E108-GN系列多模卫星
定位导航模块
用户手册
E108-GN系列
GPS/北斗多模卫星定位及
导航模块
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产品结束view
1.1产品介绍
E108-GN系列是一款高性能、高集成、低功耗、低成本的多模卫星定位导航模块，适用于BDS/GPS/GLONASS，体积小，功耗低，可用于汽车导航、智能穿戴、无人机等GNSS定位应用中，还提供与其他模块厂商兼容的软硬件接口，大大缩短了用户的开发周期。
该模块采用射频基带一体化设计，集成DC/DC、LDO、射频前端、低功耗应用处理器、RAM、Flash存储、RTC和电源管理等。支持晶振或外部引脚时钟输入，它可以通过纽扣电池或法拉电容器输入，为 RTC 和备用 RAM 供电，以减少首次修复时间。 它还支持多种方式与其他外设连接，支持UART和GPIO接口。 如需I2C、SPI接口，请联系客服定制。 
1.2 特点
- 支持BDS/GPS/GLONASS多系统联合定位和单系统独立定位：
- D-GNSS差分定位、A-GNSS辅助定位、星历预测、DR组合导航应用，最快数据更新率10Hz；
- 32位应用处理器，最高主频133MHz，支持动态频率调整；
- 支持PPS输出；
- 内置复位控制器；
- UART、GPIO接口；
- RITC：支持32.768KHz=20ppm晶振，1.1 VRTC时钟输出，支持外部信号唤醒；
- 输出格式：支持NMEAO183V4。 1及之前版本，最大固定更新频率可达10Hz；
- 灵敏度高：捕获冷启动-149dBm，热启动-162dBm，跟踪-166dBm；
- 软硬件兼容其他厂家，大大缩短用户开发周期；
1.3 应用
- 车辆定位导航设备：
- 可穿戴设备，如GPS追踪器等；
- 无人机定位、工控机等；
- 需要GNSS定位或导航的行业设备；
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规格参数
2.1 工作参数
| 主要参数 | 表现 | 评论 | |||
| 最小。 | 类型。 | 最大限度。 | |||
| 工作量tag电子 (V) | 3.0 | 5.0 | 6. | >5.0V可以保证输出功率 | |
| 通信级别（V） | 3. | 5V TTL 有烧坏的风险 | |||
| 工作温度（℃） | 45 | – | +85 | 工业级设计 | |
| 工作频段（MHz） | 2400 | – | 2518 | 支持ISM频段 | |
| 力量 消耗 |
发射电流 (mA) | 35 | 瞬时功耗 | ||
| 接收电流（毫安） | 20 | ||||
| 休眠电流 (pA) | 120 | 软件关机 | |||
2.2 硬件参数
| 主要参数 | 描述 | 评论 |
| 波特率 (bps) | 9600-921600 | 默认9600 |
| 数据位 | 8位 | |
| 停止位 | 1 | |
| 通信接口 | UART（TXD/RXD）或GPIO | |
| 包装方法 | 半孔 | 表面贴装技术 |
| 方面 | 请参阅第 3 章引脚定义 | |
| 天线接口 | Stamp 洞 | |
| 协议书 | 支持NMEA0183 V4.1及之前版本 | 最大固定更新频率高达 10Hz |
| 支持的定位系统 | 北斗/GPS/格洛纳斯 |
2.3 GPS性能参数
| 类别 | 索引项 | 典型值 | 单元 |
| 定位时间（测试条件 1） | 冷启动 | 28. | s |
| 热启动 | <1 | s | |
| 夺回 | <1 | s | |
| 定位时间（测试条件 1） | 导航卫星系统 | <10 | s |
| 灵敏度（测试条件 2） | 冷启动 | -149 | 分贝毫瓦 |
| 热启动 | -162 | 分贝毫瓦 | |
| 夺回 | -164 | 分贝毫瓦 |
| 追踪 | -166 | 分贝毫瓦 | |
| 精确 （测试条件 3） |
水平定位精度 | 3. | m |
| 定位精度高 | 4. | m | |
| 速度定位精度 | 0.1 | 多发性硬化症 | |
| 计时精度 | 30 | ns | |
| 功耗 （测试条件 4） |
捕获电流 | 35 | mA |
| 跟踪电流 | 20 | mA | |
| 工作温度 | — | -35℃至85℃ | — |
| 存储温度 | — | -55℃至100℃ | — |
| 湿度 | — | 5%-95%RH(无冷凝) | — |
笔记： 以上结果为GPS/Badious双模工作模式； 最高海拔可达18,000米，但超过10,000米后数据精度就会出现偏差。
【测试条件1】：接收卫星数大于6颗，所有卫星信号强度为-130dBm，测试10次取平均值，定位误差在10米以内。
【测试条件2】：外置LNA噪声系数0.8，接收卫星数大于6颗，五分钟内锁定或不失锁情况下的接收信号强度值。
【测试条件3】：空旷无遮挡环境，24小时连续通电测试，50%CEP。
【测试条件4】：接收卫星数大于6颗，所有卫星信号强度为-130dBm。
尺寸和引脚定义
