ПАЙПЕР РОБОТИК
Quick start user manual V1. 0
2024. 09
Маълумоти муҳим оид ба бехатарӣ
This chapter contains important safety information. Any individual or organization must read and understand this information before using the device, especially before powering it on for the first time. It is crucial to follow and comply with all assembly instructions and guidelines in this manual. Pay special attention to the text related to warning signs. Before using the device, be sure to obtain and read the “PiPER User Manual.” If you have any questions about usage, feel free to contact us at support@agilex.ai.
Нишонаи огоҳӣ：⚠This refers to situations that may pose a danger, which, if not avoided, could lead to personal injury, property damage, and severe equipment damage.
Огоҳӣ ⚠：Songling Robot Co., Limited (Brand name: AgileX Robotics. Hereinafter referred to as AgileX Robotics. ) will not be held responsible if the robotic arm is damaged, altered or modified in any way. AgileX Robotics will not be held responsible for any damage to the robotic arm or any other equipment caused by programming errors or operating failures.
Маҳдудияти масъулият: Once the robotic arm is put into use, it is considered that you have read, understood, acknowledged, and accepted all the terms and contents of this product’s user manual and safety information. The user commits to being responsible for their own actions and all consequences arising from them. The user agrees to use the robotic arm only for legitimate purposes and accepts these terms, as well as any relevant policies or guidelines that AgileX Robotics may establish. During the use of the robotic arm, please strictly comply with and follow the requirements outlined in, but not limited to, the user manual and safety information.
AgileX Robotics will not be liable for any personal injury, accidents, property damage, legal disputes, or conflicts of interest resulting from improper use or force majeure. The robotic arm is not suitable for individuals under the age of 18 or those lacking full civil capacity. Please ensure such individuals do not come into contact with this product, and take extra precautions when operating the device in their presence.
Маълумот дар ин дастур тарҳрезӣ, насб ва истифодаи замимаи мукаммали бозуи роботиро дар бар намегирад ва на ҳама таҷҳизоти периферии имконпазирро, ки метавонанд ба бехатарии тамоми система таъсир расонанд, дар бар намегирад. Тарҳрезӣ ва истифодаи системаи мукаммал бояд ба талаботи бехатарии муқаррарнамудаи стандартҳо ва қоидаҳои кишваре, ки дар он дастгоҳи роботӣ насб шудааст, мувофиқат кунад.
It is the responsibility of the robotic arm integrator and the end customer to ensure compliance with the relevant regulations and applicable laws, ensuring that no significant hazards exist in the complete robotic arm application. This includes, but is not limited to, the following:
1. Самаранокӣ ва масъулиятшиносӣ
- Гузаронидани арзёбии хатар барои системаи пурраи бозуи робот.
- Дастгоҳҳои иловагии бехатариро барои мошинҳои дигар, ки дар арзёбии хатар муайян шудааст, пайваст кунед.
- Тарҳрезии дақиқ ва насби тамоми системаи бозуи роботӣ, аз ҷумла нармафзор ва сахтафзорро таъмин кунед.
- Интегратор ва фармоишгари ниҳоӣ бояд қоидаҳои дахлдор ва талаботи қонунии мувофиқро барои арзёбии бехатарӣ риоя кунанд, то боварӣ ҳосил кунанд, ки бозуи роботи таҳияшуда дар барномаҳои воқеӣ хатари ҷиддӣ ё хатари бехатарӣ надорад.
- Пеш аз истифода ва истифодаи таҷҳизот аз хатарҳои эҳтимолии бехатарӣ огоҳ шавед.
- Боварӣ ҳосил кунед, ки корбарон ягон чораи бехатариро тағир надиҳанд.
- Ҳама ҳуҷҷатҳоро дар техникӣ ҷамъ кунед fileс, аз ҷумла арзёбии хатар ва ин дастур.
