ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Autonomous Mobile Robot Mwongozo wa Mtumiaji

Tumia programu iliyotolewa ya udhibiti wa mbali au kidhibiti cha mbali cha hiari ili kusogeza Mecabot. Fuata maagizo katika mwongozo wa mtumiaji kwa udhibiti maalum.

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

Q: Je, ninachajije betri ya Mecabot?
- A: Ili kuchaji betri ya Mecabot, unganisha chaja mahiri iliyotolewa kwenye mlango wa kuchaji wa roboti na chanzo cha nishati. Ruhusu betri ichaji kikamilifu kabla ya kukata muunganisho.

Muhtasari

Mecabot ni roboti ya kielimu na ya utafiti kulingana na ROS (Mfumo wa Uendeshaji wa Robot) kwa watafiti wa roboti, waelimishaji, wanafunzi na watengenezaji.
Mecabot ina Kidhibiti cha ROS kilichojengwa ndani, LiDAR, Kamera ya Kina, Kidhibiti cha STM32 Motor/Nguvu/IMU na chasi ya chuma yenye magurudumu ya mecanum ya omnidirectional.
Mecabot ni bora kwa Kompyuta za ROS na bei ya bei nafuu, muundo wa kompakt na kifurushi kilicho tayari kwenda. Mecabot pia ni jukwaa thabiti la Autonomous Mobile Robot (AMR) la elimu ya roboti na miradi ya utafiti.

Mecabot inakuja na aina nne:

Mecabot 2 - Inafaa kwa Kompyuta za ROS na miradi ya bajeti ya chini.

Mecabot Pro - Jukwaa bora la Autonomous Mobile Robot (AMR) kwa elimu ya roboti, miradi ya R&D na uchapaji wa haraka.
Mecabot Plus - Jukwaa bora la Autonomous Mobile Robot (AMR) kwa utumizi wa roboti za huduma za ndani. Aina hii ni nzito vya kutosha kuzingatiwa kwa maendeleo ya viwanda na biashara.

Mecabot X - Jukwaa bora la Autonomous Mobile Robot (AMR) kwa utumizi wa roboti za huduma za ndani na uzio kamili wa metali.

Mecabot inakuja na vidhibiti maarufu vya ROS kama vile:

Jetson - Orin Nano
Jetson - Orin NX

Vipengele Muhimu

Mifano

Tofauti	Picha
Mekaboti 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
Mecabot X

Vipimo vya Bidhaa

Utangulizi wa Vidhibiti vya ROS

Kuna aina 2 za Vidhibiti vya ROS vinavyopatikana kwa matumizi na Mecabot kulingana na jukwaa la Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano ni bora kwa elimu na utafiti. Jetson Orin NX hutumiwa mara nyingi zaidi katika prototyping na matumizi ya kibiashara.
Jedwali lifuatalo linaonyesha tofauti kuu za kiufundi kati ya vidhibiti mbalimbali vinavyopatikana kutoka kwa Roboworks. Bodi zote mbili huruhusu ukokotoaji wa kiwango cha juu na zinafaa kwa utumizi wa hali ya juu wa roboti kama vile kuona kwa kompyuta, kujifunza kwa kina na kupanga mwendo.

Mfumo wa Kuhisi

Mfumo wa Kuhisi: LiDAR & Kamera ya Kina

Leishen LSLiDAR imesakinishwa kwenye tofauti zote za Mecabot huku modeli ya N10 au M10 ikitumika. LiDAR hizi hutoa kiwango cha 360 cha kuchanganua na mtizamo wa mazingira na kujivunia muundo thabiti na mwepesi. Zina Uwiano wa juu wa Kelele wa Mawimbi na utendaji bora wa ugunduzi kwenye vipengee vya uakisi wa juu/chini na hufanya vyema katika hali ya mwanga mkali. Zina safu ya utambuzi ya mita 30 na frequency ya skanisho ya 12Hz. LiDAR hii inaunganishwa bila mshono kwenye Mecabots, kuhakikisha matumizi yote ya ramani na urambazaji yanaweza kupatikana kwa urahisi katika mradi wako.

Jedwali hapa chini linatoa muhtasari wa maelezo ya kiufundi ya LSLiDARs:

Zaidi ya hayo, Mecabots zote zina vifaa vya Orbbec Astra Depth Camera, ambayo ni kamera ya RGBD. Kamera hii imeboreshwa kwa matumizi mengi ikiwa ni pamoja na udhibiti wa ishara, ufuatiliaji wa mifupa, utambazaji wa 3D na ukuzaji wa wingu wa uhakika. Jedwali lifuatalo linatoa muhtasari wa vipengele vya kiufundi vya kamera ya kina.

