CBSF CoboSafe 测量系统
产品信息
CoboSafe-CBSF 测力装置是系统的一部分，应与 CoboSafe-Vision、CoboSafe-Scan 和 CoboSafe-Tek 组件配合使用。操作设备前，务必仔细阅读手册和安全说明。
规格：
- 产品名称： CoboSafe-CBSF 力和压力测量系统
- 型号： 325-2810-012-US-17
- 制造商： GTE 工业电子有限公司
- 地址： Helmholtzstr. 21, 38-40, 41747 Viersen, 德国
- 电子邮件： info@gte.de
- 电话： +49 2162 3703-0
- Web地点： www.gte.de
产品使用说明
1. 安全指南：
在使用 CoboSafe-CBSF 之前，请确保您了解预期用途、人员的必要资格以及操作员的职责。注意使用测力计相关的剩余风险。
2.简要说明：
CoboSafe-CBSF 专为特定系统内的力和压力测量而设计。与随附组件正确使用时，可提供准确的读数。
3. 进行测量：
要使用 CoboSafe-CBSF 进行测量，请按照手册中提供的分步说明进行操作。在进行任何测量之前，请确保正确设置和校准。
4.传输数据：
CoboSafe-CBSF 的测量数据可以通过无线或 USB 端口传输。请遵循手册中概述的数据传输指南，以获得准确的结果。
常见问题解答
- 问：CoboSafe-CBSF 可以独立使用吗，不需要其他组件吗？
- A: 不是，CoboSafe-CBSF 设计用于与 CoboSafe-Vision、CoboSafe-Scan 和 CoboSafe-Tek 组件配合使用，以实现精确测量。
力和压力测量系统
CoboSafe-CBSF
325-2810-012-US-17
EN
操作手册
测力计 CoboSafe-CBSF
GTE Industrieelektronik GmbH 亥姆霍兹21、38-40 | 41747 菲尔森, 德国 | | info@gte.de |电话。 +49 2162 3703-0 | www.gte.de
操作手册：CoboSafe-CBSF 文档版本：325-2810-012-US-17 德语翻译
制造商和出版商：GTE Industrieelektronik GmbH Helmholtzstr. 21, 38-40 41747 Viersen 德国
支持热线：+49 2162 3703-0 电子邮件：cobosafe@gte.de
© 2024 GTE Industrieelektronik GmbH 本文档及其包含的所有插图受版权保护，未经制造商明确同意不得删除、更改或分发！
保留技术变更！
前言
本操作手册介绍了 CoboSafe-CBSF 测力装置的操作。测量方法是系统的一部分，只能与以下组件配合使用：CoboSafe-Vision CoboSafe-Scan CoboSafe-Tek
开始任何工作之前，请阅读本手册和一般安全说明。请保留以备后用！
请特别注意相关文档“CoboSafe 一般安全说明”以及本文档中的安全说明和警告，以防止受伤和产品损坏。请保留此文档，以便在必要时查阅。请与产品的未来用户共享此文档。
与本手册相关的文件是：CoboSafe 通用安全说明
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关于本手册
关于本手册
本手册介绍了 CoboSafe-CBSF 力测量装置的操作。测量方法是系统的一部分，只能与以下组件配合使用：
软件 CoboSafe-Vision 压力测量套装 CoboSafe-Scan 压力测量 CoboSafe-Tek
在使用产品之前，请仔细、透彻地阅读本文档以及所有将要使用的系统的文档，以熟悉产品。
为防止受伤和产品损坏，请特别注意相关文档“CoboSafe 一般安全说明”以及本文档中的安全和警告说明。请将此文档放在身边，以便在需要时作为参考。请将文档传递给产品后续用户。
包含安全说明的操作手册是测量系统的一部分，必须存放在测量系统附近，确保人员随时可以取用。
操作人员在开始任何工作之前必须阅读整个手册并熟悉产品。
安全工作的基本要求是考虑所有安全和警告说明以及遵守本手册和所有相关 CoboSafe 手册中的说明。
此外，当地的事故预防法规和一般安全法规也适用于测量系统的应用区域。
本手册中的插图旨在帮助您基本了解产品。它们可能与实际型号有所不同。
1.1 本手册中的符号和警告
1.1.1 警告
本手册中的安全和警告事项以符号表示。安全和警告事项前面有信号词，表示危险程度。
为防止事故、人身伤害和财产损失，请遵守安全和警告说明并小心行事。
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CoboSafe-CBSF
关于本手册
警告
危险 WGAERFNAIHNRG 警告通知
这种符号和信号词的组合表示如果不避免将导致死亡或重伤的直接危险情况。
此符号和信号词组合表示可能存在的危险情况，如不避免则可能导致死亡或重伤。
这种符号和信号词的组合表示可能存在的危险情况，如不避免可能会导致轻伤。
这个信号词表示可能存在危险情况，如果不避免，可能会导致财产损失。
1.1.2 符号说明
本手册使用以下符号来强调说明、结果、列表、注释和其他元素：
象征
解释 与安全相关的介绍信息
Z
1
有用的提示和建议以及确保高效和不间断使用的信息 先于说明 逐步说明。说明按相应步骤的顺序编号。
步骤结果
本手册各部分及其他适用文件的参考资料
无特定顺序的列表
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关于本手册
1.2 说明的外观 对于人员资质、个人防护设备 (PPE)、特殊工具和材料的初始要求对于每个步骤/过程都是不同的。
必须满足所有指令的规定要求。
下图显示了一个前amp一组指令的结构如何。
1. Z 检查并清洁 CoboSafe CBSF-75
2.