2. Муҳити зист
- Пеш аз истифодаи аввал, ин дастурро бодиққат хонед, то амалиётҳои асосӣ ва дастурҳои истифодаро бифаҳмед.
- Барои истифода майдони нисбатан кушодро интихоб кунед, зеро бозуи роботӣ бо ягон сенсорҳои худкори пешгирӣ аз монеа ё ҳассос мавҷуд нест.
- Дасти роботиро дар муҳити ҳарорати аз -20°C то 50°C истифода баред.
- Агар бозуи робот бо рейтинги махсуси муҳофизати IP фармоишӣ набошад, муқовимат ба об ва чанги он дар IP22 арзёбӣ мешавад.
3. Санҷед
- Боварӣ ҳосил кунед, ки бозуи робот ягон нуқсони намоён надорад.
- Ҳангоми истифода пайвасти дурусти сими симро таъмин кунед.
4. Амалиёт
- Боварӣ ҳосил кунед, ки гирду атроф ҳангоми кор нисбатан кушода бошад.
- Дар доираи доираи визуалӣ амал кунед.
- Сарбории ҳадди аксар бозуи роботӣ 1.5 кг аст; Боварӣ ҳосил кунед, ки бори самаранок ҳангоми истифода аз 1.5 кг зиёд набошад.
- Агар таҷҳизот номуайянӣ нишон диҳад, фавран истифодаи онро қатъ кунед, то зарари дуюмдараҷаро пешгирӣ кунед.
- Агар норасоиҳо ба вуқӯъ оянд, бо кормандони техникии дахлдор тамос гиред ва онро мустақилона ҳал накунед.
- Таҷҳизотро дар муҳите истифода баред, ки ба талаботи рейтинги ҳифзи IP ҷавобгӯ бошад.
5. Warnings⚠：
- Боварӣ ҳосил кунед, ки бозуи роботӣ ва асбобҳо/эффекторҳои ниҳоӣ ҳамеша дар ҷои дуруст ва бехатар ҷойгир карда шудаанд.
- Агар шумо бояд ба фазои кории бозуи робот ворид шавед, барои муҳофизати худ айнаки муҳофизатӣ ва таҷҳизоти муҳофизатӣ пӯшед.
- Боварӣ ҳосил кунед, ки бозуи робот барои ҳаракати озод фазои кофӣ дорад.
- Боварӣ ҳосил кунед, ки чораҳои бехатарӣ тавре муқаррар карда шудаанд, ки дар арзёбии хатарҳо муайян карда шудаанд.
- Ҳангоми идора кардани бозуи роботӣ либоси васеъ напӯшед. Ҳангоми идора кардани бозуи роботӣ мӯи дарозро ба қафо гузоред.
- Дасти роботиро истифода набаред, агар он осеб дида бошад ё ягон нуқсон нишон диҳад.
- Агар нармафзори компютери асосӣ паёмҳои хатогиро нишон диҳад, фавран таваққуф кунед ва ба кормандони техникии дахлдор муроҷиат кунед.
- Боварӣ ҳосил кунед, ки одамон сар, чеҳра ё дигар узвҳои баданашонро аз бозуи роботии амалкунанда ё аз минтақае, ки бозуи робот ҳангоми кор ба он мерасад, дур нигоҳ доранд.
- Ҳеҷ гоҳ бозуи роботиро тағир надиҳед. Тағйир додани бозуи робот метавонад барои интегратор хатарҳои ғайричашмдоштро ба бор орад.
- Дасти роботиро ба майдонҳои магнитии доимӣ нагузоред. Майдонҳои магнитии қавӣ метавонанд ба бозуи робот зарар расонанд.
- Дастаи роботӣ ҳангоми кор гармиро тавлид мекунад. Ҳангоми кор кардан ё чанде пас аз қатъ шудани бозуи робот даст надиҳед ё даст нарасонед, зеро тамоси тӯлонӣ метавонад боиси нороҳатӣ гардад. Системаро хомӯш кунед ва як соат интизор шавед, ки бозуи робот хунук шавад.
