ROBOWORKS STM32F103RC మెకాబోట్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్

ఉత్పత్తి వినియోగ సూచనలు

మెకాబోట్‌ను ఆన్ చేయడం

• మెకాబాట్‌ను ఆన్ చేయడానికి, బ్యాటరీ సరిగ్గా ఛార్జ్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి.
• రోబోట్ సిస్టమ్‌లు ప్రారంభించబడే వరకు పవర్ బటన్‌ను నొక్కి పట్టుకోండి.

మెకాబోట్‌ను నియంత్రించడం:

• Mecabotని నావిగేట్ చేయడానికి అందించిన రిమోట్ కంట్రోల్ యాప్ లేదా ఐచ్ఛిక ఫిజికల్ రిమోట్ కంట్రోల్‌ని ఉపయోగించండి. నిర్దిష్ట నియంత్రణల కోసం వినియోగదారు మాన్యువల్‌లోని సూచనలను అనుసరించండి.

తరచుగా అడిగే ప్రశ్నలు

• Q: నేను Mecabot యొక్క బ్యాటరీని ఎలా ఛార్జ్ చేయాలి?
  • A: Mecabot బ్యాటరీని ఛార్జ్ చేయడానికి, అందించిన స్మార్ట్ ఛార్జర్‌ని రోబోట్ ఛార్జింగ్ పోర్ట్ మరియు పవర్ సోర్స్‌కి కనెక్ట్ చేయండి. డిస్‌కనెక్ట్ చేయడానికి ముందు బ్యాటరీని పూర్తిగా ఛార్జ్ చేయడానికి అనుమతించండి.

సారాంశం

Mecabot అనేది రోబోటిక్ పరిశోధకులు, అధ్యాపకులు, విద్యార్థులు మరియు డెవలపర్‌ల కోసం ROS (రోబోట్ ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్) ఆధారంగా ఒక విద్యా మరియు పరిశోధనా రోబోట్.
Mecabot అంతర్నిర్మిత ROS కంట్రోలర్, LiDAR, డెప్త్ కెమెరా, STM32 మోటార్/పవర్/IMU కంట్రోలర్ మరియు ఓమ్నిడైరెక్షనల్ మెకానమ్ వీల్స్‌తో కూడిన మెటల్ ఛాసిస్‌తో అమర్చబడి ఉంది.
సరసమైన ధర, కాంపాక్ట్ డిజైన్ మరియు రెడీ-టు-గో ప్యాకేజీతో ROS ప్రారంభకులకు Mecabot అనువైనది. Mecabot అనేది రోబోటిక్ విద్య మరియు పరిశోధన ప్రాజెక్ట్‌ల కోసం ఒక ఘనమైన అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్ (AMR) వేదిక.

Mecabot నాలుగు రకాలతో వస్తుంది:

• మెకాబోట్ 2 - ROS ప్రారంభ మరియు తక్కువ బడ్జెట్ ప్రాజెక్ట్‌లకు అనుకూలం.
• మెకాబోట్ ప్రో - రోబోటిక్ విద్య, R&D ప్రాజెక్ట్‌లు మరియు వేగవంతమైన ప్రోటోటైపింగ్ కోసం ఆదర్శవంతమైన అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్ (AMR) ప్లాట్‌ఫారమ్.
• మెకాబోట్ ప్లస్ - ఇండోర్ సర్వీస్ రోబోట్ అప్లికేషన్‌ల కోసం ఆదర్శవంతమైన అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్ (AMR) ప్లాట్‌ఫారమ్. ఈ వర్గం పారిశ్రామిక మరియు వాణిజ్య అభివృద్ధికి పరిగణించదగినంత తీవ్రమైనది.
• మెకాబోట్ X - పూర్తి మెటాలిక్ ఎన్‌క్లోజర్‌తో ఇండోర్ సర్వీస్ రోబోట్ అప్లికేషన్‌ల కోసం ఆదర్శవంతమైన అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్ (AMR) ప్లాట్‌ఫారమ్.