人员
个人防护装备
3.
实验室科学家 系统集成商
防护手套 安全鞋
4.
特殊工具
材料
5.
内六角扳手一套
清洁剂 柔软、无绒布
6.
为了提供可靠的测量数据，测量系统必须
定期清洁和检查外部损坏
7.
1 将测量系统放置在自由、平坦的表面上
8.
测量系统稳固放置，不会脱落。
2 …
图 1：Examp说明书
插图说明 “Examp说明”
1. 三角形位于说明或要执行的步骤的标题前。 2. 表示人员需要具备安全执行操作的资格
描述。在上述例子中amp例如，执行任务的人员必须是实验室科学家或系统集成商。有关人员资格的描述，请参阅一般安全说明中的“人员要求”一章。 3. 所需个人防护设备 (PPE) 的清单。在上述示例中amp必须佩戴防护手套和安全鞋；“个人防护设备”一章
8
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CoboSafe-CBSF
为了你的安全
一般安全说明。4. 必要时：所需特殊工具清单。需要一套内六角扳手来检查和
清洁设备。5. 必要时：所需耗材清单。在前amp以上，清洁剂和
需要一块柔软、不起毛的布。6. 介绍为什么需要采取行动以及需要注意什么。7. 按照说明进行操作。务必按步骤逐一执行这些步骤，并按照说明进行操作。
8. 上一步的结果。
Z 始终验证结果是否与此处描述的相同。
为了您的安全
单独的文件“CoboSafe 一般安全说明”为用户提供了更多信息，也必须遵守。
2.1 预期用途
CoboSafe-CBSF 测力计（以下也称为力传感器）用于确定与协作机器人碰撞时产生的力。力值是根据基本标准和出版物在设备中计算的。请遵守使用说明部分“CoboSafe 一般安全说明”，章节“基本标准和信息传单”。CoboSafe-Vision 软件用于可视化和存档存储的测量数据。CoboSafe-CBSF 只能用于此目的。
2.2 人员资质要求
只有合格人员才可使用测量和测试系统，以避免严重的人身伤害或重大的财产损失。合格人员是指熟悉机器人调试和操作的人员。他们必须具备相应的资格。他们必须能够评估分配给他们的工作，识别可能的危险源，并采取适当的安全措施。还必须遵守单独的文件“CoboSafe 一般安全说明”。
2.3 运营方的责任
请阅读相应文档“CoboSafe 通用安全说明”中同名章节。
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为了你的安全
2.4 使用 CoboSafe-CBSF 测力计时的残留风险
请阅读相应文件“CoboSafe 一般安全说明”中的“剩余风险”章节。
注意力！
测量装置必须满足刚度要求，同时保证稳定性。因此，必须使用坚硬且刚性的组件，这些组件必须牢固地连接在一起。根据测量装置的不同，毛刺、角和边缘可能会造成割伤和撞击伤害，例如amp使用铝制品时files. 测量装置的部件掉落或倾斜可能会造成伤害。
瓦格纳伊恩格
危险的测量装置 测量装置安装不当可能会造成伤害！ 仅使用去毛刺的部件建立测量装置。
nents。装饰角落和边缘。保护测量装置，防止未经授权的访问。穿戴指定的防护设备。保护测量装置，防止倾斜。
如果测量装置使用锋利的部件或有尖角，则可能导致割伤和撞击伤害。测量装置的倾斜部分（例如由于稳定性低）可能导致撞击和挤压伤害。
掉落部件 掉落或掉落部件有受伤风险！保持工作场所的秩序。保持工作表面整洁，以便组装和存放
组件。使用后，请按照本
手册。小心处理所有组件。始终握住力传感器的侧面以便抬起和
定位并确保显示屏和开关未被触及。穿戴指定的个人防护装备。
测量系统的某些部件很重且坚硬。如果力传感器、安装适配器、运输箱、胶卷或扫描仪掉落，可能会导致严重的伤害，甚至导致挤压和骨折。
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CoboSafe-CBSF
简要说明
简要描述
CoboSafe CBSF 测力计可精确检查人机协作 (HRC) 工作场所的允许负载阈值。该便携式设备的特点是设计小巧，可轻松将力传感器集成到测量装置中 - 即使在狭窄的空间中也是如此。该设备评估力测量，并将结果与元数据 ID、日期和时间一起存储。可以建立无线数据连接以进行数据传输。K1 damp除了可以自动检测空气元素之外，CBSF 还可以测量温度和湿度。
注意 仅可使用指定的测量设备进行测量。配置不同时可能无法进行测量。
交付范围
CoboSafe-CBSF
or
1
2
3
CBSF-基础版
2 1
4
56
6
5
CoboSafe-CBSF系统由以下组件组成：
CBSF [1] K1 d 产品系列的力传感器amp安装元件 [2] 安装适配器 [3] 带电源线的 USB 充电器 [4] 运输箱 [5] 包含 CoboSafe-Vision 软件的 USB 闪存盘 [6] 温湿度计（仅适用于 CoboSafe CBSF-Basic） [7]
3
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图 2：供货范围
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标志和标签
5 标志和标签 CoboSafe CBSF 上应贴有以下标记：
警告
挤压危险 该标志表示存在挤压手和手指的危险。测量期间切勿触摸力传感器。
图 3：挤压危险
铭牌 铭牌贴在 CoboSafe-CBSF 力传感器的侧面。铭牌包含以下数据： 设备类型 弹簧常数 (Spring Rate) 最大力 温度范围 (Temp) 制造年份 (year of M) 物品编号 (Art.-Nr.) 序列号 (Serial) 充电电压tage
（输入）CE 标签
附录 4：铭牌
类型名称的数字附录与弹簧常数的指示相对应。
Example：CBSF-150 = 弹簧常数为 150 N/mm 的力传感器。