- Якҷоя пайваст кардани мошинҳои гуногун метавонад хатарро зиёд кунад ё хатарҳои нав ба вуҷуд орад. Ҳамеша арзёбии ҳамаҷонибаи хатарро барои тамоми насб анҷом диҳед. Вобаста ба арзёбии хатар, сатҳҳои гуногуни бехатарии функсионалӣ метавонанд татбиқ шаванд; аз ин рӯ, вақте ки сатҳҳои гуногуни бехатарӣ ва қатъи ҳолати фавқулодда талаб карда мешаванд, ҳамеша сатҳи баландтарини иҷроишро интихоб кунед. Ҳамеша дастурҳоро барои ҳамаи дастгоҳҳои дар насб истифодашаванда хонед ва бифаҳмед.
- Дастгоҳи роботӣ барои истифода аз ҷониби шахсони то 18-сола ё онҳое, ки қобилияти пурраи шаҳрвандӣ надоранд, мувофиқ нест.
Муқаддима
This 6 DOFs robotic arm is specifically designed for the education and research industry, consumer-level applications, and industrial automation. With a payload capacity of 1.5kg, it is suitable for various research and industrial applications, including humanoid robots, automatic assembly, and automated handling. The six rotating joints provide full-range operational flexibility, ensuring high precision and repeatability. The robotic arm features a modular design, making it easy to maintain and upgrade. It offers an intuitive user interface that simplifies programming and operation, allowing even non-professionals to get started quickly. It can be widely applied in fields such as scientific research, education, automotive manufacturing, electronics assembly, food processing, laboratory automation, and medical equipment operation.
1.1. Рӯйхати бастабандӣ
| Ном | Миқдор |
| 6 DOFs бозуи роботӣ | 1 |
| Модули USB toCAN | 1 |
| Адаптери барқ | 1 |
| Сими MicroUSB | 1 |
| Сими барқ ва алоқа | 1 |
| Бурдҳои васлкунии пойгоҳ | 4 |
| Калиди насби асосӣ | 1 |
Истифодаи асосӣ
Дастаи роботӣ дорои 6 DOF ва бори 1.5 кг дар охири он мебошад. Шаш буғумҳои даврзананда чандирии пурраи амалиётиро таъмин намуда, дақиқии баланд ва такрорпазириро таъмин мекунанд. Он дорои тарҳи сабук аст, ки ба бозуи робот имкон медиҳад, ки қобилияти ҳаракати тезро ҳангоми нигоҳ доштани иқтидори нисбатан баланди борбардорӣ ба даст орад. Он метавонад ба таври васеъ дар иктишофии таҷассумшуда барои ҷамъоварии маълумот дар ҷаҳони воқеӣ истифода шавад.
2.1. Муқаддимаи интерфейси электрикӣ
2.1.1 Дастурҳои панели барқии роботҳои бозуи
- Порти барқ ва алоқа
- Нури нишондиҳандаи вазъ
- J1 & J2 порти пайвастшавӣ
2.1.2 Дастурҳо барои сими авиатсионӣ
- Порти барқ ва алоқа
- Нишондиҳандаи ҳолати
- J1J2 порти пайвастшавӣ
- Қувваи мусбӣ
- Қувваи манфӣ
- МЕТАВОНАД-Ҳ
- МЕТАВОНАД-Л.
Шарҳ: Нуқтаи сурхро бо нуқтаи сурхи мувофиқи кабел мувофиқ кунед. Майдони бофташудаи пайвасткунак барои кашидани зери қувва тарҳрезӣ шудааст. Ҳангоми насб, нуқтаи сурхро ба поён бо нуқтаи баромадан мувофиқ кунед ва мустақиман гузоред. Барои хориҷ кардан, ба майдони бофташуда зер кунед ва онро берун кашед.
