ROBOWORKS N10 Roboti ya Kielimu Mwongozo wa Mtumiaji wa Roboti ya rununu

Gia ya Uendeshaji: S20F 20kg torque digital servo
Magurudumu: WH060 60kg torque digital servo, 125mm kipenyo cha magurudumu ya mpira imara kwa Rosbot 2, 150mm magurudumu ya mpira kipenyo cha Robot Pro na
Kisimbaji: Kisimbaji cha usahihi wa juu cha laini ya 500 cha awamu ya AB
Mfumo wa Kusimamishwa: Mfumo wa Kusimamisha Pendulum Koaxial kwa Roboti 2, Mfumo Huru wa Kusimamishwa wa 4W kwa Robot Pro na

Kiolesura cha Kudhibiti: Programu ya iOS na Android kupitia Bluetooth au Wifi, PS2, CAN, Mlango wa Seriali, USB

Utangulizi wa Vidhibiti vya ROS:
RRobotsare zote zina Kamera ya Kina ya Orbbec Astra kwa matumizi mbalimbali ikiwa ni pamoja na udhibiti wa ishara, ufuatiliaji wa mifupa na utambazaji wa 3D.

Bodi ya STM32:
Bodi ina msingi wa STM32F103RC na utendaji mbalimbali ikiwa ni pamoja na Kumbukumbu, Saa, Weka Upya na Usimamizi wa Ugavi, Power DMA, Modi ya Utatuzi, bandari za I/O, Vipima muda na Kiolesura cha Mawasiliano.

Maswali Yanayoulizwa Mara Kwa Mara

Swali: Ninachajije betri?
A: Tumia chaja mahiri ya 3A iliyotolewa na betri ya 24v 6000mAh kuchaji RRoboti.

Swali: Je, maisha ya betri ya Rosbot Pro ni yapi?
J: Robot Pro ina maisha ya betri ya takriban saa 4.5 bila mzigo na takriban saa 3 chini ya hali kamili ya upakiaji.

Swali: Je, ninaweza kudhibiti Rosbot kwa kutumia simu mahiri?
Jibu: Ndiyo, unaweza kudhibiti Rosbot kwa kutumia programu ya iOS na Android kupitia Bluetooth au Wifi.

Kipengele Muhimu

Tofauti% imewashwa	Picha
Roboti 2

Robot Pro
Robot Plus

Vipimo vya Bidhaa

Bidhaa Matrix

ROBOWORKS-N10-Roboti-Kielimu-Inapangwa-Simu-Roboti (5)

ROBOWORKS-N10-Roboti-Kielimu-Inapangwa-Simu-Roboti (6)

ROBOWORKS-N10-Roboti-Kielimu-Inapangwa-Simu-Roboti (7)

Jina la Bidhaa	Roboti 2	Robot Pro	Robot Plus
Uwiano wa Kupunguza Magari	1:27	1:18	1:18
Kasi ya Juu	1.3m/s	1.65m/s	2.33m/s
Uzito	5.92kg	19.54kg	35.16kg
Upakiaji wa Juu	16 kg	35kg	22kg
Ukubwa	445360206mm	774570227mm	766671319mm
Kipenyo kidogo cha Kugeuza	0.77m	1.02m	1.29m
Maisha ya Betri	Takriban masaa 9.5 (hakuna mzigo), Karibu masaa 8.5 (pakia kikamilifu)	Takriban masaa 4.5 (hakuna mzigo), Karibu masaa 3 (pakia kikamilifu)
Ugavi wa Nguvu	Betri ya 24v 6000 mAh + 3A chaja mahiri ya sasa
Gia ya Uendeshaji	S20F 20kg torque digital servo	WH060 60kg torque digital servo
Magurudumu	Kipenyo cha 125mm magurudumu ya mpira thabiti	Kipenyo cha 150mm magurudumu ya mpira thabiti	254 mm magurudumu ya mpira yenye inflatable
Kisimbaji	500 line AB awamu ya usahihi encoder
Mfumo wa Kusimamishwa	Mfumo wa Kusimamishwa kwa Pendulum Koaxial		Mfumo wa Kusimamishwa wa 4W wa Kujitegemea
Kiolesura cha Kudhibiti	iOS & Android App kupitia Bluetooth au Wifi, PS2, CAN, Serial Port, USB