Mecabot వంటి ప్రసిద్ధ ROS కంట్రోలర్‌లతో వస్తుంది:

• జెట్సన్ - ఓరిన్ నానో
• జెట్సన్ - ఓరిన్ NX

కీ భాగాలు

మోడల్స్

వైవిధ్యం	చిత్రం
మెకాబోట్ 2

మెకాబోట్ ప్రో
మెకాబోట్ ప్లస్
మెకాబోట్ X

ఉత్పత్తి లక్షణాలు

ROS కంట్రోలర్‌ల పరిచయం

Nvidia Jetson ప్లాట్‌ఫారమ్ ఆధారంగా Mecabotతో ఉపయోగించడానికి 2 రకాల ROS కంట్రోలర్‌లు అందుబాటులో ఉన్నాయి. జెట్సన్ ఓరిన్ నానో విద్య మరియు పరిశోధనలకు అనువైనది. జెట్సన్ ఓరిన్ NX ప్రోటోటైపింగ్ మరియు వాణిజ్య అనువర్తనాల్లో ఎక్కువగా ఉపయోగించబడుతుంది.
కింది పట్టిక Roboworks నుండి అందుబాటులో ఉన్న వివిధ కంట్రోలర్‌ల మధ్య ప్రధాన సాంకేతిక వ్యత్యాసాలను వివరిస్తుంది. రెండు బోర్డులు ఉన్నత స్థాయి గణనను అనుమతిస్తాయి మరియు కంప్యూటర్ విజన్, డీప్ లెర్నింగ్ మరియు మోషన్ ప్లానింగ్ వంటి అధునాతన రోబోటిక్ అప్లికేషన్‌లకు సరిపోతాయి.

సెన్సింగ్ సిస్టమ్

సెన్సింగ్ సిస్టమ్: లిడార్ & డెప్త్ కెమెరా

N10 లేదా M10 మోడల్‌తో అన్ని Mecabot వైవిధ్యాలలో లీషెన్ LSLiDAR ఇన్‌స్టాల్ చేయబడింది. ఈ LiDARలు 360 డిగ్రీల స్కానింగ్ రేంజ్ మరియు పరిసరాల అవగాహనను అందిస్తాయి మరియు కాంపాక్ట్ మరియు లైట్ డిజైన్‌ను కలిగి ఉన్నాయి. అవి అధిక సిగ్నల్ నాయిస్ రేషియో మరియు అధిక/తక్కువ పరావర్తన వస్తువులపై అద్భుతమైన గుర్తింపు పనితీరును కలిగి ఉంటాయి మరియు బలమైన కాంతి పరిస్థితుల్లో బాగా పని చేస్తాయి. వారు గుర్తించే పరిధి 30 మీటర్లు మరియు స్కాన్ ఫ్రీక్వెన్సీ 12Hz. ఈ LiDAR మీ ప్రాజెక్ట్‌లో అన్ని మ్యాపింగ్ మరియు నావిగేషనల్ ఉపయోగాలను సులభంగా సాధించగలదని నిర్ధారిస్తూ, Mecabotsలో సజావుగా అనుసంధానించబడుతుంది.

దిగువ పట్టిక LSLiDARల యొక్క సాంకేతిక వివరణలను సంగ్రహిస్తుంది:

అదనంగా, అన్ని Mecabots ఒక RGBD కెమెరా అయిన ఓర్బెక్ ఆస్ట్రా డెప్త్ కెమెరాతో అమర్చబడి ఉంటాయి. ఈ కెమెరా సంజ్ఞ నియంత్రణ, అస్థిపంజరం ట్రాకింగ్, 3D స్కానింగ్ మరియు పాయింట్ క్లౌడ్ డెవలప్‌మెంట్‌తో సహా అనేక రకాల ఉపయోగాలు కోసం ఆప్టిమైజ్ చేయబడింది. కింది పట్టిక డెప్త్ కెమెరా యొక్క సాంకేతిక లక్షణాలను సంగ్రహిస్తుంది.

STM32 బోర్డు

STM32 బోర్డు (మోటార్ కంట్రోల్, పవర్ మేనేజ్‌మెంట్ & IMU)

STM32F103RC బోర్డ్ అనేది అన్ని మెకాబోట్‌లలో ఉపయోగించే మైక్రో-కంట్రోలర్. ఇది హై-స్పీడ్ ఎంబెడెడ్ మెమరీలతో పాటు 3MHz ఫ్రీక్వెన్సీతో పనిచేసే అధిక పనితీరు ARM కార్టెక్స్ -M32 72-బిట్ RISC కోర్ని కలిగి ఉంది. ఇది -40°C నుండి +105°C ఉష్ణోగ్రత పరిధిలో పనిచేస్తుంది, ప్రపంచవ్యాప్త వాతావరణాల్లోని అన్ని రోబోటిక్ అప్లికేషన్‌లకు సరిపోతుంది. తక్కువ-పవర్ అప్లికేషన్‌ల రూపకల్పనను అనుమతించే పవర్-పొదుపు మోడ్‌లు ఉన్నాయి. ఈ మైక్రో-కంట్రోలర్ యొక్క కొన్ని అప్లికేషన్‌లు: మోటార్ డ్రైవ్‌లు, అప్లికేషన్ కంట్రోల్, రోబోటిక్ అప్లికేషన్, మెడికల్ మరియు హ్యాండ్‌హెల్డ్ పరికరాలు, PC మరియు గేమింగ్ పెరిఫెరల్స్, GPS ప్లాట్‌ఫారమ్‌లు, ఇండస్ట్రియల్ అప్లికేషన్‌లు, అలారం సిస్టమ్ వీడియో ఇంటర్‌కామ్ మరియు స్కానర్‌లు.

STM32F103RC / ఫీచర్లు

STM32F103RC	ఫీచర్లు
కోర్	ARM32-bit Cortex –M3 CPU గరిష్ట వేగం 72 MHz
జ్ఞాపకాలు	512 KB ఫ్లాష్ మెమరీ 64kB SRAM
గడియారం, రీసెట్ మరియు సరఫరా నిర్వహణ	2.0 నుండి 3.6 V అప్లికేషన్ సరఫరా మరియు I/Os
శక్తి	స్లీప్, స్టాప్ మరియు స్టాండ్‌బై మోడ్‌లు  RTC మరియు బ్యాకప్ రిజిస్టర్లకు సరఫరా
DMA	12-ఛానల్ DMA కంట్రోలర్
డీబగ్ మోడ్	SWD మరియు JTAG ఇంటర్‌ఫేస్‌లు Cortex-M3 ఎంబెడెడ్ ట్రేస్ మాక్రోసెల్
I/O పోర్ట్‌లు	51 I/O పోర్ట్‌లు (16 ఎక్స్‌టర్నల్ ఇంటరప్ట్ వెక్టర్స్ మరియు 5V టాలరెంట్‌పై మ్యాప్ చేయగలవు)
టైమర్‌లు	4×16-బిట్ టైమర్‌లు 2 x 16-బిట్ మోటార్ నియంత్రణ PWM టైమర్‌లు (అత్యవసర స్టాప్‌తో) 2 x వాచ్‌డాగ్ టైమర్‌లు (స్వతంత్ర మరియు విండో) SysTick టైమర్ (24-బిట్ డౌన్‌కౌంటర్) DACని నడపడానికి 2 x 16-బిట్ ప్రాథమిక టైమర్‌లు
కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్ఫేస్	USB 2.0 ఫుల్ స్పీడ్ ఇంటర్‌ఫేస్ SDIO ఇంటర్‌ఫేస్ CAN ఇంటర్‌ఫేస్ (2.0B యాక్టివ్)