2.1.3 CAN пайвастшавӣ
Пайвастшавӣ ва омодасозии CAN
Сими CAN-ро берун кунед ва симҳои CAN_H ва CAN_L-ро ба адаптери CAN_TO_USB пайваст кунед.
Адаптери CAN_TO_USB-ро ба порти USB-и ноутбук пайваст кунед. Схемаи пайвастшавӣ дар расми 3.4 нишон дода шудааст.
Шарҳ: Ҳангоми истифодаи пуркунандаи ғайристандартӣ, вуруди қувваи барқ набояд аз 26 В зиёд ва ҷараён на камтар аз 10А бошад.
2.2. Дастурамалҳои режими таълимӣ / намоишии роботӣ
Ҳолати кашолакунӣ ва таълимдиҳии бозуи роботӣ бо чароғаки тугмаи байни J5 ва J6 нишон дода мешавад.
Се намуди намоиши чароғҳои ҳолати бозуи робот вуҷуд дорад:
- Намоиши рӯшноӣ: Ҳолати кашолакунӣ ва таълимдиҳии бозуи роботӣ қатъ шудааст ё сабти кашолакунӣ ба охир расидааст.
- Чароғи сабзи сахт: Дасти роботӣ барои сабти траектория ба ҳолати кашолакунӣ ва таълим ворид шуд.
- Чароғаки сабзи дурахшанда: Дасти роботӣ ба ҳолати кашолакунӣ ва таълим барои бозидани траектория ворид шуд.
Чӣ тавр ба ҳолати кашолакунӣ гузаштан мумкин аст:
- Тугмаи як клик: Гузариш байни сабти траекторияи кашолакунӣ ва қатъ кардани сабти кашолакунӣ.
- Тугмаи дукарата пахш кунед: Ҳолати бозикунии траекторияи кашолакуниро фаъол мекунад.
Дастурҳо:
Аввалан, ҳолати нури индикаторро мушоҳида кунед:
- Агар чароғ хомӯш бошад, тугмаро як маротиба пахш кунед. Чароғаки сабз бояд сахт фурӯзон шавад, ки корбар метавонад бозуи роботиро кашола карда, сабти траекторияро оғоз кунад.
- Агар чароғ хомӯш бошад ва траектория қаблан сабт шуда бошад, тугмаро ду маротиба клик кунед. Чароғаки сабз бояд дар ҳар 500 мс дурахшид, ки ин нишон медиҳад, ки бозуи робот дар ҳолати бозӣ қарор дорад ва траекторияи сабтшударо дубора тавлид мекунад.
- Агар нур устувор бошад, ин нишон медиҳад, ки сабти траектория ҷараён дорад. Барои қатъ кардани сабт тугмаро як маротиба пахш кунед; чароғ бояд хомӯш карда шавад, ки сабт ба охир расидааст. Агар шумо хоҳед, ки траекторияро такрор кунед, қадами 2-ро иҷро кунед.
- Агар чароғ дурахшанда бошад, бозуи робот дар айни замон дар ҳолати бозсозӣ қарор дорад.
Эзоҳҳо:
- Ҳангоми бозикунии траектория, корбар бояд масофаи бехатарро аз бозуи робот нигоҳ дорад, то осеб надиҳад.
- Ҳар дафъае, ки бозуи роботӣ ба ҳолати сабти траекторияи таълим ворид мешавад, траекторияи қаблан сабтшуда нест карда мешавад. Ҳолати бозӣ траекторияи охирини сабтшударо истифода мебарад.
- Вақти максималии сабти траектория 3 дақиқа аст; ҳама гуна траекторияе, ки аз ин вақт зиёд аст, эътибор надорад.
- Пас аз ба итмом расонидани таълими кашолакунӣ, боварӣ ҳосил кунед, ки чароғи нишондиҳанда хомӯш аст/режими кашолакунӣ қатъ карда шудааст.
