ULA1 UWB Development Module
Itọsọna olumulo
ULA1 UWB Development Module
Ọrọ Iṣaaju
ULA1 jẹ module Idagbasoke UWB eyiti o gba Arduino bi agbegbe idagbasoke ati module DWM1000 ti Decawave gẹgẹbi module UWB mojuto. ULA1 le ṣee lo fun iwọn kongẹ, ipo inu ile ati awọn ohun elo ibaraẹnisọrọ data iyara giga miiran. Eto ipo ipo konge giga tyFigureal le ṣee ṣe nipasẹ awọn ìdákọró 4 ati 1 tag (ULA1 module le ṣee lo bi ohun oran tabi tag).
Apẹrẹ eto jẹ orisun ṣiṣi. A pese awọn olumulo pẹlu koodu orisun ti a fi sinu, sikematiki hardware, koodu orisun sọfitiwia PC, awọn ikẹkọ fidio ati awọn ohun elo miiran, lati ṣe iranlọwọ fun awọn olumulo ni iyara lati kọ bii ipo ipo UWB ṣe n ṣiṣẹ ati gbigba lati ṣiṣẹ pẹlu rẹ.
ULA1 module le ṣee lo bi oran tabi tag.
HR-RTLS1 jẹ eto aye pipe ti o ni akojọpọ awọn modulu 5 tabi diẹ sii ULA1.
Table 1-1 ULA1 Modul paramita
| Ẹka | Paramita |
| Awoṣe awoṣe | ULA1 |
| Agbara | DC5V(USB) |
| Ibiti Iwari ti o pọju | 50m (agbegbe ìmọ) |
| MCU | ESP32 |
| Ayika idagbasoke | Arduino |
| Module Iwon | 40*25mm |
| Yiye iwọn | 10CM |
| Awọn iwọn otutu ṣiṣẹ | -20-80 ℃ |
Paramita iṣeto ni
| S4(Ipa) | S5-S7 (adirẹsi ẹrọ) | |
| ON | Anchor | Device adirẹsi 000-111 |
| PAA | Tag |
Table 2-2 DIP Yipada iṣeto ni
Awọn 4-bit dip yipada ti lo lati ConTable awọn ìdákọró ati tags ti RTLS aye eto. Eto ti o kere ju ti ipo 3D ni awọn ìdákọró 4 ati 1 tag. Nọmba akọkọ duro fun ipa ẹrọ lọwọlọwọ (ON tumọ si oran, lakoko ti PA tumọ si tag), ati awọn nọmba mẹta ti o kẹhin ti iyipada DIP duro fun adirẹsi ẹrọ lọwọlọwọ.
Ilana ibaraẹnisọrọ TWR
3.1 Eto ti fireemu ipo
Awọn data ibaraẹnisọrọ ni ibamu pẹlu IEEE 802.15.4 Mac ọna kika fireemu Layer. Gẹgẹbi a ṣe han ni Tabili 3-1, fireemu data kan ni awọn ẹya 3-MAC Akọsori (MHR), Mac Payload, ati MAC Footer (MFR). MHR ni awọn baiti iṣakoso fireemu, baiti nọmba ọkọọkan fireemu ati awọn baiti adirẹsi. Gigun ti isanwo MAC jẹ oniyipada ati pe o le jẹ asọye olumulo. MFR jẹ 16-bit CRC (FCS) ṣayẹwo lẹsẹsẹ MHR ati data Payload MAC, eyiti o jẹ ipilẹṣẹ laifọwọyi nipasẹ DW1000.