Bodi ya STM32

Bodi ya STM32 (Udhibiti wa Magari, Usimamizi wa Nishati na IMU)

Bodi ya STM32F103RC ndiyo kidhibiti kidogo kinachotumiwa katika Mecaboti zote. Ina utendaji wa juu wa msingi wa ARM Cortex -M3 32-bit RISC unaofanya kazi kwa masafa ya 72MHz pamoja na kumbukumbu zilizopachikwa za kasi ya juu. Inafanya kazi katika safu ya joto ya -40°C hadi +105°C, ikilingana na programu zote za roboti katika hali ya hewa duniani kote. Kuna njia za kuokoa nguvu zinazoruhusu muundo wa programu zenye nguvu kidogo. Baadhi ya utumizi wa kidhibiti hiki kidogo ni pamoja na: viendeshi vya gari, udhibiti wa programu, utumaji wa roboti, vifaa vya matibabu na vya kushikiliwa, Kompyuta na vifaa vya pembeni vya michezo ya kubahatisha, majukwaa ya GPS, programu za viwandani, intercom ya video ya mfumo wa kengele na vichanganuzi.

Vipengele vya STM32F103RC

STM32F103RC	Vipengele
Msingi	ARM32-bit Cortex -M3 CPU Kasi ya juu ya 72 MHz
Kumbukumbu	512 KB ya kumbukumbu ya Flash 64kB ya SRAM
Saa, Weka Upya na Usimamizi wa Ugavi	2.0 hadi 3.6 V ugavi wa maombi na I/Os
Nguvu	Njia za Kulala, Kuacha na Kusubiri usambazaji wa RTC na rejista za chelezo
DMA	Mdhibiti wa kituo cha 12-DMA
Hali ya Utatuzi	SWD na JTAG interfaces Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O bandari	Bandari 51 za I/O (zinazoweza kuratibiwa kwenye vekta 16 za kukatiza nje na zinazostahimili 5V)
Vipima muda	Vipima muda vya 4×16-bit Vipima muda vya PWM vya 2 x 16-bit (pamoja na kusimamishwa kwa dharura) vipima muda 2 x vya walinzi (huru na Dirisha) Kipima saa cha SysTick (kaunta ya chini-bit 24) Vipima muda vya msingi 2 x 16 ili kuendesha DAC
Kiolesura cha Mawasiliano	Kiolesura cha USB 2.0 cha kasi kamili cha SDIO Kiolesura cha CAN (2.0B Imetumika)

Mfumo wa Uendeshaji na Uendeshaji

Mfumo wa Uendeshaji na Uendeshaji umeunganishwa na muundo na ujenzi wa Mecabot. Kulingana na mtindo ulionunuliwa itakuwa ama gurudumu 2 au 4, na chaguo zote mbili zinafaa kwa madhumuni mbalimbali ya utafiti na maendeleo. Magurudumu kwenye Mecaboti zote ni magurudumu ya mecanum ya kila mwelekeo na aina zote kando na Mekaboti ya kawaida ikijumuisha mfumo huru wa kusimamishwa. Familia ya Mecabot ya roboti ni bora kwa aina mbalimbali za utafiti na matumizi ya kibiashara na kuifanya roboti bora kwa mradi wako unaofuata.

Mchoro wa muundo wa Mecabot 2:

Mchoro wa Ubunifu wa Mecabot Pro:

Mchoro wa Ubunifu wa Mecabot Plus:

Mchoro wa Ubunifu wa Mecabot X:

Usimamizi wa Nguvu

Mecaboti zote zinakuja na Power Mag ya 6000 mAh, betri ya sumaku ya LFP (Lithium Iron Phosphate) na Chaja ya Nguvu. Wateja wanaweza kuboresha betri hadi 20000 mAh kwa gharama ya ziada. Betri za LFP ni aina ya betri ya lithiamu-ioni inayojulikana kwa uthabiti, usalama na maisha ya mzunguko mrefu. Tofauti na betri za jadi za lithiamu-ioni, ambazo hutumia cobalt au nikeli, betri za LFP hutegemea fosfati ya chuma, ikitoa mbadala endelevu zaidi na isiyo na sumu. Wao ni sugu sana kwa kukimbia kwa joto, kupunguza hatari ya kuongezeka kwa joto na moto. Ingawa zina msongamano mdogo wa nishati ikilinganishwa na betri zingine za lithiamu-ioni, betri za LFP hustahimili uimara, zikiwa na muda mrefu wa kuishi, zinachaji haraka, na utendakazi bora katika halijoto kali, na kuzifanya ziwe bora kwa magari ya umeme (EVs) na mifumo ya kuhifadhi nishati. Power Mag inaweza kuunganishwa kwenye nyuso zozote za chuma za roboti kutokana na muundo wake wa msingi wa sumaku. Inafanya ubadilishaji wa betri haraka na rahisi.