స్టీరింగ్ & డ్రైవింగ్ సిస్టమ్

స్టీరింగ్ మరియు డ్రైవింగ్ సిస్టమ్ మెకాబోట్ డిజైన్ మరియు బిల్డ్‌తో అనుసంధానించబడి ఉంది. కొనుగోలు చేసిన మోడల్‌పై ఆధారపడి ఇది 2 వీల్ లేదా 4 వీల్ డ్రైవ్‌గా ఉంటుంది, రెండు ఎంపికలు వివిధ పరిశోధన మరియు అభివృద్ధి ప్రయోజనాలకు అనుకూలంగా ఉంటాయి. అన్ని మెకాబోట్‌లలోని చక్రాలు ఓమ్నిడైరెక్షనల్ మెకానమ్ వీల్స్, ఇవి స్వతంత్ర సస్పెన్షన్ సిస్టమ్‌తో కూడిన ప్రామాణిక మెకాబోట్‌తో పాటు అన్ని రకాలుగా ఉంటాయి. మెకాబోట్ కుటుంబం రోబోట్‌లు అనేక రకాల పరిశోధనలు మరియు వాణిజ్య అనువర్తనాలకు అనువైనవి, ఇది మీ తదుపరి ప్రాజెక్ట్ కోసం సరైన రోబోట్‌గా మారుతుంది.

Mecabot 2 డిజైన్ రేఖాచిత్రం:

Mecabot ప్రో డిజైన్ రేఖాచిత్రం:

Mecabot ప్లస్ డిజైన్ రేఖాచిత్రం:

Mecabot X డిజైన్ రేఖాచిత్రం:

పవర్ మేనేజ్‌మెంట్

అన్ని Mecabots 6000 mAh పవర్ మాగ్, మాగ్నెటిక్ LFP (లిథియం ఐరన్ ఫాస్ఫేట్) బ్యాటరీ మరియు పవర్ ఛార్జర్‌తో వస్తాయి. వినియోగదారులు అదనపు ఖర్చుతో బ్యాటరీని 20000 mAhకి అప్‌గ్రేడ్ చేయవచ్చు. LFP బ్యాటరీలు వాటి స్థిరత్వం, భద్రత మరియు సుదీర్ఘ చక్ర జీవితానికి ప్రసిద్ధి చెందిన ఒక రకమైన లిథియం-అయాన్ బ్యాటరీ. సాంప్రదాయ లిథియం-అయాన్ బ్యాటరీల వలె కాకుండా, కోబాల్ట్ లేదా నికెల్, LFP బ్యాటరీలు ఐరన్ ఫాస్ఫేట్‌పై ఆధారపడతాయి, ఇవి మరింత స్థిరమైన మరియు తక్కువ విషపూరిత ప్రత్యామ్నాయాన్ని అందిస్తాయి. వారు థర్మల్ రన్అవేకి అధిక నిరోధకతను కలిగి ఉంటారు, వేడెక్కడం మరియు అగ్ని ప్రమాదాన్ని తగ్గిస్తుంది. ఇతర లిథియం-అయాన్ బ్యాటరీలతో పోలిస్తే ఇవి తక్కువ శక్తి సాంద్రతను కలిగి ఉన్నప్పటికీ, LFP బ్యాటరీలు ఎక్కువ జీవితకాలం, వేగవంతమైన ఛార్జింగ్ మరియు తీవ్రమైన ఉష్ణోగ్రతలలో మెరుగైన పనితీరుతో మన్నికలో రాణిస్తాయి, ఇవి ఎలక్ట్రిక్ వాహనాలు (EVలు) మరియు శక్తి నిల్వ వ్యవస్థలకు అనువైనవిగా ఉంటాయి. పవర్ మ్యాగ్‌ని దాని మాగ్నెటిక్ బేస్ డిజైన్ కారణంగా రోబోట్ యొక్క ఏదైనా లోహ ఉపరితలాలకు జోడించవచ్చు. ఇది బ్యాటరీలను త్వరగా మరియు సులభంగా మార్చుకునేలా చేస్తుంది.