Table 3-1 Bekini fireemu kika
| 2 baiti | 1 baiti | 2 baiti | 2 baiti | 2 baiti | Ayípadà ipari baiti | 2 baiti |
| fireemu Iṣakoso (FC) |
Ọkọọkan Nọmba |
ID PAN | Ibi-afẹde Adirẹsi |
Orisun Adirẹsi |
Ibiti o wa Ifiranṣẹ |
FCS |
| MHR | Isanwo MAC | MFR | ||||
3.1.1 Iṣakoso fireemu
Table 3-2 Fireemu Iṣakoso Iru
| Iṣakoso fireemu (FC) | |||||||||||||||
| Bit 0 | Bit 1 | Bit 2 | Bit 3 | Bit 4 | Bit 5 | Bit 6 | Bit 7 | Bit 8 | Bit 9 | Bit10 | Bit11 | Bit12 | Bit13 | Bit14 | Bit15 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| Iru fireemu | SEC | PEND | ACK | FIGU RE |
Ni ipamọ | DestAddrMode | Ẹya fireemu | SrcAddrMode | |||||||
Table 3-3 fireemu Iru
| Aaye Iru fireemu (FC bits 2 to 0) | fireemu | ||
| 0, | 0, | 0 | Beakoni |
| 0, | 0, | 1 | Data |
| 0, | 1, | 0 | Ifọwọsi |
| 0, | 1, | 1 | Mac pipaṣẹ |
| 1, | 0, | 0 | Ni ipamọ |
| 1, | 0, | 1 | Ni ipamọ |
| 1, | 1, | 0 | Ni ipamọ |
| 1, | 1, | 1 | Ni ipamọ |
Table 3-4 DestAddrMode Itumo
| Ipo adirẹsi ibi-afẹde (FC bits 11 & 10) | Itumo | |
| 0, | 0 | Ko si adiresi opin irin ajo tabi ID ID PAN ti o wa ninu fireemu naa |
| 0, | 1 | Ni ipamọ |
| 1, | 0 | Aaye adirẹsi opin irin ajo jẹ adirẹsi kukuru (16-bit). |
| 1, | 1 | Aaye adirẹsi opin irin ajo jẹ adirẹsi ti o gbooro sii (64-bit). |
Tabili 3-5 SrcAddrMode Itumo
| Ipo adirẹsi ibi-afẹde (FC bits 11 & 10) | Itumo | |
| 0, | 0 | Ko si adiresi opin irin ajo tabi opin irin ajo ID PAN wa ninu fireemu |
| 0, | 1 | Ni ipamọ |
| 1, | 0 | Aaye adirẹsi ibi-ajo jẹ kukuru (16-bit) adirẹsi. |
| 1, | 1 | Aaye adirẹsi opin irin ajo jẹ ẹya o gbooro sii (64-bit) adirẹsi. |
3.1.2 nọmba ọkọọkan
AKIYESI: Alekun nipasẹ 1 fun igba kọọkan.
3.1.3 PAN ID
AKIYESI: Ẹrọ gbigba data ati ẹrọ fifiranṣẹ data gbọdọ jẹ ID PAN kanna lati gba ati firanṣẹ data ni aṣeyọri.
3.1.4 Adirẹsi ibi
AKIYESI: N/A
3.1.5 Orisun Adirẹsi
AKIYESI: N/A
3.1.6 FCS
Ilana Ṣayẹwo fireemu (FCS)
AKIYESI: Ṣiṣayẹwo data, eyiti o jẹ iṣiro laifọwọyi nipasẹ DW1000.
3.1.7 Ifiranṣẹ Ifiranṣẹ
3.1.7.1 Idibo ifiranṣẹ
1 baiti
Išẹ
Koodu
0x80
3.1.7.2 Ifiranṣẹ Idahun
1 baiti
Išẹ
Koodu
0x81
3.1.7.3 Ipari Ifiranṣẹ
| 1 baiti | 5 baiti | 5 baiti | 5 baiti |
| Išẹ Koodu |
Idibo TX akoko |
Resp RX akoko |
Ik TX akoko |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 Iroyin Ifiranṣẹ
| 1 baiti | 2 baiti |
| Iṣẹ-ṣiṣe Code | Ijinna |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 RangeData Ifiranṣẹ
| 1 baiti | 2 baiti | 2 baiti | 2 baiti | 2 baiti | 1 baiti |
| Išẹ Koodu |
Ijinna AO |
Ijinna Al |
Ijinna A2 |
Ijinna A3 |
Ibiti o Boju-boju |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
Ilana ibaraẹnisọrọ Tẹlentẹle
Example: mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
Table 4-1 Serial Communication Protocol Apejuwe
| Akoonu | Example | Apejuwe |
| ORI | mc | Ori ti apo data, ti o wa titi: "mc" |