Utangulizi wa Vidhibiti vya ROS

Kuna aina 2 za Vidhibiti vya ROS vinavyopatikana kwa matumizi na RRobot kulingana na jukwaa la Vidia Jetson. Jetson Orin Nano anafaa zaidi kuelekea utafiti na elimu. Jetson Orin NX ni bora kwa protoksi za bidhaa na matumizi ya kibiashara. Jedwali lifuatalo linaonyesha tofauti kuu za kiufundi kati ya vidhibiti mbalimbali vinavyopatikana kutoka kwa Roboworks. Mbao zote mbili huruhusu ukokotoaji wa kiwango cha juu na zinafaa kwa programu za juu za robotiki kama vile kuona kwa kompyuta, kujifunza kwa kina, na kupanga mwendo.

Mfumo wa Kuhisi: LiDAR & Kamera ya Kina
Leishen LSLiDAR imesakinishwa kwenye tofauti zote za Rosbot huku modeli ya N10 au M10 ikitumika. LLiDAR hizi hutoa utambazaji wa digrii 3360-3360 na mtizamo wa mazingira na kujivunia ESI iliyoshikamana na nyepesi. Zina Uwiano wa juu wa Kelele wa Mawimbi na utendaji bora wa ugunduzi kwenye vitu vinavyoakisi juu/chini na hufanya vyema katika hali ya mwanga mkali. Zina safu ya utambuzi ya mita 30 na frequency ya skanisho ya 12Hz. LiDAR hii inaunganishwa bila mshono kwenye Roboti, kuhakikisha matumizi yote ya ramani na urambazaji yanaweza kufikiwa kwa urahisi katika mradi wako. Jedwali hapa chini linatoa muhtasari wa maelezo ya kiufundi ya vitelezi:

Zaidi ya hayo, Roboti zote zina vifaa vya Orbbec Astra Depth Camera, ambayo ni kamera ya RGBD. Kamera hii imeboreshwa kwa matumizi mbalimbali ikiwa ni pamoja na udhibiti wa ishara, ufuatiliaji wa mifupa, utambazaji wa 3D na ukuzaji wa wingu wa uhakika. Jedwali lifuatalo linatoa muhtasari wa vipengele vya kiufundi vya kamera ya kina.

Bodi ya STM32 (Udhibiti wa Magari, Usimamizi wa Nishati na IMU)
Bodi ya STM32F103RC ni kidhibiti kidogo kinachotumiwa katika Rosboti zote. Ina utendakazi wa hali ya juu wa msingi wa ARM Cortex-M3 32-bit RISC unaofanya kazi kwa masafa ya 72MHz pamoja na kumbukumbu zilizopachikwa za kasi ya juu. Inafanya kazi katika safu ya joto ya -40°C hadi +105°C, ikilingana na programu zote za roboti katika hali ya hewa duniani kote. Kuna njia za kuokoa nguvu zinazoruhusu uundaji wa matumizi ya chini ya nguvu. Baadhi ya matumizi ya kidhibiti hiki kidogo ni pamoja na viendeshi vya gari, udhibiti wa programu, programu za roboti za matibabu na vifaa vya kushikiliwa, Kompyuta na vifaa vya pembeni vya michezo ya kubahatisha, majukwaa ya GPS, programu za viwandani, viingilio vya video vya mfumo wa kengele na vichanganuzi.

