Arduino Robot KOL 4

 Üzerindeview 

Bu talimatta sizlere Arduino Robot Kol 4DOF Mekanik Pençe Kitinin eğlenceli projesini tanıtacağız. Bu DIY Arduino UNO tabanlı Bluetooth robot kiti, Arduino Uno geliştirme kartına dayanmaktadır. Bu çok basit ve kurulumu kolay kit, Yeni Başlayanlar için mükemmel bir Arduino Projesi ve Robotik ve Mühendisliğe girmek için harika bir öğrenme platformudur.

Robot Kolu, montaj için düz paket halinde gelir ve onu kurmak ve çalıştırmak için çok az lehimleme gerektirir. 4 Dereceli harekete izin veren ve pençe ile hafif öğeleri alabilen 90 SG4 servoyu entegre eder. 4 potansiyometre ile kol kontrolü yapılabilmektedir. Başlayalım!

Başlarken: Arduino Robot Kolu 4dof Mekanik Pençe Kiti

Arduino Nedir?

Arduino, kullanımı kolay donanım ve yazılıma dayalı açık kaynaklı bir elektronik platformudur. Arduino kartları girişleri okuyabilir - bir sensör üzerindeki ışık, bir düğme üzerindeki bir parmak veya bir Twitter mesajı - ve bunu bir çıkışa dönüştürebilir - bir motoru etkinleştirebilir, bir LED'i yakabilir, çevrimiçi bir şeyler yayınlayabilir. Kart üzerindeki mikrodenetleyiciye bir dizi talimat göndererek panonuza ne yapacağını söyleyebilirsiniz. Bunu yapmak için Arduino programlama dilini (Kablolamaya göre) ve İşleme dayalı Arduino Yazılımını (IDE) kullanırsınız.

IDUINO UNO nedir?

İDuino Uno, ATmega328 üzerindedir. 14 dijital giriş / çıkış pini (6'sı PWM çıkışı olarak kullanılabilir), 6 analog giriş, 16 MHz seramik rezonatör, USB bağlantısı, güç girişi, ICSP başlığı ve sıfırlama düğmesi vardır. Mikrodenetleyiciyi desteklemek için gereken her şeyi içerir; Başlamak için bir USB kablosuyla bir bilgisayara bağlayın veya bir AC-DC adaptörü veya pille çalıştırın.

Yazılım kurulumu

Bu bölümde, size yaratıcı zihni kodlara çevirip uçmasına izin verdiğiniz geliştirme platformunu tanıtacağız.

Arduino Yazılımı / IDE

Windows tabanlı uygulamayı çift tıklayarak açın ve tamamlamak için talimatları izleyin (Arduino için her şeyi yüklemeyi unutmayın). Kolay!

Şekil 1 Sürücülerin yüklenmesi

UNO kartınızı bilgisayarınıza bağlama

UNO ve PC'nizi mavi bir USB kablosuyla bağladığınızda, doğru şekilde bağlanırsa, yeşil güç LED'inin yandığını ve başka bir turuncu LED'in yanıp söndüğünü göreceksiniz.

Şekil 2 Özel COM'unuzu kontrol edin ve numarayı not edin

Seri COM numaranızı bulun ve not edin.

Şu anda hangi COM kanalının PC ile UNO arasında iletişim kurduğunu bulmamız gerekiyor. Yolu takip etme: Kontrol paneli | Donanım ve Ses | Cihazlar ve Yazıcılar | Aygıt Yöneticisi | Bağlantı Noktaları (COM ve LPT) | Arduino UNO (COMx)

Daha sonra gerekeceğimiz için COM numarasını not edin. COM bağlantı noktası zaman zaman değişebileceğinden, bu adım çok önemlidir. Bu durumda gösterim amacıyla COM 4 kullanıyoruz.

İlk "Merhaba Dünya" LED'inizle oynayınample

Öncelikle, IDE'ye Arduino portumuzu nerede bulacağınızı ve şu anda hangi kartı kullandığınızı söyleyelim: Aşağıdaki talimat (Şekil 3 ve 4) ayrıntıları gösterir:

Bağlantı Noktalarının Yapılandırılması

Kartın Yapılandırması

Seninle ilk basit eski oyun oynama zamanıample. Yolu takip ederek File | Eskiamples | 01. Temel Bilgiler | Goz kirpmak. Yeni bir kod penceresi açılır, yüklemek için ok sembolüne basın. Turuncu LED'in neredeyse her saniye yanıp söndüğünü fark edeceksiniz.