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测量结果的信息价值
检查日期 测量设备侧面的标签标明制造商何时需要检查和校准设备。标签上印刷的年份是下次检查的年份。月份用圆圈表示，圆圈内可以打出月份。
图 5：标签“检查日期”
这个前任ample 显示了 2018 年 XNUMX 月需要校准的贴纸。
6 测量结果的参考价值 结果的参考价值仅限于测量的具体接触情况。CoboSafe-CBSF 显示屏上显示的值不足以单独进行评估。只有使用 CoboSafe-Vision 软件和压力测量过程（CoboSafe-Tek 或 CoboSafe-Scan）才能完整解释测量值。
测量点的选择 有关“测量点的选择”的信息可以在相应文档“CoboSafe 通用安全说明”中的同名章节中找到。
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测量结果的参考价值 冲击力的定性曲线
1
3
4 2
5
图 6：冲击力曲线
Ft 最大瞬时力 [N] [1] Fs 最大准静态力 [N] [2] 相关身体区域的准静态极限 [3] 相关身体区域的瞬时极限 [4] 允许的力和压力范围 [5]
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CoboSafe-CBSF
结构和功能 COBOSAFE-CBSF 7 结构和功能 CoboSafe-CBSF 7.1 CoboSafe-CBSF-力传感器
2
1
3
4
6
6
7 5
图 7：CoboSafe-CBSF
测量体 [1] 测量板 [2] 显示屏 [3] 后面板按钮 [4] 底板 [5] 手柄表面 [6] 支架和适配器安装选项。螺纹孔 M4 x 8 mm。 [7]
底板的尺寸图 底板的尺寸图可在附录中找到。
CoboSafe-CBSF
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COBOSAFE-CBSF 的结构和功能
7.2 显示
3
4
2
1
5 6
图 8：启动画面
充电量 [1] 充电显示 [2] 时间 [3] 测量编号 [4] 测量值显示 [5] 命令行 [6]
7.3 菜单导航
CBSF 的操作是通过短按或长按设备背面的按钮进行的。短按：在菜单和子菜单之间切换长按：打开菜单；确认选择；退出菜单。
开机：长按按键：松开按钮时，CoboSafe-CBSF 启动。
操作模式：
开启后，CoboSafe-CBSF 可立即进行测量 (REC)。测量完成后，将显示结果。短按：激活下一次测量（在“手动”模式下）。长按：菜单打开“关机”选项。长按：关闭 CoboSafe-CBSF（设备在 45 分钟后自动关闭）
数学上)
打开菜单：
长按：打开 CoboSafe-CBSF。长按：菜单打开“关机”选项。短按：移动到下一个菜单。长按：切换到子菜单。短按：在子菜单中的选项之间切换。长按：选择选项并退出子菜单。
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CoboSafe-CBSF
COBOSAFE-CBSF 的结构和功能
菜单列表和功能
菜单
子菜单
功能关闭 CoboSafe-CBSF
手动的
汽车
On
离开
取消
所有数据
SVN： S/N： WL： 温度： 湿度： 电池 V： 电池 A： 容量： 空闲： 已使用： 最后 ID：
按下按钮激活测量。当力达到 F > 20 N 时开始测量当力达到 F > 20 N 时自动开始测量开启无线传输
关闭无线传输
取消删除
删除所有存储的测量值
固件版本 CoboSafe-CBSF 序列号 无线ID 温度显示 湿度显示 电池电量tage 单位为伏特 电池电流单位为毫安 内存容量（测量数量） 仍可进行的测量次数 已进行的测量次数 上次测量编号 (ID) 退出菜单并切换到操作模式
CoboSafe-CBSF
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COBOSAFE-CBSF 的结构和功能
7.4 设置日期和时间 使用 CoboSafe-Vision 软件设置日期和时间。首次使用前，将 CBSF 设备连接到 PC 并启动软件。使用“CBSF Sync.”功能进行编程和更新。按照 CoboSafe-Vision 中的说明同步日期和时间。
7.5 测量值显示 CoboSafe-CBSF 力传感器在测量完成后在显示屏上输出测量值：
1 2 3
图 9：测量值显示
Ft = 最大瞬时力[1] Fs= 最大准静态力 [2] 当前测量编号 [3]
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CoboSafe-CBSF
COBOSAFE CBSF-BASIC 的结构和功能
结构和功能 CoboSafe CBSF-Basic
8.1 CoboSafe CBSF-基础版
测量表面 [1]
附件 [2]
显示 [3]
软键 [4]
手柄 [5]
电池仓 [6]
图 10：CBSF-Basic
8.2 菜单导航 CBSF-Basic
力传感器通过 3 个软键进行操作，每个软键可在每个菜单中分配不同的功能。在以下菜单树中，软键标记为 F1、F2 和 F3。按下指定的软键可执行功能、在设置选项之间切换或在菜单中导航。
图 11：CBSF-Basic 菜单导航
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DAMPING 元件 K1 和弹簧刚度 K2
DAMPING 元件 K1 和弹簧刚度 K2
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CoboSafe-CBSF