Vipimo vya Kiufundi

Mfano	6000 mAh	20000 mAh
Kifurushi cha Betri	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Nyenzo za Msingi	Lithium Iron Phosphate	Lithium Iron Phosphate
Cutoff Voltage	16.5 V	16.5 V
Vol. Kamilitage	25.55 V	25.55 V
Inachaji ya Sasa	3A	3A
Nyenzo ya Shell	Chuma	Chuma
Utendaji wa Utekelezaji	15A Kutokwa na Kuendelea	20A Kutokwa na Kuendelea
Plug	Kiunganishi cha kike cha DC4017MM (kinachochaji) XT60U-F kiunganishi cha kike (inachomwa moto)	Kiunganishi cha kike cha DC4017MM (kinachochaji) XT60U-F kiunganishi cha kike (inachomwa moto)
Ukubwa	17714642mm	20815497mm
Uzito	1.72kg	4.1kg

Ulinzi wa Betri:

Saketi fupi, mzunguko wa ziada, malipo ya ziada, ulinzi wa kutokwa zaidi, usaidizi wa malipo unapotumia, vali ya usalama iliyojengewa ndani, ubao wa kuzuia moto.

Kituo cha Kuchaji Kiotomatiki (Nguvu+):

Kituo cha Kuchaji Kiotomatiki kimeunganishwa na muundo wa Rosbot 2+ na kinaweza kununuliwa kando ili kufanya kazi na Rosbot 2, Rosbot Pro na Rosbot Plus.

ROS 2 Anza Haraka

Roboti inapowashwa kwa mara ya kwanza, inadhibitiwa na ROS kwa chaguo-msingi. Maana, bodi ya mtawala wa chasi ya STM32 inakubali amri kutoka kwa Mdhibiti wa ROS 2 - Jetson Orin.
Usanidi wa awali ni wa haraka na rahisi, kutoka kwa Kompyuta yako mwenyeji (Ubuntu Linux inapendekezwa) unganisha kwenye mtandao-hewa wa roboti. Nenosiri kwa chaguo-msingi ni "dongguan".

Ifuatayo, unganisha kwa roboti kwa kutumia SSH kupitia terminal ya Linux, anwani ya IP ni 192.168.0.100, nenosiri chaguo-msingi ni dongguan.
Kwa ufikiaji wa terminal kwa roboti, unaweza kwenda kwenye folda ya nafasi ya kazi ya ROS 2, chini ya "wheeltec_ROS 2"

Kabla ya kuendesha programu za majaribio, nenda kwenye wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ na utafute wheeltec_udev.sh - Hati hii lazima iendeshwe, kwa kawaida mara moja pekee ili kuhakikisha usanidi unaofaa wa vifaa vya pembeni.
Sasa unaweza kujaribu utendakazi wa roboti, ili kuzindua utendakazi wa kidhibiti cha ROS 2, endesha: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

Katika terminal ya pili, unaweza kutumia nodi ya keyboard_teleop ili kudhibitisha udhibiti wa chasi, hili ni toleo lililobadilishwa la zamani la ROS 2 Turtlebot.ample. Andika: “roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

Vifurushi vya ROS 2 vilivyosakinishwa mapema

Chini ni vifurushi vifuatavyo vinavyoelekezwa na mtumiaji, wakati vifurushi vingine vinaweza kuwapo, haya ni tegemezi pekee.

turn_on_wheeltec_roboti

Kifurushi hiki ni muhimu kwa kuwezesha utendakazi wa roboti na mawasiliano na kidhibiti cha chasisi.
Hati msingi "turn_on_wheeltec_robot.launch" lazima itumike kwenye kila buti ili kusanidi ROS 2 na kidhibiti.

wheeltec_rviz2

Ina uzinduzi files kuzindua rviz na usanidi maalum wa Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_slam

Kifurushi cha Ramani cha SLAM na ujanibishaji kilicho na usanidi maalum wa Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_rrt2

Kuchunguza kwa haraka algoriti ya miti nasibu - Kifurushi hiki huwezesha Pickerbot Pro kupanga njia ya kufikia eneo inakotaka, kwa kuzindua nodi za uchunguzi.

wheeltec_robot_keyboard

Kifurushi kinachofaa cha kuthibitisha utendakazi wa roboti na kudhibiti kwa kutumia kibodi, ikijumuisha kutoka kwa Kompyuta ya seva pangishi ya mbali.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Navigation 2 nodi kifurushi.

wheeltec_lidar_ros2

Kifurushi cha ROS 2 Lidar cha kusanidi Leishen M10/N10.

wheeltec_joy

Kifurushi cha udhibiti wa vijiti, kina uzinduzi files kwa nodi za Joystick.

mfuasi_rahisi_ros2

Kitu cha msingi na mstari unaofuata algoriti kwa kutumia skana ya leza au kamera ya kina.

ros2_kamera_ya_astra

Kifurushi cha kamera ya kina cha Astra na madereva na uzinduzi files.

www.roboworks.net

Nyaraka / Rasilimali

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Autonomous Mobile Robot [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji
STM32F103RC Mecabot Autonomous Mobile Robot, STM32F103RC, Mecabot Autonomous Mobile Robot, Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot, Robot

Marejeleo

Mwongozo wa Mtumiaji

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Autonomous Mobile Robot

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa