS 以与我们的传感器配合使用，请联系 support@ouster.io.
警告： 火灾或电击风险。 请勿将 GPS 连接器直接连接到天线。
- 接口盒 24V 兼容性（标准）
OS2 随附的接口盒旨在让传感器能够用于测试和评估目的。 它端接传感器的接口电缆，允许其通电并通过标准 RJ45 连接器提供对传感器千兆位以太网接口的访问。 传感器的直流电源由随附的 24V 直流电源提供给接口盒。
笔记： Ouster Interface Box 是用于实验室环境的支持工具，可帮助客户评估 Ouster 的 LiDAR 传感器产品和开发软件。 接口盒没有防止水分或固体颗粒进入的保护措施，不适合在户外使用。
- 电缆连接和引出线
OS2 可以在不使用接口盒的情况下运行。 有关 Ouster 电缆引出线的更多信息，请参阅直接电缆连接和引出线
- 电缆连接和引出线
- 接口盒12V（兼容）
该款接口盒专为需要使用12V直流电源的用户而设计。 这些接口盒还有一个新的 GPS 输入连接器，能够接受来自包含静电耗散电路的单独 GPS 设备的操作 TTL 电平。
接口盒规格
- 此功能对于 Rev 06 传感器及更高版本是可选的，并且仅与 3 类电缆兼容。 不带此连接器的标准接口盒也可用，并随附用于连接 Ouster 传感器的 1 型和 2 型电缆。
- 以太网插孔。 RJ45，千兆速度 (1000base-T)。
- VIN 桶式千斤顶。 与内径 2.5 毫米、外径 5.5 毫米的圆筒塞一起使用。
- 用户可更换的 5A 保险丝。 仅使用 Littlefuse #0891005。
- VIN 绿色 LED 指示灯 (D2)、保险丝保护 VIN 接头 (J10) 和接地接头/跳线存储 (J14)。
- 板载 MAXM15067 降压电源 VCC_3P3|5。 VCC_3P3|5 提供板载 LED 和上拉电阻，用户可通过接头连接器 J2 和 J7 访问。 接头 J5 用于选择降压器的输出电压tage：3.3V接跳线，5V悬空。 警告：最大允许用户消耗为 210mA。 确保在更改降压输出电压时断开接口盒的电源tage 通过 J5。
- 3.3kω 上拉至 VCC_3P3|5 以及 MULTIPURPOSE_IO 和 SYNC_PULSE_IN 的绿色 LED 指示灯。 在相应接头（J8 或 J9）上安装跳线以启用上拉。
- 0.1” 间距，4×2 排针 J7。 GPS_TX（引脚 1）仅连接到连接器 J2； 它没有连接到传感器。
- 6 针 JST SH/SR 连接器 J2。 VCC_J2（引脚 2）通过在接头 J3 上安装跳线连接到 VCC_3P5|6。 GPS_TX (Pin 6) 仅连接到接头 J7； 它没有连接到传感器。
连接器
- 连接指南：
- RJ45：以太网连接到计算机
- 6 针 JST SH/SR：GPS 连接器端口
- 桶式千斤顶：24V直流电源。
电气特性
1 类和 2 类电缆接口盒的额定电压为 24 Vdc，1.1 A，支持所有 Ouster 传感器。 Type 3 电缆接口盒的额定值为 12 Vdc，3.3 A 和 24 Vdc，1.1 A。该接口盒支持所有 Ouster 传感器的 24V 操作，仅 Rev 12 及更高版本的传感器支持 05V 操作。
过流保护
类型 1 和类型 2 电缆接口盒 接口盒配备热敏电阻类型的过流保护，以补充传感器的内部过流保护。 热敏电阻焊接到位，用户不可更换。 Type 3 接口盒包含一个用户可更换的 5A 迷你刀片保险丝。 更换此保险丝时，只能使用 Littelfuse – 891005 型保险丝。 使用任何其他保险丝可能会导致火灾。
电源
接口盒随附 24 Vdc 电源和适用于美国和加拿大的电源线。 类型 1 和类型 2 接口盒仅设计用于此 24 Vdc 电源，类型 3 接口盒设计用于使用 12 Vdc 电源运行，但 Ouster 不提供 12 Vdc 电源。
选择电源应：
- 具有 12 Vdc 输出电压tage 评级。
- 能够提供至少 3.3A 的电流。
- 被识别或标记为具有有限电源 (LPS) 输出。
- 使用 IEC 60950-1 或 IEC 62368-1（或 EN 或其他国家等效标准）由当地使用地区可接受的测试机构进行安全认证。
- 提供适合电源输入和实验室空间可用插座的电源线组。