CoboSafe-CBSF
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DAMPING 元件 K1 和弹簧刚度 K2
Damp元件 K1 和弹簧率 K2
压缩特性，例如amp例如，肌肉组织与脂肪组织或与手指等覆盖较少的身体表面之间的差异是不同的。此外，与疼痛感和受伤风险相关的生物保真度特性也不同。还必须考虑身体抵抗力。
生物逼真设置 要创建生物力学或生物逼真设置，必须使用指定的压缩元件 K1 和 K2。
damp元素K1模拟身体表面的生物力学特性。
弹簧率 K2 模拟生物逼真的身体阻力。
K1 damp元素按肖氏硬度分类。不同肖氏硬度对应不同颜色。正确的分类方法amp元素由颜色决定：
颜色 绿色 蓝色 红色
肖氏硬度 10° 肖氏 A +/- 7 30° 肖氏 A +/- 5 70° 肖氏 A +/- 5
K1 d 的肖氏硬度amp元件会随着老化而变化。制造商建议一年后更换，作为校准服务的一部分。如果 K1 damp如果滤芯暴露于特殊条件下，如高环境温度或接触含溶剂的液体，可能需要提前更换它们。
弹簧刚度 K2
K2 弹簧率是内置于 CoboSafe CBSF 力传感器中的特殊弹簧。它们能够正确模拟生物逼真的身体阻力。制造商的弹簧 (K2) 均经过适用性测试，并符合严格的选择标准。
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CoboSafe-CBSF
准备测量
准备测量
CoboSafe-CBSF 力传感器是用于测量力和压力的基本设备。测量设备定位在根据应用确定的碰撞点处。附加的 damp当测试规范中定义并包含在测量计划的配置中时，将元件 K1 放置在测量表面上。根据测量计划，将 CoboSafe-Scan 或 CoboSafe-Tek 系统的压力测量膜放置在测量表面上amp元件K1或直接在测量板上（图9）。用这种装置进行碰撞测量。
图 12：没有和有 K1 d 的测量装置amp元素
请记住，CoboSafe-CBSF 在开始操作之前必须至少适应周围环境两个小时。
10.1 准备测量时的安全
警告
锋利的边缘 锋利的边缘会导致割伤危险！
仅使用完全去毛刺的组件来建立测量装置。
穿戴个人防护装备。
未去毛刺的边缘存在割伤的风险。
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准备测量
瓦格纳
倾斜和掉落的组件 测量装置的倾斜和掉落组件可能导致受伤！小心构建测量装置。如果一个人无法安全地构建装置，请找一名
第二个人来帮忙。穿戴个人防护装备。
坚硬且沉重的部件（例如铝制品、file测量装置建立过程中，通常会处理和连接这些部件。在这些部件牢固连接之前，它们可能会倾斜或掉落，造成严重的挤压和撞击伤害。
警告
Clamp点 CLamp测量点位于测量表面和测量体之间的红色区域内。
在测量过程中，必须利用安装适配器将力传感器固定到位。
测量过程中不得手动固定力传感器，否则有挤压风险。例如，在测量过程中，手指可能会被挤压到该区域。
Clamp点
图 13：氯amp切入点
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CoboSafe-CBSF
准备测量
10.2 定义测量目标
在测量开始之前，必须定义碰撞场景。必须识别机器人工作现场人员和机器人之间可能发生碰撞的身体区域。碰撞位置和碰撞矢量由必须进行碰撞测量的确定场景决定。
在准备测量环境和选择 CoboSafe Vision 中的测量点时，必须考虑可能发生的碰撞的定义以及力和压力传感器的选择。碰撞位置决定了身体定位，必要时还决定了具体定位。
选择测量点时，必须考虑只能测量和评估相应的接触情况。
10.3 准备测量环境
瓦格纳
脚手架的要求 倾斜的脚手架有受伤的危险！
确保脚手架牢固站立。排除与其他设备碰撞的可能性
（例如，叉车）。
如果脚手架固定不牢固且倾斜，可能会造成挤压或撞击伤害。
我们建议测量装置和支撑面采用信誉良好的制造商生产的铝制系统导轨，并且专业file应使用横截面积至少为 40 x 40 毫米的。
具体结构取决于测量的定义目标。
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准备测量
瓦格纳
搬运脚手架时的危险情况搭建脚手架时请确保以下几点：
力传感器的接触面在碰撞矢量方向上的弹簧常数必须至少为 2000 N/mm。
保证测量点的预设位置。确保足够的稳定性（例如，通过锚固在基础中）
脚手架必须牢固地固定在支撑架或支撑支柱上，以防止因碰撞和/或力传感器的重力而倾斜。确保足够的坚固性以吸收测量单元的总重量和碰撞产生的力。搭建脚手架时，务必按照现场的相应规定进行工作。按照说明穿戴个人防护设备：必须穿戴防护服、安全鞋、防护手套和工业安全帽。由两个人或使用起重设备正确处理重型和笨重的部件。
部件掉落可能会造成严重伤害。
使用安全系数 3 进行硬度计算。
接触面要求
CoboSafe-CBSF 力传感器的接触面必须确保牢固固定。如果测量装置按照建议使用铝制材料制造，file 导轨，接触面一般满足下列最低要求：
接触面（图 14/2）的法向矢量（图 14/3）与碰撞矢量（图 14/1）形成一条线。
接触面为平面，请勿使用明显弯曲的表面。最小接触面积为 80 mm x 80 mm。
如果安装适配器要安装在铝制产品的凹槽中file 导轨，例如使用滑块，必须提供至少 140 毫米的额外自由槽。
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CoboSafe-CBSF
准备测量
图 14：Example: 机器人带有用于安装组装适配器的轨道框架
10.4 机器人参数
注意
设置机器人参数高碰撞速度、力和压力会造成材料损坏！