Donanım kurulumu

Servo paketi ile 4 x Servo SG90 (vida ve somunlar dahil) 4 x Koruyucu kapaklı (çıkarması kolay) ve vidalı paketli taban rafları Ayrı güç girişli Robot Kol uzatma kartı (Lütfen güç çözümüne bakın) USB kablosu Iduino UNO Kurulu
Raf paketinde soldan sağa:  M3 * 30 mm M3 * 10 mm M3 * 8 mm M3 * 6 mm Eğriltme M3 somun

Devre lehimleme

Bu Robot Kol Kiti, her şeyin çalışması ve çalışması için çok az lehimleme gerektirir. Robot Kol Uzatma Kartı, bu projede denetleyici, dört potansiyometre ve Iduino UNO Kartı arasındaki arabirimi bağlamak için kullanılır.

Dikkat: Lütfen sıcak havya kullanırken dikkatli olun.

Şekil 3 Robot ARM kartının temel çizimi

Hazırlamak:

1. Bir Robot Kol Uzatma Kartı
2. Bir adet 12V Siyah Güç jakı
3. 52P Pin başlıkları
4. Bir mavi Harici Güç kaynağı arabirimi
5. Bir Siyah Bluetooth Arayüzü

Ardından servolar ve Güç girişi için Pinleri lehimleyin.

Servo arabirimi için Pinlerin, Iduino arabirimi için aşağı doğru yukarı baktığına lütfen dikkat edin.

Ardından dört potansiyometreyi lehimleyin

Atlama teli kapağı, Robot Kolu Uzatma Kartı ve Iduino UNO Kartı için kısayol olarak kullanılır; bu, Iduino UNO kartına ayrı olarak güç sağlamanız gerekmediği anlamına gelir.
Bir harici güç kaynağı, 12V pil kutusu kullandığımız için jumper kapağını takın.

Ardından çıplak potansiyometrelerin üzerine dört gümüş kapak yerleştirin. Artık lehimleme bölümünü tamamladınız!

Yazılım hata ayıklama

Arduino UNO Kod Yükleme

Robot, nasıl programlandığını gösterecektir. Iduino UNO kartının içindekileri anlamak ve özümsemek, yani programlama kodu, öğrenme sürecinin kritik bir parçasıdır. Bu bölümde, nihai hedefimiz servoların ve potansiyometrelerin iyi çalıştığından emin olmaktır.

Bu ilk Arduino projenizse, lütfen talimatları dikkatlice izleyin. Öncelikle ilgili kodları sitemizden indirin. webalan.

• Programı açmak için simgeye çift tıklayın ve file yolda: File | Açık

• me_arm3.0 Arduino'yu açın file

Yazılım hata ayıklama

Dosyanızı yüklemek için Araç Çubuğundaki sağ oklu yükle düğmesini tıklayın. file UNO'ya

Yükleme durumu tamamlandı, değilse, panodaki Pano ve Bağlantı Noktalarını kontrol edin. UNO'nuzu doğru bağladığınızdan emin olmak için 3.2 bölümü

Servo hata ayıklama

O halde sorunsuz çalışıp çalışmadıklarını görmek için servolarımızı test edelim. Karşılık gelen potansiyometrelerle oynadığınız sırada servolar sorunsuz bir şekilde dönmelidir. Değilse, kodunuzu yukarıda açıklanan "Yükleme tamamlandı" işaretiyle doğru şekilde yüklediğinizden emin olun ve servo kartını, her bir pim doğru şekilde dizilmiş olarak UNO kartına sıkıca yerleştirin. En önemlisi, bir sonraki bölümde güç kaynağı talimatlarının gösterileceği yerde güvenilir güç kaynağını doğru şekilde takın. Dikkatlice okuyun, aksi takdirde Arduino çekirdek mikrodenetleyicinizi yakabilirsiniz.

Servo'nun üç pimi vardır:

• Sinyal
• Yeraltı
• VCC

Dönüş açısı, PWM (darbe genişlik modülasyonu) sinyal görev döngüsü tarafından düzenlenir. PWM'nin frekansı genellikle 30 ila 60Hz aralığındadır - buna yenileme hızı denir. Bu yenileme hızı çok küçükse, hız çok yüksekse periyodik olarak konumunu kaybetmeye başladığından servonun doğruluğu azalır, bu durumda servo gevezelik etmeye başlayabilir. Servo motorun konumunu kilitleyebilmesi için optimum hızı seçmek önemlidir.