సాంకేతిక లక్షణాలు

మోడల్	6000 mAh	20000 mAh
బ్యాటరీ ప్యాక్	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
కోర్ మెటీరియల్	లిథియం ఐరన్ ఫాస్ఫేట్	లిథియం ఐరన్ ఫాస్ఫేట్
కటాఫ్ వాల్యూమ్tage	16.5 వి	16.5 వి
పూర్తి వాల్యూమ్tage	25.55 వి	25.55 వి
ఛార్జింగ్ కరెంట్	3A	3A
షెల్ మెటీరియల్	మెటల్	మెటల్
ఉత్సర్గ పనితీరు	15A నిరంతర ఉత్సర్గ	20A నిరంతర ఉత్సర్గ
ప్లగ్	DC4017MM మహిళా కనెక్టర్ (ఛార్జింగ్) XT60U-F మహిళా కనెక్టర్ (డిశ్చార్జింగ్)	DC4017MM మహిళా కనెక్టర్ (ఛార్జింగ్) XT60U-F మహిళా కనెక్టర్ (డిశ్చార్జింగ్)
పరిమాణం	177*146*42మి.మీ	208*154*97మి.మీ
బరువు	1.72 కిలోలు	4.1 కిలోలు

బ్యాటరీ రక్షణ:

• షార్ట్ సర్క్యూట్, ఓవర్‌కరెంట్, ఓవర్‌ఛార్జ్, ఓవర్-డిచ్ఛార్జ్ ప్రొటెక్షన్, ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు సపోర్ట్ ఛార్జింగ్, అంతర్నిర్మిత సేఫ్టీ వాల్వ్, ఫ్లేమ్ రిటార్డెంట్ బోర్డ్.

ఆటో ఛార్జింగ్ స్టేషన్ (పవర్+):

• ఆటో ఛార్జింగ్ స్టేషన్ Rosbot 2+ మోడల్‌తో బండిల్ చేయబడింది మరియు Rosbot 2, Rosbot Pro మరియు Rosbot Plusతో పని చేయడానికి విడిగా కొనుగోలు చేయవచ్చు.

ROS 2 త్వరిత ప్రారంభం

• రోబోట్ మొదట పవర్ ఆన్ చేయబడినప్పుడు, అది డిఫాల్ట్‌గా ROS ద్వారా నియంత్రించబడుతుంది. అర్థం, STM32 చట్రం కంట్రోలర్ బోర్డు ROS 2 కంట్రోలర్ - ది జెట్సన్ ఓరిన్ నుండి ఆదేశాలను అంగీకరిస్తుంది.
• మీ హోస్ట్ PC (Ubuntu Linux సిఫార్సు చేయబడింది) నుండి రోబోట్ యొక్క Wi-Fi హాట్‌స్పాట్‌కి కనెక్ట్ అయ్యే ప్రారంభ సెటప్ త్వరితంగా మరియు సులభంగా ఉంటుంది. డిఫాల్ట్‌గా పాస్‌వర్డ్ “dongguan”.
• తర్వాత, Linux టెర్మినల్ ద్వారా SSHని ఉపయోగించి రోబోట్‌కి కనెక్ట్ చేయండి, IP చిరునామా 192.168.0.100, డిఫాల్ట్ పాస్‌వర్డ్ డాంగువాన్.
• రోబోట్‌కి టెర్మినల్ యాక్సెస్‌తో, మీరు “wheeltec_ROS 2” క్రింద ROS 2 వర్క్‌స్పేస్ ఫోల్డర్‌కి నావిగేట్ చేయవచ్చు.
• పరీక్ష ప్రోగ్రామ్‌లను అమలు చేయడానికి ముందు, wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/కి నావిగేట్ చేయండి మరియు wheeltec_udev.shని గుర్తించండి – పెరిఫెరల్స్ సరైన కాన్ఫిగరేషన్‌ను నిర్ధారించడానికి ఈ స్క్రిప్ట్ తప్పనిసరిగా ఒకసారి మాత్రమే అమలు చేయబడాలి.
• మీరు ఇప్పుడు రోబోట్ కార్యాచరణను పరీక్షించగలరు, ROS 2 కంట్రోలర్ ఫంక్షనాలిటీని ప్రారంభించడానికి, అమలు చేయండి: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”
• రెండవ టెర్మినల్‌లో, మీరు చట్రం నియంత్రణను ధృవీకరించడానికి keyboard_teleop నోడ్‌ని ఉపయోగించవచ్చు, ఇది ప్రసిద్ధ ROS 2 Turtlebot మాజీ యొక్క సవరించిన సంస్కరణ.ample. రకం: “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