仅按本手册中所述组合测量单位。
仔细规划碰撞并记录规划。仔细、反复地设计碰撞运动学。始终先以大大降低的速度进行测试。然后慢慢提高速度。最后，在
协作工作站。
如果机器人在碰撞过程中超出了力和压力传感器的应用极限，则可能导致测量系统遭受物质损坏。
考虑ISO/TS 15066中的机器人操作安全设置。
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准备测量
引导行进路径碰撞：
人员
实验室科学家 系统集成商 机器人操作员
个人防护装备
机器人制造商要求的防护设备
机器人上的碰撞运动学是通过定义机器人参数来确定的。必须根据测量目的进行确定。
仔细规划机器人参数的调整。考虑以下几点：机器人运动矢量垂直于传感器的测量表面。机器人运动矢量中心撞击测量表面。测试未安装力传感器的碰撞运动。
从大幅降低速度开始，慢慢接近真实的碰撞条件。
参数的试验测量 在测量过程中，必须通过试验测量来检查规定的参数，必要时必须反复调整。
10.5 检查组件
测量表面上的最小不平整都会对测量结果产生影响。因此，在碰撞测量之前，请清洁测量表面。请遵守“检查和清洁 CoboSafe-CBSF”一章中的说明。
人员
实验室科学家 系统集成商
个人防护装备
防护服 防护手套 安全鞋
材料
柔软、无绒布 清洁剂 参考重量
测量装置中的杂质（例如沙粒或金属碎片）可能导致压力测量时极限值大幅超出。因此，测量前必须清洁所有接触表面。测量系统损坏的组件会妨碍可靠的测量，必须更换。
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CoboSafe-CBSF
准备测量
10.5.1 测试力传感器是否正常工作 Z 用参考重量检查力传感器。
图 12：参考重量
1 将 CoboSafe-CBSF 放置在平坦的表面上。测量面必须朝上。
2
小心地将参考重量放到测量表面上并等待测量开始。
测量开始 测量从 20 N 开始！
测量正在进行。5 秒后，测量结果可传输到 CoboSafe-Vision 并显示。如果测量的力与施加的参考重量的重量相对应，则力传感器正常工作。如果测量值有偏差，则力传感器已损坏。
CoboSafe CBSF 已通过测试，确认功能正常。
力传感器损坏 损坏的力传感器不能用于测量，必须更换。
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准备测量
10.5.2 检查并清洁机器人碰撞面Z 检查并清洁机器人碰撞面。
1 使用干净的布。
2
清洁机器人的碰撞表面。特别要清除粗颗粒，例如沙粒或金属碎片。
3
确保脚手架和接触面符合测量设置的要求
所有组件均已按照描述进行测试和清洁。
10.6 将 CoboSafe CBSF 连接至接触面
10.6.1 将安装适配器安装到接触面上
Z 将安装适配器安装到接触面上
人员
实验室科学家 系统集成商
个人防护装备
防护服 防护手套 安全鞋 工业安全帽
1 按照说明准备测量
2
将安装适配器连接到接触面，例如，将其拧入铝制file 使用槽螺母固定导轨。
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CoboSafe-CBSF
准备测量
图 16：安装适配器
安装适配器牢固地连接到接触面。
10.6.2 将 CoboSafe-CBSF 连接至安装适配器
Z 将 CoboSafe-CBSF 连接至安装适配器
人员
实验室科学家 系统集成商
个人防护装备
防护服 防护手套 安全鞋
1 松开安装适配器的锁定装置
图 17：释放安装适配器
2
将力传感器安装到安装适配器的螺栓上
图 18：连接 CBSF
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准备测量
使用翼形螺钉将力传感器固定到安装适配器 3 上。
图 19：修复 CBSF
4 对准力传感器。考虑碰撞矢量。
5 关闭锁定机制。
图 20：锁定
CoboSafe-CBSF 牢固地连接到接触面上。安装适配器牢固地连接到接触面上。力传感器固定在其位置上并牢固地连接到安装适配器上。测量表面的表面法线与碰撞矢量位于一条线上。可以建立测量单元。
10.7 安装 K1 DampCoboSafe-Vision 评估软件的测量计划指定了是否以及哪个 K1 damping 元素将被使用。damp元素可以通过颜色识别。删除 K1 damp从外壳中取出元件并将其放置在 CoboSafe-CBSF 的测量表面上。
图 21：CoboSafe-CBSF 带 damp元素K1
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CoboSafe-CBSF
执行测量
10.8 粘贴测压胶片
当 damp元件 K1 已正确安装在力传感器上 – 如果根据测量计划需要 – 压力测量传感器（压力测量膜）位于测量表面上。压力传感器必须牢固定位。为此目的可能需要使用简单的辅助工具。有关详细信息，请参阅相应压力测量方法的单独产品说明手册。
图 22：使用 CoboSafe-Scan 和 CoboSafe-Tek 的测量装置
11 执行测量
一旦测量设备定位正确，就可以开始测量。
完成第一次测量后，可以在 CoboSafe-Vision 中评估结果。如果超出允许的极限值，则必须采取措施减少力和压力的影响。可能的措施包括amp机器人参数（例如速度）的变化。如果这些措施不够，可能必须采取额外措施，例如在锋利边缘处使用缓冲器。
然后在此碰撞点进行新的测量。重复测量直到纠正措施生效并且结果低于极限值。
CoboSafe-CBSF
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执行测量