- Агар шумо хоҳед, ки ба идоракунии компютери мизбон ё идоракунии фармон гузаред, боварӣ ҳосил кунед, ки чароғи индикатор хомӯш аст/режими таълимро кашола кардан қатъ шудааст.
Then switch to standby mode via the host computer, and after entering standby mode, switch to CAN mode. The same applies to command control—first switch to standby mode, then switch to CAN control mode.
Шарҳ: When switching from link mode and teach by dragging mode to CAN control mode, the robotic arm must be positioned at the zero point before changing modes. The zero point is shown in the figure below:
2.3. Дастурҳои насби базавӣ
Пойгоҳи бозуи роботӣ бо истифода аз винтҳо барои мустаҳкамкунӣ насб карда мешавад. Пойгоҳ дорои чор сӯрохии пешакии ришташудаи M5 мебошад. Маҷмӯи лавозимот чор винти M5-ро дар бар мегирад, ки онҳоро бо истифода аз асбоби шашгонаи додашуда мустаҳкам кардан мумкин аст. Масофаи сӯрохиҳо 70 мм аст. Агар ба шумо лозим ояд, ки пойгоҳро ба таҷҳизоти мобилӣ ё сатҳи собит пайваст кунед, шумо метавонед сохтори мувофиқро бо фосилаи 70 мм сӯрох тарҳрезӣ кунед.
2.4. Дастурҳои насби қисмҳои ниҳоӣ
Дар охири он метавонад бо асбобҳои дигар тавассути flange муҷаҳҳаз карда шавад. Лавозимотҳои иловагӣ аз ду ангушти дастӣ ва вимпелҳои таълимӣ иборатанд. Усули насб дар диаграммаи зер нишон дода шудааст. Тафсилотро дар бораи дастгоҳи ду-ангушт ва параметрҳои дастгоҳи таълимӣ дар тавсифи техникӣ дар охир пайдо кардан мумкин аст.
Дастурҳои истифодаи компютери ArmRobotUA Host
Зеркашии нармафзор:
Истинод: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Бо истифода аз компютери дорои Windows 7 ё навтар, барои кушодани нармафзори компютери асосӣ ду маротиба клик кунед. Тавассути ин нармафзори мутақобилаи инсон ва мошин, шумо метавонед бозуи роботиро идора кунед ва маълумотро аз шабакаи берунии бозуи робот хонед. Интерфейси корбар ба таври зерин нишон дода мешавад:
Номҳои минтақаҳои функсионалӣ дар панели нармафзори компютери асосӣ
| Индекс | Ном |
| 1 | Тугмаи алоқаи роботии бозу |
| 2 | Имконоти меню |
| 3 | Фоизи суръатtage Танзимот |
| 4 | Тугмаи фаъолсозии бозуи роботӣ |
| 5 | Тугмаи қатъи фавқулоддаи роботии бозу |
| 6 | Тағйир додани андозаи тиреза/тугмаҳои пӯшида |
| 7 | Минтақаи фаъолият |
| 8 | Модели симулятсияи 3D |
| 9 | Функсияи китобхонаи траектория |
| 10 | Ҳолати муштараки роботҳои бозу |
| 11 | Бари ҳолати бозуи роботӣ |
Рушди миёна
Дар айни замон, бозуи роботӣ рушди дуввумро тавассути бастаи драйвери Python SDK ва ROS1 дастгирӣ мекунад. Барои дастурҳои муфассали рушд, лутфан ба истиноди GitHub муроҷиат кунед.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Мушаххасоти техникӣ
Мушаххасоти роботҳои дастӣ:
| Навъи параметр | Адад | Мушаххасоти |
| Параметрҳои сохтор | Дараҷаҳои озодӣ | 6 |
| Сарбории самаранок | 1.5 кг | |
| Вазн | 4.2 кг | |
| Такрорпазирӣ | ±.0.1мм | |
| Радиуси корӣ | 626.75мм | |
| Стандарти таъминоти барқ Voltage | DC24V (мин: 24V, макс: 26V) | |