Çıkarılması zor olduğu için lütfen her servonun iyi çalıştığından emin olun.

Servo arayüzünü, ilgili potansiyometre tarafından kontrol edilen yuva 4'ten yuva 1'e tek tek UNO servo yuvasına bağlayın

Arduino güç jakına 9-12v 2A güç kaynağını jumper başlığı (Servo kartı) ile takın.

Güç kaynağı

Güç kaynağı yetersizliği servo direksiyon dişlisi titremesine yol açabileceğinden ve program anormal çalışacağından, Robot Kolu sisteminin çalıştırılmasında güç hayati bir rol oynar. Biri Uno geliştirme kartını ve diğeri potansiyometre servo kontrol cihazlarını sürmek için iki bağımsız güç kaynağı gerekli olacaktır. Bu bölümde, size kolaylık sağlamak için birkaç güç kaynağı alternatifi sunuyoruz:

1. (Önerilen) Bir 5V 2A güç adaptörü kullanın ve potansiyometre kartındaki 2.1 mm DC soketine takın.
2. (Alternatif olarak) 5V 2A güç kaynağı kullanın ve potansiyometre kartındaki mavi terminal bloğuyla sonlandırın.
3. (Önerilen) Arduino UNO geliştirme kartı için Uno kartındaki 9 mm DC soketi aracılığıyla 12v ila 2.1v güç adaptörü kullanın.
4. (Alternatif olarak) Bir UB şarj cihazından, PC'den veya dizüstü bilgisayardan Uno kartına sabit bir 5V güç girişi sağlamak için sağlanan bir USB A'dan B'ye (yazıcı kablosu) kullanın.

NOT: Uno Kartı üzerindeki kodda değişiklikler yaparken, lütfen Robot Kolu Servo Denetleyici kartını Uno geliştirme kartından çıkardığınızdan ve Uno Kartı Güç kaynağının bağlantısını kestiğinizden emin olun. Aksi takdirde, USB portunuz üzerinden büyük bir akım çekebileceği için Robotunuzda ve PC'nizde onarılamaz hasara neden olabilir.

Sistem Hata Ayıklama

Raf montajı

Bu bölümde size Robot Kol Tabanı ve raf kurulumu boyunca rehberlik ediyoruz.

• Raf tabanının koruma kağıdını eşleştirin

Eşyaları hazırlayın:

• Temel
• 4 x M3 fındık
• 4 x M3 * 30 mm vidalar

• Parçaları solda gösterildiği gibi birleştirin

Eşyaları hazırlayın:

• 4 x M3 fındık
• 4 x M3 * 10mm
• vidalar

• Iduino UNO Board'umuzu sabitlemek için kullanılan vidaları ve somunları solda gösterildiği gibi sıkın.

Ardından eşyaları hazırlayın:

• 2x M3 * 8mm vidalar
• Siyah Servo tutucu
• Siyah Servo raf

• Aşağıdaki adımlarda Iduino UNO Board'a bağlanmak için gerektiği gibi kablo dişini servo braket deliğinden çekin

Ardından Servo braket tutucusunu servo tutucunun üstüne yerleştirin. Artık Servo'nun sabitlendiğini ve tutucu ile braket arasına sıkıştırıldığını görebilirsiniz.

 

• Böyle görünmeli

• Ardından solda gösterildiği gibi sabitleyin

• Böyle görünmeli

Ardından Robotun Önkolunu oluşturmak için öğeler hazırlayın

1. 2 x M3 * 8mm vidalar
2. Bir Servo Braket
3. Bir Servo SG90
4. Bir Siyah Ana Kol Tabanı

• Servo'yu Braket ve Taban ile son Servo'da belirtildiği gibi sabitleyin

• Eşyaları hazırlayın:

1. 1 x M2.5 kılavuz çekme vidası
2. Bir Servo Korna

• Boynuzu siyah Ana kol akrilik üzerine M2.5 kılavuz çekme vidasıyla sabitleyin

• Ana Kolu Servo üzerine yerleştirin ve saat yönünün tersine dönmeye programlandığı için dönmeyi durdurana kadar saat yönünde döndürün.

• Ana Kolu dışarı çekin ve yatay olarak geri koyun, bu adım Servo'nun antiklok dönmesini sağlamak içindir.Bu noktadan (0 derece) kwise ve döndürmek için güç açıldığında kolu kırmayın

• Raf paketinden kendinden kılavuzlu bir vida alın ve solda gösterilen vidayı sabitleyin

• İki aktif eklemi vidayla bağlayın, serbestçe dönmeleri gerektiğinden vidaları aşırı sıkmayın.