ముందే ఇన్‌స్టాల్ చేయబడిన ROS 2 హంబుల్ ప్యాకేజీలు

దిగువన వినియోగదారు-ఆధారిత ప్యాకేజీలు ఉన్నాయి, ఇతర ప్యాకేజీలు ఉండవచ్చు, ఇవి డిపెండెన్సీలు మాత్రమే.

టర్న్_ఆన్_వీల్టెక్_రోబోట్

• ఛాసిస్ కంట్రోలర్‌తో రోబోట్ ఫంక్షనాలిటీ మరియు కమ్యూనికేషన్‌ని ప్రారంభించడానికి ఈ ప్యాకేజీ కీలకం.
• ROS 2 మరియు కంట్రోలర్‌ను కాన్ఫిగర్ చేయడానికి ప్రతి బూట్‌లో ప్రాథమిక స్క్రిప్ట్ “turn_on_wheeltec_robot.launch” తప్పనిసరిగా ఉపయోగించబడాలి.

wheeltec_rviz2

• ప్రయోగాన్ని కలిగి ఉంది fileపికర్‌బాట్ ప్రో కోసం కస్టమ్ కాన్ఫిగరేషన్‌తో rvizని ప్రారంభించాలి.

wheeltec_robot_slam

• Pickerbot ప్రో కోసం అనుకూల కాన్ఫిగరేషన్‌తో SLAM మ్యాపింగ్ మరియు స్థానికీకరణ ప్యాకేజీ.

wheeltec_robot_rrt2

• యాదృచ్ఛిక ట్రీ అల్గారిథమ్‌ని వేగంగా అన్వేషించడం – ఈ ప్యాకేజీ Pickerbot Proని అన్వేషణ నోడ్‌లను ప్రారంభించడం ద్వారా కావలసిన స్థానానికి మార్గాన్ని ప్లాన్ చేయడానికి అనుమతిస్తుంది.

wheeltec_robot_keyboard

• రోబోట్ కార్యాచరణను ధృవీకరించడానికి మరియు రిమోట్ హోస్ట్ PC నుండి సహా కీబోర్డ్‌ని ఉపయోగించి నియంత్రించడానికి అనుకూలమైన ప్యాకేజీ.

wheeltec_robot_nav2

• ROS 2 నావిగేషన్ 2 నోడ్ ప్యాకేజీ.

wheeltec_lidar_ros2

• Leishen M2/N10ని కాన్ఫిగర్ చేయడానికి ROS 10 లిడార్ ప్యాకేజీ.

wheeltec_joy

• జాయ్‌స్టిక్ నియంత్రణ ప్యాకేజీ, ప్రయోగాన్ని కలిగి ఉంది fileజాయ్‌స్టిక్ నోడ్స్ కోసం s.

simple_follower_ros2

• లేజర్ స్కాన్ లేదా డెప్త్ కెమెరాను ఉపయోగించి ప్రాథమిక వస్తువు మరియు లైన్ ఫాలోయింగ్ అల్గారిథమ్‌లు.

రోస్2_ఆస్ట్రా_కెమెరా

• డ్రైవర్లతో ఆస్ట్రా డెప్త్ కెమెరా ప్యాకేజీ మరియు లాంచ్ files.

www.roboworks.net

కాపీరైట్ © 2024 రోబోవర్క్స్. అన్ని హక్కులు ప్రత్యేకించబడ్డాయి.

పత్రాలు / వనరులు

ROBOWORKS STM32F103RC మెకాబోట్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్ [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ STM32F103RC మెకాబోట్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్, STM32F103RC, మెకాబోట్ అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్, అటానమస్ మొబైల్ రోబోట్, మొబైల్ రోబోట్, రోబోట్

సూచనలు

• వినియోగదారు మాన్యువల్