测试测量 初始测试测量可以在没有压力测量的情况下进行，以节省耗材。力测量结果显示在 CBSF-XS 显示屏上。如果应用中的力低于阈值，则可以添加压力测量。
测量编号 每次测量都分配一个编号。建议在 CoboSafe-Scan 压力图像上记录完成的力和压力测量的编号。这样可以稍后将其与力测量相关联。
瓦格纳
危险的机器人动作
机器人与测量设备之间有挤压和碰撞的风险！要测量的碰撞情况可能很危险。测量期间请勿进入碰撞范围
并保持与碰撞范围的安全距离。仅使用正确准备的测量工具进行碰撞
机器人与测量设备之间的身体部位可能会被挤压或碰撞。
11.1 使用 CoboSafe-CBSF 进行测量
人员
实验室科学家 机器人操作员 系统集成商
防护设备
防护服 防护手套 安全鞋 工业安全帽 所需防护装备
机器人制造商
1
确保按照说明准备测量（请参阅“准备测量”一章）。
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CoboSafe-CBSF
执行测量
2
按下按钮打开力传感器
图 23：按钮
3 读取并记录显示的测量数字。
4 5
图 24：测量编号
开始机器人运动。机器人沿预定矢量移动并与测量单元中心碰撞。
等待 CoboSafe-CBSF 显示屏上显示测量已完成的消息。力测量的测量数据被存储在内部存储器中。
6 按照机器人手册中的说明结束接触情况。
7 移除并分离测量装置。
8 9
小心地取下超细纤维布 小心地松开胶带等固定辅助工具
10 小心地取下压力测量膜。 11 取出 K1 damp元件并将其存放在运输箱中。
使用 CoboSafe-Scan 测量系统时：立即扫描胶片！压力测量系统 CoboSafe-Scan 的胶片“C”在接触区域呈微红色。现在必须立即扫描胶片“C”以量化测量数据。请阅读 CoboSafe-Scan 的操作手册。
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传输测量数据 COBOSAFE-CBSF
传输测量数据 CoboSafe-CBSF
执行的力测量结果存储在 CoboSafe-CBSF 中并编入索引。记录包含以下信息：
日期 时间 测量编号 设备类型 Damp使用的元件K1 测量期间的环境温度 测量期间的湿度
数据可以通过无线方式或 USB 线传输到 CoboSafe-Vision。有关更多信息，请参阅“CoboSafe-Vision 操作手册”。
12.1 传输测量数据 CoboSafe-CBSF-Basic
CBSF-Basic 存储的数据集仅包含测量编号，不包含其他数据。导入 CoboSafe-Vision 软件时定义补充参数。
12.2 无线数据传输
为了能够无线传输数据，必须通过在无线菜单中选择“ON”来激活有线传输。请阅读“菜单导航”一章以了解相关信息。正常情况下，无线传输范围约为 20 米。它可能受到外部因素的限制。如果传输受限或根本无法传输，请使用 USB 电缆进行传输。
不适用于 CoboSafe-CBSF-Basic！
12.3 通过 USB 端口传输
使用随附的 USB 电缆传输数据。将电缆插入 CoboSafe-CBSF 的 Micro-USB 连接插座和 PC 的 USB 插座。有关数据传输的更多信息，请参阅“CoboSafe-Vision 操作手册”。
仅可使用制造商认可的屏蔽 USB 电缆将 CBSF 连接到 PC。
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CoboSafe-CBSF
维持功能
维护功能
测量前后应检查 CoboSafe-CBSF 测力装置，以确保其正常运行。检查是否有明显损坏和过度污染。切勿使用损坏的设备。如果对正常运行或精度存在任何不确定性，例如，由于设备掉落或出现损坏，应将 CoboSafe-CBSF 送至制造商进行检查。
13.1 维护计划
检查间隔
维护任务
人员
每次测量前 检查和清洁
实验室科学家、系统集成商
每次测量后
检查和清洁
实验室科学家、系统集成商
充电电池工作约 20 小时后或当指示
实验室科学家、系统集成商
每年
CoboSafe-CBSF 的校准
制造商或认证服务人员
更换damp元素 K1
实验室科学家、系统集成商
每 2 年
更换电池
制造商
标准更新后或必要时更换大坝-制造商
如果磨损
ping elements K1，固件
更新
13.2 检查和清洁
检查和清洁 CoboSafe-CBSF 力传感器和 K1 d 的说明amp荷兰国际集团的元素。
人员
实验室科学家 系统集成商
个人防护装备
防护服 防护手套 安全鞋
材料 柔软、无绒布
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维持功能
13.2.1 检查和清洁 CoboSafe-CBSF
Z 检查和清洁 CoboSafe-CBSF
用干净的布擦拭测量表面和外壳。1 特别要清除粗颗粒（例如，沙粒或金属屑）。
若存在：去除粘胶残留物。
2
用软布清洁设备显示屏。确认屏幕清晰易读。
3 检查测量表面是否有外部损坏。
CoboSafe-CBSF 损坏 如果外壳或测量表面没有明显损坏，则检查已完成。如有损坏，请联系制造商。
设备的检查和清洁已完成。
13.2.2 检查和清洁压缩元件 K1
Z 定期检查您的 K1 damp元素
1 检查压缩元件 K1 的表面是否有外部损坏。
2 清洁 K1 damping元素，如果必要的话。
弯曲 damp稍微拧动元件并检查孔隙率。 3 多孔 damp弯曲时，元素会出现持久的开裂。多孔的amp英
压缩元件 K1 不能使用，必须更换。用布小心擦拭压缩元件的表面： 4 SH 10 和 SH 30：使用干布。SH 70：使用干布amp 布。 damp元件不含杂质并可供使用。
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维持功能