• Eşyaları hazırlayın:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3 somunları
3. İki siyah Fıçı Tahtası Akrilik

• İki Fıçı Tahtası Akrilikini karşılık gelen kanat yuvasına yerleştirin

• Öncelikle, Fıçı Tahtasını ilgili yuvalara yerleştirin ve sonraki adımlarda her iki tarafta bir vida ve somun ile sabitlenecektir.

• Ardından raf tabanını iki fıçı tahtası arasındaki karşılık gelen yuvaya yerleştirin

• Böyle görünmeli

• Fıçı Tahtasını bir çift vida ve somun ile Ana Kol tabanına sabitleyin.

İpucu: Yuvadaki somunu tutun ve ardından M3'ü vidalayın.

• Fıçı Tahtasını solda gösterildiği gibi her iki taraftan sabitleyin

• Omurga akriliğini ön kol ve ana kol arasında şu şekilde sabitleyin:

1.  2xM3 * 10mm
2. iki fındık

İpucu: Yuvadaki somunu tutun ve ardından M3'ü vidalayın.

• Diğer tarafı da düzelt

• Ardından M3 * 6mm vida ve bir uzun kollu akrilik hazırlayın

• Sağ alt tarafa sabitleyin

• Ardından iki önkol eklemini birbirine bağlamak için üç aktif eklemi olan başka bir siyah uzun kol kullanın.

• Lütfen vidaları doğru sırada sabitleyin. Ortada alt ön kolda akrilik omurga, diğeri ise üstte yer alır.

• Sağ taraftaki destek kolunu oluşturmak için öğeleri hazırlayın:

1. İki M3 * 8
2. Bir siyah dairesel ara parçası
3. Bir siyah Destek kolu
4. Bir siyah üçgen destek konektörü

• İlk vidayı solda gösterildiği gibi sabitleyin. Dairesel ara parça arasında yer alır.

Bitişik akrilikleri ovalamadan serbestçe dönmeleri gerektiğinden, aktif bağlantılar olduğu için lütfen vidaları fazla sıkmayın.

• Diğer ucu siyah destek koluyla sabitleyin.

• Böyle görünmeli. Şimdi ön kolun hala üç serbest sarkan ucu vardır ve bunlar sonunda pençe kısmını sabitlemek için bağlanır.

• Pençe servo parçalarını hazırlayın:

1. İki kare servo parantez
2. 4 x M3 * 8mm vidalar
3. Bir servo
4. İki konektör aksesuarı

• Kare dirseği alt tarafa yerleştirin ve Robot Genişletme Kartına bağlanmak için kabloları gerektiği gibi çekin.

• Böyle görünmeli

• Dikdörtgen dirseği Servo'nun üstüne yerleştirin ve Servo'yu dört adet M3 * 8mm vidayla sabitleyin

• Dikdörtgen servo braketindeki iki tırnağı iki M3 * 6mm vida ile sabitleyin.

Sürtünmeyi azaltmak için arasına siyah dairesel bir ara parçası koymayı unutmayın.

• Sonra toplayın:

1. 4 x M3 * 8 mm vidalar
2. Bir kısa konektör
3. Bir dairesel ara parçası

• Solda gösterildiği gibi tırnağın sol tarafına sabitleyin.

Ara parçayı arasına koymayı unutmayın

• Pençe ve Üçgen destek konektörünü bağlamak için aşağıdakileri hazırlayın:

1. İki M3 * 8mm vida
2. Bir ara parça
3. Bir destek kolu

• Destek kolunu Üçgen konektöre sabitleyin

• Daha sonra tüm Pençe kısmı, üç serbest sarkan Önkol ucu ile sabitlenebilir.

Lütfen aktif bağlantılar için vidaları sıkmayın.

• Servo paketindeki ve servo korna içindeki kılavuz çekme vidasını hazırlayın.

• Solda gösterildiği gibi kılavuz çekme vidasıyla kornayı sabitleyin

• Pençeleri iyice açın ve son adımda oluşturduğumuz kısa kolu takıp sıkıca vidalayın.

• Iduino UNO Kartını Tabana sabitleyin

• Robot Kolu Uzatma Kartını Iduino UNO kartının üstüne yerleştirin.

Lütfen pimlerin doğru şekilde bağlandığından emin olun.

• Ardından Robot Kolu Sistemini Baz servo rafına yerleştirin ve bir kılavuz vida ile taban servo üzerine sabitleyin.