3.1 E108-GNO1 管脚定义
| 不。 | 姓名 | 方向 | 功能 |
| 1 | NC | 剩余引脚 | |
| 2 | NC | 剩余引脚 | |
| 3 | 1PPS | 位置指示 | 定位成功，输出方波 |
| 4 | EINT3 | 外部3中断 | 默认：下拉，8mA驱动电流 |
| 5 | FORCE_ON | 助眠醒神丸 | 当模块进入低功耗模式时，将该引脚拉高即可退出低功耗模式（电平voltag该引脚的电压为1.1V，如果控制引脚的电平不是11V，则需要对电压进行分压tage) |
| 6 | 英托 | 外部中断 0 | 默认：下拉，8mA驱动电流 |
| 7 | NC | 剩余引脚 | |
| 8 | RSTN | 复位引脚 | 默认拉高，拉低复位。 |
| 9 | VCC_RF | 射频功率输出 | 有源天线电源（此射频输出电源voltage 等于 VCC） |
| 10 | 地线 | 模块接地 | |
| 11 | 射频输入 | 射频输入 | |
| 12 | 地线 | 模块接地 | |
| 13 | 地线 | 模块接地 | |
| 14 | NC | 剩余引脚 | |
| 15 | NC | 剩余引脚 | |
| 16 | RSTN | 复位引脚 | 默认拉高，拉低复位 |
| 17 | EINT1 | 外部1中断 | 默认：下拉，8mA驱动电流 |
| 18 | TX1 | UART1输出 | （保留，28V电平） |
| 19 | RX1 | UART1输入 | （保留，28V电平） |
| 20 | 发送端 | UART输出 | （AT口，28V电平） |
| 21 | 接收数据 | UART输入 | （AT口，28V电平） |
| 22 | VBKP | RTC电源输入 | RTC电源必须上电，模块 |
| 23 | 电压控制电路 | 模组电源 | 模块启动卷tage 需要提供稳定的音量tage 为 4.2V。 如果启动卷tage低于该值，可能会导致串口无法打印。 年龄启动，可降低不正常3.3pV voltage 操作。 |
| 24 | 地线 | 模块接地 |
| 不。 | 姓名 | 方向 | 功能 |
| 1 | 地线 | 模组电源 地线 |
|
| 2 | 发送端 | 输出 | UART输出（2.8V电平） |
| 3 | 接收数据 | 进入 | UART输入（2.8V电平） |
| 4 | 1PPS | 第二输出脉冲 | 用户可通过指令设置频率、时长等 |
| 5 | 强制开启 | 休眠唤醒引脚 | 当模块进入超低功耗模式时，将该引脚拉高退出超低功耗模式（该引脚供电 |
| 6 | VBKP | RTC电源输入 | 卷tage为11V，如果控制脚电平不是11V，需要分压tage) |
| 7 | NC | 剩余引脚 | |
| 8 | 电压控制电路 | 模组电源 | （2.8V-4.2V） |
| 9 | RSTN | 复位引脚 | 默认拉高，拉低复位； |
| 10 | 地线 | 模块接地 | |
| 11 | 射频输入 | 射频输入 | |
| 12 | 地线 | 模块接地 | |
| 13 | 安东 | 外部的 | 外接LNA或有源天线电源控制脚28V电平： |
| 14 | VCRF | 射频功率输出 | 外部有源天线的电源（此 VCC RF 输出电压tage 等于 VCC） |
| 15 | NC | 剩余引脚 | |
| 16 | NC | 剩余引脚 | |
| 17 | NC | 剩余引脚 | |
| 18 | NC | 剩余引脚 |
3.3 E108-GNO02D 管脚定义
| 不。 | 姓名 | 方向 | 功能 |
| 1 | CE | 电源使能端 | 电源使能端，可拉低进入低功耗模式（默认为高电平） |
| 2 | 1PPS | 1PPS输出 | 1PPS输出，用户可通过命令设置频率、时长等 |
| 3 | 地线 | 模块电源地线 | |
| 4 | 发送端 | 输出 | UART输出（2.8V电平） |
| 5 | 接收数据 | 进入 | UART输入（2.8V电平） |
| 6 | 电压控制电路 | 模块电源（3-.5.5V） |
推荐电路图
4.1 E108-GNO1
4.2 E108-GN02
4.3 E108-GN02D
硬件设计
- 模块原理图设计可直接参考资料包中的E108-GNO1-TB-SCH；
- 推荐使用直流稳压电源给模块供电，电源纹波不超过50mV，模块必须可靠接地；
- 请注意电源正负极的正确连接，如反接可能对模块造成永久性损坏；
- 请检查电源以确保它在推荐的电源电压之间tages。 如果超过最大值，模块将永久损坏；
- 串口TXD和RXD为LVTTL电平，如果与PC相连，需要经过RS232电平转换。 用户可以使用该串口接收定位信息数据和软件升级；
- 本模块为温度敏感器件，温度剧烈变化会导致性能下降。 使用过程中尽量远离高温气流和大功率加热设备；
- 在为模块设计供电电路时，往往建议预留30%以上的余量，这样整机才能长期稳定工作；
- 模块应尽量远离电源、变压器、高频布线等电磁干扰较大的部位。 模块下方必须避免高频数字接线、高频模拟接线、电源接线。