13.3 给电池充电 充电器的规格可在制造商文件和铭牌上找到。如果规格与特定国家/地区的规格和设计不符，则必须更换充电器。充电器的技术数据tag必须遵守 e 和最大充电电流。
可以使用以下选项进行电池充电：
通过充电器充电。规格可在技术数据中找到。通过 PC 的 USB 端口充电。
循环充电定期对设备进行充电，特别是在长时间不活动期间！
13.4 更换电池 电池不能由操作员更换。在制造商的年度校准过程中，将检查电池及其充电周期，并在必要时进行更换。电池最迟每两年更换一次。
13.5 校准 校准力传感器是确保系统测量能力的必要条件。如需校准测量系统，请联系客户服务。客户服务可以为您指定联系人或协调后续步骤。测量系统可以邮寄给制造商进行校准
13.5.1 CoboSafe-CBSF 检查日期 设备上的标签指示力测量设备何时需要由制造商进行检查和校准；请参阅“标志和标签”章节（检查日期）。
13.5.2 由认证实验室校准 力测量装置可由根据 DIN EN ISO/IEC 17025 认证的实验室进行校准。我们建议由制造商进行校准。无法校准温度和湿度测量装置。
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正确储存 COBOSAFE-CBSF
13.5.3 温度/湿度 内置温度计和湿度计与 CBSF 测量装置一起校准。如果由于各种原因无法校准，则必须使用外部合适的测量仪器来确定参数。
13.5.4 K1Damp元素 damp在 CBSF-XS 校准期间，制造商会检查元件 K1 是否符合其规格。否则，damp元件 K1 磨损时应更换，或至少每年更换一次。
13.5.5 备件 仅使用原厂备件或制造商认可的备件。备件可从 GTE Industrieelektronik GmbH 获取。请联系客服寻求帮助。
13.5.6 固件更新 固件通过 CoboSafe-Vision 软件更新（这不适用于 CBSF-Basic）。
14 正确存储 CoboSafe-CBSF 确保规定的存储条件（请参阅“技术数据”一章）始终将 CBSF-XS 设备存放在随附的运输箱中。存放 CBSF-XS 设备时，应避免其受到摇晃或振动。
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CoboSafe-CBSF
检测和修复故障
检测并修复故障
错误描述
力测量反复超过极限值
原因
机器人参数选择错误。
CoboSafe-CBSF 校准不正确
CoboSafe-CBSF 有缺陷
解决方法 调整机器人参数
校准 CoboSafe-CBSF 检查 CoboSafe-CBSF 并进行维修。联系客服
人员实验室科学家，系统集成商制造商
制造商
设备开启时，CoboSafe-CBSF 上的显示屏为空白。
电池电量耗尽 电池有缺陷
没有无线数据传输。
#1
无线网络已停用。
CoboSafe CBSF 和笔记本电脑之间的距离太远。
设备启动失败。内部错误
#2
模块损坏
#3
设备重量
开始之前
#4
内存已满
给电池充电，
检查并维修 CBSF。为此，请联系客户服务激活无线
使用 USB 线传输数据。
实验室科学家，系统集成商制造商
实验室科学家，系统集成商 实验室科学家，系统集成商
重启设备
实验室科学家、系统集成商
将设备发送给制造商进行检查
制造商
设备必须送至制造商进行维修
制造商
重启设备
实验室科学家、系统集成商
删除存储的测量实验室科学家，
值
系统集成商
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技术数据
技术数据
16.1 力传感器 CoboSafe-CBSF 的技术数据
重量和尺寸（毫米）：规格 重量 直径 高度 测量表面 直径 测量表面 高度
性能数据：规格 CoboSafe-CBSF-10 测量范围 CoboSafe-CBSF-25 测量范围 CoboSafe-CBSF-30 测量范围 CoboSafe-CBSF-35 测量范围 CoboSafe-CBSF-40 测量范围 CoboSafe-CBSF-50 测量范围 CoboSafe-CBSF-60 测量范围 CoboSafe-CBSF-75 测量范围 CoboSafe-CBSF-150 测量表面最大压力 测量不准确性，典型 测量范围内的最大测量误差（从最终值开始）Samp供给量tage 电流消耗 内存容量（单次测量）
价值单位 <> 790 克
80 毫米 60 … 107 毫米
80 毫米 60 … 107 毫米
值 单位 20 … 300 N 20 … 500 N 20 … 400 N 20 … 500 N 20 … 500 N 20 … 500 N 20 … 500 N 20 … 500 N 20 … 500 N XNUMX … XNUMX N
1500 牛顿/厘米² ±1% ±3%
1 kHz 3,7 V (DC) 500 mA >100 件
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规格 接口，类型 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-10 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-25 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-30 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-35 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-40 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-50 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-60 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-75 弹簧常数 CoboSafe-CBSF-150