- 提供一个 5.5 mm OD 桶形输出连接器，其 ID 适合 2.5 mm OD 内针。
选择电源线/线组
如果在本地购买电源，应随附合适的电源线或电源线套件以供电源使用。 如果有必要为 Ouster 提供的电源选择电源线组，它应该经过当地使用地区可接受的测试机构的安全认证，并随附 IEC 60320、C6 型电源线连接器以与电源和用于连接带有接地触点/插针的交流电源插座的插头。
环境等级
所有接口盒仅适合在 -20 °C 和 +50 °C 之间的清洁、受保护的室内环境中使用。 接口盒不适用于户外或未防尘、防潮或高湿度的环境。
安装
接口盒可以安装在桌面或墙壁（或类似的垂直表面）上，高度不超过地面 2 m。 使用不少于两 (2) 颗螺钉（建议使用 4 毫米或更长的 M10 SHCS）将接口盒固定到安装表面。
GPS/GNSS 同步指南
本指南将解释如何将 GPS 物理连接到您的 Ouster 传感器并同步 Ouster 传感器时间amp 到 NMEA 句子。
设置您的 GPS/GNSS
确保您已根据制造商的规格配置 GPS 非常重要。
Ouster 传感器接受以下内容：
- NMEA句子类型： 仅限 GPRMC（未来支持其他句子类型）
- 波特率： 9600 或 115200
- 极性： 正常或反转（ACTIVE_HIGH 1 或 ACTIVE_LOW 2）
- 卷tage: 3.3 – 15 V 逻辑，最小驱动电流为 5 mA。
- 如果您的 GPS 不能满足这些最低要求，您将需要缓冲 voltage 带有附加电路。 Ouster 硬件用户手册的数字 IO 部分中有详细信息。
笔记： 配置 GPS 后，最好使用示波器验证信号。
这将确保您拥有正确的波特率、极性、音量tage，以及正在输出的消息类型。
- 作为关键时序事件的低到高边沿
- 高到低边沿作为关键时序事件
连接硬件
成功连接 GPS 的下一步是确保您已将 GPS 的输出连接到传感器的正确输入。 对于将使用接口盒的实验室应用，建议使用像这样的端接跳线以确保牢固连接。
使用 GPS 端口连接
- 将 GPS 的 PPS 输出连接到 GPS 连接器的 sync_pulse_in 引脚，以插入 Ouster 接口盒，如下图黄色所示。
- 将 GPS 的 NMEA UART 输出连接到要插入 Ouster 接口盒的 GPS 连接器的 multipurpose_io 引脚，如下图洋红色所示。
- 将 GPS 的接地输出连接到要插入 Ouster 接口盒的 GPS 连接器的 GND 引脚，如下图灰色所示。
使用 Pin out 4×2 pin header J7 连接
- 将 GPS 的 PPS 输出连接到 Ouster 接口盒的 sync_pulse_in 引脚，如下图黄色所示。
- 将 GPS 的 NMEA UART 输出连接到 Ouster 接口盒的 multipurpose_io 引脚，如下图绿色所示。
- 将 GPS 的接地输出连接到 Ouster 接口盒的 GND 引脚，如下图灰色部分所示。
表 8.1：SYNC_PULSE_IN 接口要求
| 范围 | 最小音量tage | 最大音量tage | 最小驱动电流 |
| 逻辑低 | -30 伏 | 2 伏 | 不适用 |
| 逻辑高 | 2.9 伏 | 30 伏 | 3mA @3.3V~5V, 5mA @24V及以上 |
表 8.2：MULTIPURPOSE_IO – 输入接口要求
| 范围 | 最小音量tage | 最大音量tage | 最小驱动电流 |
| 逻辑低 | -30 伏 | 2 伏 | 不适用 |
| 逻辑高 | 2.9 伏 | 30 伏 | 3mA @3.3V~5V, 5mA @24V及以上 |
配置 Ouster 传感器
请参考软件用户手册中的 GPS 配置部分来配置您的传感器以同步其时间amp 与全球定位系统。
支持
如果对本用户手册的内容或传感器配置有任何疑问，请联系 support@ouster.io 或访问 Ouster web地点。
文件/资源
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OUSTER OS2 远程激光雷达传感器 [pdf] 用户手册 OS2，远程激光雷达传感器，OS2 远程激光雷达传感器，激光雷达传感器，传感器 |