- 假设模块焊接在Top Layer上，模块接触部分的Top Layer上覆盖有地铜（全铜且接地良好），必须靠近模块的数字部分，并在Bottom上走线层;
- 假设模块焊接或放置在Top Layer，在Bottom Layer或其他层随意走线也是错误的，会不同程度地影响模块的杂散和接收灵敏度；
- 假设模块周围存在电磁干扰较大的设备，也会极大地影响模块的性能。 建议根据干扰强度远离模块。 如果情况允许，可以做适当的隔离和屏蔽；
- 假设模块周围存在电磁干扰较大的走线（高频数字、高频模拟、电源走线），也会极大影响模块的性能。 建议根据干扰强度远离模块。 适当的隔离和屏蔽；
- 天线安装结构对模块性能影响很大，确保天线外露，最好垂直向上；
- 模块安装在机壳内时，可使用优质天线延长线将天线延长至机壳外；
- 天线不得安装在金属外壳内，这样会大大削弱传输距离。
E108-产品测试
6.1 串口助手
基于E108-GNO1-TB进行测试，如果没有测试板，可以参考资料包中的背板原理图（此测试内容同样适用于E108-GN02/D）。 
- 连接GPS天线后，同时通过USB线连接电脑，板子天线对面有一个USB接口，然后按开关按钮开机。
- 注意，使用有源天线时，RE_POWER 的两个引脚需要用跳线短接。
- 可以打开串口助手 view 串口上报的数据，或者使用我们的Navi Track view 它。
当波特率设置为9600bps时，打开串口后会一直上报数据。 常见的输出格式如下：
GGA：时间、地点、卫星数量；
GSA：GPS接收机工作模式，用于定位的卫星，DOP值，定位状态；
GSV：可见GPS卫星信息、仰角、方位角、信噪比；
RMC：时间、日期、位置、速度；
VTG：地速信息（详见NMEAO183协议）；
6.2 操作 naviTrack
为了方便使用，我们推荐使用专属工具TaviTrack进行调试。 详细信息请参见《Navi Track 用户手册》。
- 以管理员权限运行Navi Track并运行以下页面：
- 选择对应的com口，点击connect。 连接成功后，可以在NMEA窗口看到上报的数据。
笔记： 详细含义请参考第3节NMEAO183协议中的描述。 - 定位成功后，可以在串口上报的SGPRMC字段中获取经纬度信息。
更详细的工具使用信息，请参考工具。 套件中的手册。
命令格式
7.1 GKC接口数据格式
Gocke Command（GKC）界面是用户与GK9501之间交互的界面。 其命令格式如下：
| $PGKC | 命令 | 参数 | * | 校验和 | CR | LF |
7.2 GKC 命令
| 姓名 | 描述 | 评论 |
| 命令 | 表示发送的命令号 | 参考值参考下一条GKC指令 |
| 参数 | 表示发送命令所需的参数，参数可以多个，不同的命令对应不同的数据 | 参考值参考下一条GKC指令 |
| * | 数据符号结束 | |
| 校验和 | 整个命令的校验和数据 | 校验和值位于 PGKC 的整个命令中 到 |
| CR。 如果 | 包装结束标志 | *前一个参数异或值，如“SPGKCO30,3,1”，其校验值为“PGKCO30,3,1”的异或值，其异或值为2E |
7.2.响应消息
命令：001 回复消息
对对方发送的消息处理结果的响应
参数：
Argil：该消息响应的消息的命令
ARG2：
1″，不支持接收到的消息
2″，消息有效，但执行不正确
3”，有效消息，并正确执行
Examp乐：
发送单个 GPS 命令：SPGKC115,1,0,0,0-2B
回复信息：SPGKC001,115,3,1,0,0,0,0,1*28
7.2.2 系统重启
命令：030
系统重启命令
参数：
精氨酸：
1″，热启动
2″，热启动
37、冷启动
4英寸，全冷启动
精氨酸：
》17、软件重启
“2”、硬件重启
3″，清除NV RAM，保持闪存重启
Examp乐：
全冷启动指令：SPGKC030,4,2#2 A 热启动命令：SPGKC030,1,1¥*2C
备注：无论是热启动还是热启动，Arg2 都设置为 1，Arg？ 完全冷启动时为 1、2 和 3。
一般来说，冷启动为全冷启动模式，Argl设置为4，Arg2设置为2，不使用硬件启动模式。
7.2.3 擦除辅助信息
命令：040
擦除flashArguments中的辅助信息：无
Examp乐：
$PGKC040*2B
7.2.4 低功耗模式
命令：051
进入待机低功耗模式
参数：
Argl：“0”，停止模式
Examp乐：
$PGKCO051,0*37
该命令可以通过发送任意命令来唤醒，也可以使用无效命令，可以通过插拔串口来唤醒硬件，也可以直接发送原来的低功耗命令。
7.2.5 消息间隔配置
命令：101
配置输出NMEA消息的时间间隔（单位：ms）
参数：
粘土：100-10000
Examp乐：
SPGKC101,1000%02
命令集是每隔1000ms输出一次NMEA数据，也就是1s。
备注：当设置2HZ以上报文间隔输出时，首先将波特率提高到115200以上，以保证高频NMEA报文输出。 该命令不保存在Flash中，掉电后会恢复到原来的NMEA输出频率； 波特率修改需要固件版本3.0以上支持配置，NMEA频率不支持保存。