| boju-boju | Of | Ti awọn abajade sakani ba wulo. Fun example: mask=0x07(0000 0111) tumo si RANGE 0,1,2 wulo. |
| RANGEO | 663 | Ijinna lati tag lati dakọ AO, ami akiyesi hexadecimal, kuro: mm, esi ti awọn Mofiample jẹ 1.635m. |
| ILA 1 | Ọdun 000005 | Ijinna lati tag lati da Al |
| ILA 2 | 512 | Ijinna lati tag lati da A2 |
| ILA 3 | 000004cb | Ijinna lati tag lati da A3 |
| AWỌN NIPA | 095f | sisan ifiranṣẹ, akojo, Ox0-Oxffff |
| RSEQ | cl | Nọmba ibiti, akojo, Ox0-Oxff |
| DIBURU | 0 | Ni ipamọ, fun n ṣatunṣe aṣiṣe. |
| rlDt: ID | a0:0 | r tumo si ipa: a- oran, t-tag; IDt-tag adirẹsi, IDa-oran adirẹsi |
Ilana afikun ti rIDt:ID:
Ti oran lọwọlọwọ ba ti sopọ si PC:
r=a tọkasi ipa ti isiyi jẹ oran;
IDt tọkasi awọn tag ID, ati awọn ti o fihan eyi ti tag ti wa ni larin nipasẹ awọn ti isiyi oran;
IDa tọkasi ID ìdákọró, ti o nsoju ID ìdákọró ti o sopọ mọ PC
Example:
1, oran A0 sopọ si PC, ati tag T0 wa ni agbara lori [a0: 0] 2, oran A0 sopọ si PC, ati tag T1 wa ni agbara lori [a1: 0] 3, oran A1 sopọ si PC, ati tag T1 ni agbara lori [a1:1] r=t tọka si pe o jẹ a tag sopọ si PC;
IDt tọkasi awọn tag ID, ati ": 0" wa titi lẹhin IDt.
Example:
Tag T0 sopọ mọ PC, ati oran A0 ni agbara lori [t0: 0], lẹhinna RANGE0 ni iye iṣẹjade.
TWR orisirisi ilana
Ti o ba ti RagingTag tabi Eto RangingAnchor ti wa ni ilana, gbogbo iwọn iyipo ti pari lẹhin TWR ti o wa lati T0 si A0 ti ṣiṣẹ ni ẹẹkan.
Ti RTLS_Tag tabi RTLS_Anchor eto ti wa ni ilana, gbogbo orisirisi awọn ọmọ ti wa ni ti pari lẹhin ti o ti pari TWR orisirisi si A0 A1A2 A3 continuously, ati igbohunsafefe a RangeData ifiranṣẹ.
imuṣiṣẹ eto
Awọn ọna imuṣiṣẹ eto meji lo wa: ipo lilọ kiri ati ipo ibojuwo.
Nigba ipo lilọ kiri, awọn tag nilo lati sopọ si PC nigba ti awọn ìdákọró miiran nilo lati tan-an nikan. Awọn data ipo ati orin akoko gidi ti asopọ lọwọlọwọ tag le ti wa ni han lori PC software. Ni ipo ibojuwo, ọkan ninu awọn ìdákọró ti sopọ mọ PC, lakoko ti awọn ìdákọró miiran ati awọn akole ti wa ni titan. Awọn data ipo ati orin akoko gidi ti gbogbo awọn akole ni agbegbe agbegbe ti oran lọwọlọwọ le ṣe afihan ni sọfitiwia PC.
Fun iṣamulo akọkọ, awakọ CP2102 yẹ ki o fi sii ni akọkọ. Lẹhin idamo ibudo ni tẹlentẹle lori PC, jọwọ ṣii sọfitiwia PC, yan ibudo ni tẹlentẹle, ki o tẹ bọtini “Sopọ” lati pari asopọ module ati ibaraẹnisọrọ data. 
Lẹhin sisopọ ni aṣeyọri, awọn olumulo le pari imuṣiṣẹ ohun elo nipa atunto awọn ipoidojuko ipo ti awọn ìdákọró ti o da lori ipo ibatan ti awọn ìdákọró, ati lẹhin naa tags le wa ni be ati ki o han.
Fun awọn alaye diẹ sii nipa lilo imuṣiṣẹ eto, jọwọ ṣe igbasilẹ naa lati gba alaye siwaju sii.
Ṣe igbasilẹ Afowoyi olumulo HR-RTLS1:http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
Awọn iwe aṣẹ / Awọn orisun
 |
HaoruTech ULA1 UWB Development Module [pdf] Afowoyi olumulo ULA1 UWB Module Idagbasoke, ULA1, UWB Module Idagbasoke, Module Idagbasoke, Module |