工作条件：规格 相对湿度，无凝结 温度
储存条件：规格 相对湿度，无凝结 温度
16.2 CoboSafe CBSF-Basic 技术数据
重量和尺寸（毫米）：规格 重量 测量表面直径 测量表面高度 长度（含手柄） 宽度
技术数据
超值单元 USB/无线
10 牛顿/毫米 25 牛顿/毫米 30 牛顿/毫米 35 牛顿/毫米 40 牛顿/毫米 50 牛顿/毫米 60 牛顿/毫米 75 牛顿/毫米 150 牛顿/毫米
值 单位 20 … 90 % RH +10 … +30 °C
值 单位 20 … 90 % RH +10 … +30 °C
价值单位 1400 克
80毫米70毫米310毫米80毫米
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技术数据
性能数据：规格 供应量tage 测量曲线记忆 测量范围 测量表面上的最大压力 测量不准确度，典型值 测量误差，最大值（在测量范围内） 弹簧率 (SI) 弹簧率 (SAE) Samp速率 端口、类型 充电电池 电池寿命 充电电流
工作条件：规格 相对湿度，无凝结 温度
储存条件：规格 相对湿度，无凝结 温度
价值单位 2,4 V 100 件
20 … 500 牛顿 1500 牛顿/厘米2 ±1% ±3%
75 牛/毫米 428,26 磅/英寸
1 kHz USB 迷你 –
2小时 8小时 500毫安
值 单位 20 … 90 % RH +10 … +30 °C
值 单位 20 … 90 % RH +10 … +30 °C
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CoboSafe-CBSF
16.3 技术数据配件
规格 标称容量tage、一次侧标称电压tage、次级侧充电电流
技术数据
值 单位 100 … 230 V (AC)
5伏 0,7…1,2安
16.4 测量设置要求
接触面的机械要求：规格刚度测量点接触面
值单位 > 2000 N/mm 80 x 80 mm
轴承表面要求所述值代表制造商的建议。
16.5 温度和湿度测量要求
温度测量：规格测量不准确
值 单位 ±5 °C
湿度测量：规格测量不准确
值 单位 ±3 % RH
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客户服务
客户服务
客户服务范围
电话 电子邮箱 邮政地址 更多信息
校准授权联系人的调解
备件订单 测量系统问题协助
客户服务时间为周一至周四 8:00 至 16:00（上午 08 点至下午 04 点），周五 8:00 至 14:30（上午 08 点至下午 02:30）+49 2162 3703-0
cobosafe@gte.de
GTE Industrieelektronik GmbH 客户服务 Helmholztstraße 21 41747 Viersen, 德国
www.cobosafe.com
处理
处置不当
处置不当会造成环境污染！不要将测量系统作为残余废物处理。根据规定处理所有组件。
测量系统包含一些组件，如果处理不当可能会对环境造成损害。
18.1 制造商的处置
测量设备在使用寿命结束时可由制造商退回处理。发送设备前请联系客服。
图 24：处置
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附录：尺寸图安装适配器：
附录
：安装适配器尺寸图：CoboSafe-CBSF 上用于固定辅助工具的安装选项尺寸图（图纸不按比例绘制）
长度L [mm] 107 89 75,5 76 73,5 65 64 62 60 21 14 7
1 6
切AA
名称 COBOSAFE CBSF-10 COBOSAFE CBSF-25 COBOSAFE CBSF-30 COBOSAFE CBSF-35 COBOSAFE CBSF-40 COBOSAFE CBSF-50 COBOSAFE CBSF-60 COBOSAFE CBSF-75 COBOSAFE CBSF-150 K1-SET Damp元件 肖氏硬度 10 D=80 (绿色) K1-SET Damp元件 肖氏硬度 30 D=80 (蓝色) K1-SET Damp元件 肖氏硬度 70 D=80 (红色)
L
K1-套装Damp元件货号：325-2803-004
8 6
Item number 325-2801-050 325-2801-051 325-2801-052 325-2801-053 325-2801-054 325-2801-055 325-2801-056 325-2801-057 325-2801-058 325-2803-004 325-2803-004 325-2803-004
A
A
4x 8,5
L
102
105
7 2
7 6
货号：325-2803-022
使用安装适配器进行安装
150
130
8 0
M4 – 6H 最大 5。
无需安装适配器即可安装
2 x 4H7 5 最大。
1 0 3 7
6 3 7 9
38
CoboSafe-CBSF
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文件/资源
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COBOSAFE CBSF CoboSafe 测量系统 [pdf] 使用说明书 CBSF CoboSafe 测量系统，CoboSafe 测量系统，测量系统，系统 |