7.2.6 周期性低功耗模式
命令：105
进入周期性低功耗模式
参数：
精氨酸：
*0″，正常工作模式
》1、周期超低功耗跟踪模式
“4”，直接进入超低功耗跟踪模式
8”，低功耗模式，可通过串口发送命令唤醒
ARG2：
运行时间 (ms)，此参数在 Arg1 = 1 的周期模式下有效。
ARG3：
睡眠时间（毫秒），在Argl为1的周期模式下，该参数起作用。
Examp乐：
$PGKC105,8*3F
$PGKC105,1,5000,8000*3B
笔记： 低功耗模式下，CPU会休眠，可通过串口唤醒； 超低功耗跟踪模式下，当CPU断电时，会自动周期性唤醒进行定位输出。
7.2.7 设置搜星模式
命令：115
设置搜星模式
参数：
粘土：
“1”，吉普森
“0”，GPS 关闭
ARG2：
“1”，拾取
“0”，拾取
精氨酸3;
“1”，坏的
“0”，坏关
参数：
“1”，伽利略
“0”，伽利略关闭
Examp乐：
设置搜星模式为单GPS模式，命令如下：$PGKC115,1,0,0,042B
笔记： 虽然单个伽利略模式命令 SPGKC115,0,0,0,1*2B 可以发送成功，但目前的 GK9501 固件不支持伽利略搜星模式。
7.2.8 保存搜星模式
命令：
121
设置搜星模式，保存到Flash
参数：
精氨酸：
“1”，GPSon
“0”，GPS 关闭
ARG2：
“1”，格洛纳斯开启
“0”，格洛纳斯关闭
ARG3：
“1”，北斗开启
“0”，北斗关闭
参数：
“1”，伽利略
“0”，伽利略关闭
Examp乐：
将寻星模式设置为单 GPS 模式
SPGKC121,1,0,0.0¥2C
备注：Command115 和 121 命令的区别在于 115 命令设置后不会保存在 flash 中，重启后设置的搜星模式会消失，121 命令设置会保存在 flash 中，设置后搜星模式设置会消失。重启会保留下来，115和121都不支持伽利略星系。
7.2.9 串口参数设置
命令：146
设置串口输入输出格式和波特率
参数：
精氨酸：
37、NMEA格式
ARG2：
”37、NMEA 格式
ARG3：
9600、19200、38400、57600、115200……921600。
Examp乐：
SPGKC146。 3*3F
7.2.10 设置 NMEA 输出
命令：147
设置NMEA输出波特率；
参数：
精氨酸：
9600、19200、38400、57600、115200……921600、
Examp乐：
$PGKC147,115200¥06
7.2.11 GPD文件删除
命令：047
删除闪存中的 GPD 文档
参数：无
Examp乐：
SPGKCO47*2C
7.2.12 设置NMEA串口参数
命令：149
设置NMEA串口参数
参数：
精氨酸：
“0”，NMEA 数据
“1”，二进制数据
参数2：9600。 19200、38400、57600、115200……921600。
Examp乐：
SPGKC149。 0*38400℃
SPGKC149。 1%115200
备注：该命令一般用于AGPS加载GPD file写入Flash； 波特率修改需要固件版本3.0以上支持配置；
7.2.13 PPS 配置
命令：
161
PPS配置
参数：
精氨酸：
“0”，关闭PPS输出
“17、第一次修复
27、3D修复
“37、2D/3D修复
“4”，始终开启
ARG2：
PPS 脉冲宽度（毫秒）
ARG3：
PPS 脉冲周期（毫秒）
Examp乐：
SPGKCI61。 2. 500, 2000%0
笔记： PPS的脉冲宽度最大为998ms，最小为1ms，脉冲周期最小范围为1000ms。
7.2.14 查询消息间隔
命令：201
NMEA 消息的查询间隔 参数： 无
Examp乐：
$PGKC201*2C
7.2.15 返回消息间隔
命令：202
返回NMEA消息的时间间隔（响应201命令）
参数：无
Examp乐：
$PGKC202 。 1000*0
7.2.16 设置 NMEA 输出频率
命令; 第242章
设置NMEA语句输出频率
参数：
精氨酸：GLL
精氨酸2：RMC
精氨酸3：VIG
参数：GGA
参数：GSA
精氨酸6：GSV
精氨酸7：GRS
精氨酸 8：商品及服务税
阿尔戈~Arg21:
Examp乐：
保持
$PGKC242,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0+37
7.2.17 查询NMEA输出频率
命令：243
查询NMEA语句输出频率
参数：无
Examp乐：
$PGKC243*2A
7.2.18 返回NMEA输出频率
命令：244
返回NMEA语句输出频率（响应243命令）
参数：
Args：参考242条命令
Examp乐：
$PGKC244,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0.0,0,0,0,0%3 1
7.2.19 设置参考坐标
命令：269
设置参考坐标
参数：
粘土：“0”，WGS84
Examp乐：
$PGKC269.0*3E
7.2.20 查询参考坐标系
命令：270