| Истеъмоли қувваи барқ | Max Power ≤ 120W, Comprehensive Power ≤ 40W | |
| Материал | Чорчӯба хӯлаи алюминий, Shell пластикӣ | |
| Назоратчӣ | муттаҳид | |
| Усули коммуникатсия | МЕТАВОНАД | |
| Усули назорат | Teach by Dragging / Offline Trajectory / API / Host Computer | |
| Интерфейсҳои беруна | Интерфейси барқ x1, CAN интерфейси x1 | |
| Андозаи насби асосӣ | 70мм x 70мм x M5 x 4 | |
| Муҳити корӣ | Temperature: -20 to 50℃, Humidity: 25%-85%, Non-condensing | |
| Садо | <60дБ | |
| Насбкунӣ | Бо ҳама маҳсулоти робототехникии AgileX мувофиқ аст | |
| Параметрҳои ҳаракат: | Диапазони ҳаракати муштарак | J1:±154° J2:0°~195° J3: -175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Суръати максималии муштарак | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Шарҳ: The above data are test results of the AgileX robotics arm in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods. Actual experience should be considered. | ||
Мушаххасоти ихтиёрии пайрави Gripper:
| Параметрҳои Gripper ду ангушт | |
| Вазн | 500г |
| Дақиқӣ | ±.0.5мм |
| Масофаи кушода | 0-70мм |
| Баҳои ClampҚувваи | 40Н |
| Макс ClampҚувваи | 50Н |
| Таъмини барқ Voltage | DC24V |
| Истеъмоли қувваи барқ | Қувваи ҳадди аксар ≤ 50 Вт, Қувваи ҳамаҷониба ≤ 30 Вт |
| Маводи рӯизаминии тамос | Резин |
| Назоратчӣ | муттаҳид |
| Усули коммуникатсия | МЕТАВОНАД |
| Усули назорат | Бо кашолакунӣ / траекторияи офлайнӣ / API / компютери мизбон таълим диҳед |
| Интерфейсҳои беруна | Интерфейси барқ x1, CAN интерфейси x1 |
| Усули насб | Монтажи фланец |
| Муҳити корӣ | Ҳарорат: -20 то 50 ℃, намӣ: 25%-85%, конденсатсионӣ нест |
| Садо | <60дБ |
| Note: The above data are test results of AgileX in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods; actual experience should be considered. | |
| Параметрҳои дастгоҳи таълимӣ | |
| Вазн | 550г |
| Дақиқӣ | ±.0.5мм |
| Масофаи кушода | 0-70мм |
| Баҳои ClampҚувваи | 40N (Force Control, Force Feedback)） |
| Макс ClampҚувваи | 50N (Назорати қувва, бозгашти маҷбурӣ) |
| Таъмини барқ Voltage | DC24V |
| Истеъмоли қувваи барқ | Қувваи ҳадди аксар ≤ 50 Вт, Қувваи ҳамаҷониба ≤ 30 Вт |
| Маводи рӯизаминии тамос | Резин |
| Назоратчӣ | муттаҳид |
| Усули коммуникатсия | МЕТАВОНАД |
| Усули назорат | Бо кашолакунӣ / траекторияи офлайнӣ / API / компютери мизбон таълим диҳед |
| Интерфейсҳои беруна | Интерфейси барқ x1, CAN интерфейси x1 |
| Усули насб | Монтажи фланец |
| Муҳити корӣ | Ҳарорат: -20 то 50 ℃, намӣ: 25%-85%, конденсатсионӣ нест |
| Садо | <60дБ |
| Note: The above data are test results of AgileX in a controlled testing environment. Results may vary under different environments and usage methods; actual experience should be considered. | |
AgileX Robotics
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
AgileX PiPER Robotic Arm [pdf] Дастури корбар PiPER Robotic Arm, PiPER, Robotic Arm, Arm |