Artık tüm kurulumu tamamladınız!

 

Raf hata ayıklama

Şimdi servolarınızı Arduino UNO'nuza bağlama zamanı.

servo 1	Pençe servo
servo 2	Ana servo
servo 3	Önkol servo
servo 4	Rotasyon servo

Acele etmeyin ve yukarıdaki talimatı izleyerek uygun kablolamayı yapın.

Servo'nun üç pimi vardır:

• Sinyal
• Yeraltı
• VCC

Genel sistem hata ayıklaması

Gücü açmadan önce, kontrol etmemiz gereken birkaç şey var:

1. Her bir eklemin düzgün bir şekilde dönebildiğinden emin olun, aksi takdirde servoda büyük miktarda akımı harekete geçirerek "Bloke" duruma yol açar ve servolar kolayca yanabilir.
2. Potansiyometreyi rahat servo çalışma aralığına uyacak şekilde ayarlayın. Servo herhangi bir kısıtlama olmaksızın 0 ~ 180 derece açıda çalışabilir, ancak bu özel proje için servo mekanik yapı nedeniyle olamaz. Bu nedenle, potansiyometreyi doğru konuma getirmek çok önemlidir. Aksi takdirde, dört servodan herhangi biri sıkışırsa, servo, servolarda onarılamaz hasara neden olabilecek büyük bir akımı boşaltır.
3. Servoların dönmesi zaman gerektirdiğinden potansiyometreyi sorunsuz ve yavaş bir şekilde değiştirin
4. Güç kaynağı seçenekleri: servo operasyonları için tutarlı ve kararlı güç kaynağı sağlayın

Kol robotunuzla eğlenin

Manuel kontrol

Manuel kontrol için; Robot Kol Uzatma Kartına takılı jumper kapağı ile dört potansiyometreyi ayarlayarak Robot Kolunuzu kontrol edebilirsiniz.

PC kontrol arayüzü

Bu bölümde, USB portunu Iduino UNO Board'a bağlayarak Robot Kolunuzu kontrol edebilirsiniz. USB kablosu üzerinden Seri İletişim ile komut, şimdilik sadece Windows kullanıcıları için mevcut olan Üst Bilgisayar Yazılımından gönderilir.

İlk olarak, yeni üst bilgisayar yazılım kontrol kodunu Arduino UNO Board'unuza kopyalayın.

Çift tıklayın

"Upper_Computer_Softwa re_Control.ino".

Ardından yükle düğmesine basın.

Yazılım uygulamasını şuradan indirin: Burada: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, microbotlab.com'a kredi

• Uygulamayı açın ve devam etmek için Tamam'a basın

• Otomatik bağlantı noktası tespiti için Mecon yazılımını başlatmadan önce lütfen Arduino USB'yi takın veya mevcut bağlantı noktalarını yenilemek için "Bağlantı Noktalarını Tara" düğmesini kullanın. USB bağlantı noktasını seçin.

• Göstermek için bu durumda COM6 kullanıyoruz.

Bu COM numarası duruma göre değişebilir. Lütfen doğru COM bağlantı noktası numarası için Aygıt Yöneticisi'ni kontrol edin.

• Servo 1/2/3/4 Çubukları kaydırarak Robot Kolunu kontrol edin

Şimdi eğlenme zamanı! Gücü açın ve DIY Arduino Robot Kolunuzun nasıl gittiğini görün! Son montaj ve aktivasyondan sonra, Robot kolu ayarlamalar ve hata ayıklama gerektirebilir. Robot, nasıl programlandığını gösterecektir. Kodun ne yaptığını anlamak, öğrenme sürecinin bir parçasıdır. Arduino IDE'nizi yeniden açın ve kodu derinlemesine anladıktan sonra çok şey öğreneceğinizi temin ederiz.

Lütfen Sensör kartını Arduino UNO kartından çıkarın ve kodunuzu değiştirmek için 18650 güç kutusu beslemesini kesin.. Aksi takdirde, USB portunuz üzerinden büyük bir akım çekebileceği için Robotunuza ve PC'nize onarılamaz bir zarar verebilir.

Bu kit sadece bir başlangıç ​​noktasıdır ve diğer sensörleri ve modülleri içerecek şekilde genişletilebilir. Hayal gücünle sınırlısın.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mekanik Pençe Kiti Kılavuzu - İndir [optimize edilmiş]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mekanik Pençe Kiti Kılavuzu - İndirmek

Referanslar

• Kullanıcı Kılavuzu