查询参考坐标系
参数：无
Examp乐：
$PGKC270*2A
7.2.21 返回参考坐标系
命令：271
恢复到参考系（响应命令 270）
参数：
Argil：参考269条命令
Examp乐：
PGKC271 美元。 0*37
7.2.22 查询RTC时间
命令：279
查询RTC时间
参数：无
Examp乐：
SPGKC279*23
7.2.23 返回 RTC 时间
命令：280
返回 RTC 时间（响应命令 279）
参数：
参数：
参见 278 命令
Examp乐：
$PGKC280,2017,3,15,12,0,015
7.2.24 设置速度阈值
命令：284
设置速度阈值，当速度低于阈值时，输出速度为0
参数：
精氨酸：
门槛值
Examp乐：
$PGKC284.0.5*26
笔记： 速度单位为米/秒。 如果速度设置为负数，该命令不生效，保持原速度阈值输出。
7.2.25 设置HDOP阈值
命令：356
设置HDOP阈值，当实际HDOP大于阈值时，不定位
参数：
Argl：阈值
Examp乐：
$PGK(C356,0.7*2A 第639章
7.2.26 获取 HDOP 阈值
命令：357
获取 HDOP 阈值
参数：无
Examp乐：
$PGKC357*2E
7.2.27 版本号查询
命令：462
查询当前软件的版本号
参数：无
Examp乐：
$PGKC462*2F
7.2.28 返回当前版本号
命令：463
返回当前软件的版本号（响应462命令）
参数：无
Examp乐：
$PGKC463.GK9501_2.0_Aug 10 2020,国科微半*3F
7.2.29 设置位置和时间信息
命令：639
设置大概的位置和时间信息以更快定位
参数：
Argl：纬度，例如：28.166450
arg2：经度，例如：120.389700
arg3：高度，例如：0
参数：年份
参数：月份
阿尔杰：白天
Arg7：小时，时间为UTC时间
Arg8：积分
Arg9：秒
Examp乐：
SPGKC639.28.166450,120.389700,0,2017,3,15,12,0,0+33
备注：其中经纬度单位为度，高度为米
7.2.30 设置定位方式
命令：786
设置定位模式
参数：
精氨酸：
“0”，正常模式
》 1、步行、慢跑健身模式
2″，aero模式，适合高速运动模式
3”，气球模式，用于高程模式
Examp乐：
$PGKC786,1*3B
7.2.31 查询ID信息
命令：490
查询当前FLASH唯一ID信息。
参数：无
Examp乐：
SPGKC490*22
7.2.32 返回ID信息
命令：491
返回当前FLASH唯一ID信息（响应490命令）
参数：
精氨酸：
在 Flash 中制造和设计，例如amp乐：1351
ARG2：
UniqueID1，例如amp代码：32334C30，AE000230
ARG3：
UniqueID2，例如amp例: FF507900,FFFFFFFF
Examp乐：
$PGKC491,1351,32334C30,AE000230 FF507900,FFFFFFFF,*SE
7.3 支持NMEA0183协议
GK9501支持NMEAO183 V4.1协议，并兼容以前的版本。 有关 NMEA0183 V4.1 的更多信息，
请参考NMEA 0183 V4.1官方文档。 常见的输出格式如下：
GGA：时间、地点、卫星数量
GSA：GPS接收机工作模式、用于定位的卫星、DOP值、定位状态
GSV：可见GPS卫星信息、仰角、方位角、信噪比 RMC：时间、日期、位置、速度
VTG：地速信息
7.3.1 语句标识符
| 语句标识符 | 描述 |
| BD | BDS，北斗二代卫星系统 |
| GP | 全球定位系统 |
| GL | 格洛纳斯 |
| GA | 伽利略 |
| GN | GNSS，全球导航卫星系统 |
第732章
$-GGA hhmmss.ss，ILILa，yyyyy.yy.ax
XXX XX X，MXXMX X，XXxx*hh
Sample data: $GPGGA,065545.789,2109.9551,N,12023.4047,E,1,9,0.85,18.1.M.8.0,M.,*5E
| 姓名 | 前任ample | 单元 | 描述 |
| 消息标识 | $ GPGGA | GGA协议头 | |
| UTC 时间 | 065545.789 | 嗯哼.sss | |
| 纬度 | 2110. | ddmm.mmmm | |
| N/S指示 | N | N=北、南 | |
| 经度 | 12023. | ddmm.mmmm | |
| E/W指示 | E | W=西、东 | |
| 定位说明 | 0：未定位 1：SPS模式，定位有效 2：差动，SPS模式，定位有效 3：PPS模式，定位有效 |
||
| 卫星数量 | 9 | 范围 0 到 12 | |
| 高画质影片 | 0.85 | 水平精度 | |
| 麦斯劳 amp纬度 | 18. | M | |
| 单元 | M | M | |
| 地球 | -2。 | M | |
| 单元 | M | – | |
| 微分时间 | 8.0 | S | 无DGPS时无效 |
| 差异ID | 0 | ||
| 校验和 | *5E | ||
| CR,> | 消息结束 |
7.3.3 总务区
$-GSA,2,2 XX XXX XXX XXX X XXX X XXX X*hh
Samp文件数据：SGPGSA.A,3,10,24,12,32,25,21,15,2031,,,,1.25,0.85,0.91*04
| 姓名 | Example | 单元 | 描述 |
| 消息标识 | $GPGS | GSA 协议头 | |
| 模式 1 | A | M=手动，2D 或 3D 模式下的力 | |
| 模式 2 | 3 | A=汽车 | |
| 卫星使用 | 10 | 1：定位无效； 2：二维定位； 2：3D 定位 |
|
| 卫星使用 | 24 | 频道 1 | |
| 卫星使用 | 12 | 频道 2 | |
| 卫星使用 | 32 | 频道 3 | |
| 卫星使用 | 25 | 频道 4 | |
| 卫星使用 | 21 | 频道 5 | |
| 卫星使用 | 15 | 频道 6 | |
| 卫星使用 | 20 | 频道 7 | |
| … | … | … | … |
| 卫星使用 | 频道 12 | ||
| 局部多巴胺 | 1. | 定位精度 | |
| 高画质影片 | 0.85 | 水平精度 | |
| 虚拟机 | 0.91 | 垂直精度 | |
| 校验和 | *04 | ||
| 消息结束 |
7.3.4 GSV
$-GSVAXXXXXX,..*hh
Samp乐数据：
$GPGSV.3,1,12,14,75,001,31,32,67,111,38,31,57,331,33,26,47,221,20%73
$GPGSV.3,2,12,25.38,041,29,20,30,097,32,193,26,176.35,22,23,301 30%47
$GPGSV.3,3,12,10.20,185,28,44,20,250,,16,17,217,21,03,14,315,*7D
| 姓名 | Example | 单元 | 描述 |
| 消息标识 | $ GPGSV | GSV 协议头 | |
| 消息数量 | 3 | 范围 1 到 3 | |
| 留言编号 | 1 | 范围 1 到 3 | |
| 卫星数量 | 12 | ||
| 卫星ID | 14 | 范围 1 到 32 | |
| 仰角 | 75 | 程度 | 高达 90° |
| 方位角 | 1 | 程度 | 范围 0 至 359° |
| 载噪比 比率（C/No） |
31 | 分贝赫兹 | 范围 0 到 99，如果没有跟踪则为 null |
| 卫星ID | 32 | 范围 1 至 32，最高 90° | |
| 仰角 | 67 | 程度 | |
| 方位角 | 111 | 程度 | 范围 0 至 359° |
| 载噪比 比率（C/No） |
38 | 分贝赫兹 | 范围 0 到 99，如果没有跟踪则为 null |
| 卫星ID | 31 | 范围 1 到 32 | |
| 仰角 | 57 | 程度 | 高达 90° |
| 方位角 | 331 | 程度 | 范围 0 至 359° |
| 载噪比 比率（C/No） |
33 | 分贝赫兹 | 范围 0 到 99，如果没有跟踪则为 null |
| 卫星ID | 26 | 范围 1 到 32 | |
| 仰角 | 47 | 程度 | 高达 90° |
| 方位角 | 221 | 程度 | 范围 0 至 359° |
| 载噪比 比率（C/No） |
20 | 分贝赫兹 | 范围 0 到 99，如果没有跟踪则为 null |
| 校验和 | •73 | ||
| 消息结束 |
7.3.5个RMC
$--RMC hhmumss 55,4，I1LILa，yyyyy.yy.a
XXXX Xxxx,XX,a*hh 前amp数据
$GPRMC,100646.000,A,3109.9704.N,12123.4219.E.0.257,335.62,291216,,,A*59
| 姓名 | Example | 单元 | 描述 |
| 消息标识 | $ GPRMC | RMC协议头 | |
| UTC 时间 | 100646.000 | 韓國語.ss | |
| 状态 | A | A=数据有效； V=数据无效 | |
| 纬度 | 2110. | ddmm.mmmm | |
| N/S指示 | N | N=北，S=南 | |
| 经度 | 11123. | ddmm.mmmm | |
| FJW指示 | E | W=西，E=东 | |
| 地面速度 | 0.257 | 结（节） | |
| 位置 | 336. | 程度 | |
| 日期 | 291216 | 天啊 | |
| 磁变 | – | ||
| 校验和 | *59 | ||
| 消息结束 |
7.3.6 维格
$-VTGxXTXXMxXNxxK*hh
Samp文件数据：$GPVTG.335.62,TM,0.257.N,0.477,KA*38
| 姓名 | Example | 单元 | 描述 |
| 消息二） | $ GPVTG | VTG协议头 | |
| 位置 | 336. | 程度 | |
| 參考 | T | 真的 | |
| 位置 | 336. | 程度 | |
| 參考 | M | 磁的 | |
| 速度 | 0.257 | 结（节） | |
| 单元 | N | 部分 | |
| 速度 | 0.477 | 公里/小时 | |
| 单元 | K | 公里/小时 | |
| 单元 | A | 定位系统模式指示： A——自主模式； D——差模； E——估计（航位推算）模式； M——手动输入模式； S——模拟器模式； N——数据无效。 |
|
| 校验和 | *到 | ||
| 消息结束 |
GDP 用户指南
8.1 GDP介绍
GPD是Gocke定义的一种实现AGPS辅助定位的实现方法。 主要使用当前的导航数据Rinex file 来自 IGS web站点，然后转换成当前的星历，传输到芯片
通过串口，从而实现GPS芯片的加速定位。
8.2 如何获取 GPD 文档。
降低GPD file 通过查看 Gocke 的 GPD 服务器来思考当前时间 web网站（http://wwvw.goke-agps.com:7777/brdcGPD.dat). 自 IGS 发布实时星历以来 web站点每 2 小时更新一次，相对 GPD file 也是每2小时更新一次。
8.3 如何使用 GPD 文档。
通过GOKE提供的naviTrack工具通过串口上传到芯片。
- 芯片上电后，点击上方GPD图标旁边的“打开”按钮，选择GPD file 从网上下载。 被选中的 file 信息显示在工具下方。
- 之后 file 选择成功，点击“发送”按钮，工具开始上传。
- 稍等片刻，会出现完成提示框，表示上传成功，否则失败，重新上传。
8.4 如何删除芯片组中的 GPD 数据
由于GPD数据的有效期只有6小时，如果超过时限，芯片中存储的GPD数据将失效。 用户可以通过发送串口命令来清除芯片内的GPD数据。 当然，每次上传新的GPD数据时，原有的旧GPD数据都会先被清除。
删除GPD数据命令：在Navi Track导航工具的命令输入框中输入“PGK.C047”。
8.5 使用GPD后的效果
由于已经获取了当前可见卫星的星历数据，可以有效减少定位时间。 使用GPD后，冷启动定位时间可提高约10~15秒。 尤其是在信号较弱的情况下，能够更加提高定位速度。
8.6 加速 GPD 的辅助定位方法
由于纯GPD辅助还需要依赖搜索天空的GPS时间信息，所以有时在信号较差的情况下，仍然会消耗过多的时间。 通过PGKC639指令设置当前时间信息和粗略坐标信息可以实现更快的定位时间。
笔记： 通过639命令设置时，经纬度范围应在实际位置20km以内，时间偏差不超过5分钟。
命令：639
设置大概的位置和时间信息，以便更快定位。
参数：
Argl：纬度，例如：28.166450
Arg2：经度，例如amp乐：120.389700
Arg3：高度，eg：0 Arga：年份
参数：月份
参数：日
Arg7：小时，时间为UTC时间
Arg8：积分
Arg9：秒
Examp乐：
SPGKC639.28.166450,120.389700,0,2017,3,15,12,0,0+33
639命令执行成功后，GK9501会返回如下格式：SPGKC001,639.3+21
8.7 GPD 通信
主要是通过串口通信将GPD数据分块传输给芯片。 主要流程如下：
8.7.1 将 NMEA 接收切换为 BINARY 接收模式
（命令格式参考GK9501 Input and Output Format.pdf）
发送：消息类型+切换模式+波特率+校验和
数据：SPGKC149,1,115200*15
（GPD 传输的消息类型 149）
接收：包头（2B）+包长度（2B）+ACK类型（2B）+消息类型（2B）+有效标志（1B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0c、0x00、0x01、0X00、0x95、0x00、0X03、（chk）、0x0d、0x0a
（校验和是从数据包长度字段的开始到校验和之前的字段逐字节异或）
8.7.2 发送GPD第一个数据块，等待ACK响应
发送：包头（2B）+包长度（2B）+传输类型（2B）+GPD包号（2B）+数据净荷（512B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0b、0x02、0X066、0x02、0x00、0X00、…、（chk）、0x0d、Oa
接收：包头（2B）+包长度（2B）+ACK类型（2B）+GPD包号（2B）+有效标志（1B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0c、0x00、0x03、0X00、0x00、0x00、0X01、（chk）、0x0d、0x0a
8.7.3 依次发送剩余数据块，等待ACK响应
发送：包头（2B）+包长度（2B）+传输类型（2B）+GPD包号（2B）+数据净荷（512B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0b、0x02、0X066、0x02、0X01、0X00、…….、（chk）、0x0d、0a
（GPD file 分成512字节的数据块进行传输，最后一个小于512字节的块用0补齐）
接收：包头（2B）+包长度（2B）+ACK类型（2B）+GPD包号（2B）+有效标志（1B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0c、0x00、0x03、0X00、0x01、0x00、0X01、（chk）、0x0d、0x0a
8.7.4 发送GPD传输结束语句并等待响应
发送：包头（2B）+包长度（2B）+传输类型（2B）+GPD终止符（2B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0b、0x00、0X066、0x02、OXfF、OxfE、（chk）、0x0d、Oa
接收：包头（2B）+包长度（2B）+ACK类型（2B）+GPD终止符（2B）+有效标志（1B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0c、0x00、0x03、0x00、Oxff、Oxff、0x01、（chk）、0x0d、0x0a
8.7.5 将 BINARY 接收切换为 NMEA 接收模式
发送：包头（2B）+包长度（2B）+报文类型（2B）+传输类型（1B）+波特率（4B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0e、0X00、0x95、0X00、0X00、000、0xc2、0x01、0x00、（chk）、0x0d、0x0a
接收：包头（2B）+包长度（2B）+ACK类型（2B）+消息类型（2B）+有效标志（1B）+校验和（1B）+包尾（2B）
数据：Oxaa、0xf0、0x0c、0x00、0x01、0X00、0x95、0x00、0X03、（chk）、0x0d、0x0a
（状态标志：0表示无效，1表示不支持，2表示失败，3表示成功）
常问问题
9.1 通讯范围太短
- 如果有障碍物，通讯距离将受到影响。
- 数据丢失率会受到温度、湿度和同频干扰的影响。
- 地面会吸收和反射无线电波，因此在靠近地面测试时性能会很差。
- 海水对于无线电波的吸收能力很强，因此在海边测试时性能会很差。
- 当天线靠近金属物体或者放在金属盒子里时，信号会受到影响。
- 功率寄存器设置不正确，空中速率设置过高（空中速率越高，距离越短）。
- 电源低压tag室温下电压低于2.5V时，电压越低tage、发射功率越低。
- 由于天线质量或者天线与模块匹配不好。
9.2 模块容易损坏
- 请检查供电电源，确保其在正确的范围内。 体积tage 高于最大值会损坏模块。
- 请检查电源稳定性、电压tage不能波动太大。
- 安装和使用时请务必采取防静电措施，高频设备具有静电敏感性。
- 请确保湿度在有限的范围内，有些部件对湿度敏感。
- 请避免在温度过高或过低的环境下使用模块。
9.3 BER（误码率）高
- 附近有同频信号干扰，请远离干扰源或者修改频率、频道避开干扰；
- 电源供电不良可能造成乱码，请确保电源供电可靠。
- 延长线、馈线质量差或太长，造成误码率较高；
焊接指导
10.1回流焊温度
| 专业版file 特征 | 锡铅组装 | 无铅组装 |
| 焊锡膏 | 锡63 /铅37 | Sn96.5/Ag3/Cu0.5 |
| 预热温度最小值(Tsmin) | 100°C | 150°C |
| 最大预热温度(Tsmax) | 150°C | 200°C |
| 预热时间(Tsmin to Tsmax)(ts) | 60-120秒 | 60-120秒 |
| 平均ramp-上升率(TsmaxtoTp) | 最大 3°C/秒 | 最大 3°C/秒 |
| 液化温度(TL) | 183°C | 217°C |
| 时间(tL)MaintainedAbove(TL) | 60-90秒 | 30-90秒 |
| 峰值温度(Tp) | 220-235℃ | 230-250℃ |
| 平均ramp-下降率（TptoTsmax） | 最大 6°C/秒 | 最长 60 秒 |
| 时间 25° 至峰值温度 25°C | 最多 6 分钟 | 最多 8 分钟 |
10.2 回流焊曲线
E108 系列
| 型号。 | 芯片组 | 卫星 | 包裹 | 尺寸 毫米 | 界面 |
| E108-GN02 | GK9501 | 北斗/GPS/格洛纳斯 | 贴片 | 16*12%2.4 | 串口/GPIO |
| E108-GN02D | GK9501 | 北斗/GPS/格洛纳斯 | 贴片 | 10.1%9.7%2.4 | 串口/GPIO |
| E108-GNO1 | GK9501 | 北斗/GPS/格洛纳斯 | 蘸 | 22%20%5.8 | 通用异步收发器 |
批量订单包装
修订历史
| 版本 | 日期 | 评论 | by |
| v1.0 | 2020-08-28 | 原始版本 | —_— |
| 六.1 | 2022-6-22 | 修改版 | 严 |
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