STM32F103RC	Vipengele
Msingi	ARM32-bit Cortex -M3 CPU Kasi ya juu ya 72 MHz
Kumbukumbu	512 KB ya kumbukumbu ya Flash 64kB ya SRAM
Saa, Weka Upya, na Usimamizi wa Ugavi	2.0 hadi 3.6 V ugavi wa maombi na I/Os
Nguvu	Njia za Kulala, Simamisha na Kusubiri Usambazaji wa V kwa RTC na rejista za chelezo BAT
DMA	Mdhibiti wa kituo cha 12-DMA
Hali ya Utatuzi	SWD na JTAG interfaces Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O bandari	Bandari 51 za I/O (zinazoweza kuratibiwa kwenye vekta 16 za kukatiza nje na zinazostahimili 5V)
Vipima muda	Vipima muda vya 4×16-bit Vipima muda vya PWM vya 2 x 16-bit (pamoja na kuacha dharura) Vipima muda vya x 2 (huru na Dirisha) kipima saa cha SysTick (kihesabu chini ya biti 24) Vipima muda vya msingi 2 x 16 ili kuendesha DAC
Kiolesura cha Mawasiliano	Kiolesura cha USB 2.0 chenye kasi kamili ya kiolesura cha SDIO Kiolesura cha CAN (2.0B Imetumika)

Mfumo wa Uendeshaji na Uendeshaji

Mfumo wa Uendeshaji na Uendeshaji umeunganishwa na muundo na ujenzi wa Roboti. Kulingana na mtindo ulionunuliwa itakuwa aidha 2-wheel au 4-wheel drive, na chaguo zote mbili zinafaa kwa madhumuni mbalimbali ya utafiti na maendeleo. Magurudumu kwenye Roboti zote ni mpira thabiti na matairi ya daraja la ulinzi wa theluji. Kuna mfumo wa kusimamishwa kwa pendulum ya coaxial, na Roboti za anuwai zina vifaa vya kufyonza mshtuko na mifumo ya kusimamishwa inayojitegemea, kuhakikisha kuwa wanaweza kuzunguka eneo ngumu kwa mafanikio.

Maelezo ya kiufundi ya Uendeshaji na Uendeshaji:

Mchoro wa Ubunifu wa Robot Chassis:

Roboti 2

Robot Pro

Robot Plus

Usimamizi wa Nguvu

Nguvu ya Mag - Betri ya Sumaku ya LFP:
Rosboti zote huja na Maggi ya Nguvu ya 6000 mAh, betri ya sumaku ya LFP (Lithium Iron Phosphate) na Chaja ya Nguvu. Wateja wanaweza kuboresha betri hadi 20000 mAh kwa gharama ya ziada. Betri za LFP ni aina ya betri ya lithiamu-ioni inayojulikana kwa uthabiti, usalama na maisha ya mzunguko mrefu. Tofauti na betri za jadi za lithiamu-ioni, ambazo hutumia cobalt au nikeli, betri za LFP hutegemea fosfati ya chuma, ikitoa mbadala endelevu zaidi na isiyo na sumu. Wao ni sugu sana kwa kukimbia kwa joto, kupunguza hatari ya kuongezeka kwa joto na moto. Ingawa zina msongamano mdogo wa nishati ikilinganishwa na betri zingine za lithiamu-ioni, betri za LFP hustahimili uimara, zikiwa na muda mrefu wa kuishi, zinachaji haraka, na utendakazi bora katika halijoto kali, na kuzifanya ziwe bora kwa magari ya umeme (EVs) na mifumo ya kuhifadhi nishati. Power Mag inaweza kuunganishwa kwenye uso wowote wa chuma wa roboti kutokana na muundo wake wa msingi wa sumaku. Inafanya ubadilishaji wa betri haraka na rahisi.

Maelezo ya kiufundi:

Mfano	6000 mAh	20000 mAh
Kifurushi cha Betri	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Nyenzo za Msingi	Lithium Iron Phosphate	Lithium Iron Phosphate
Cutoff Voltage	16.5 V	16.5 V
Vol. Kamilitage	25.55 V	25.55 V
Inachaji ya Sasa	3A	3A
Nyenzo ya Shell	Chuma	Chuma
Utendaji wa Utekelezaji	15A Kutokwa na Kuendelea	20A Kutokwa na Kuendelea
Plug	Kiunganishi cha kike cha DC4017MM (kinachochaji) XT60U-F kiunganishi cha kike (inachomwa moto)	Kiunganishi cha kike cha DC4017MM (kinachochaji) XT60U-F kiunganishi cha kike (inachomwa moto)
Ukubwa	17714642mm	20815497mm
Uzito	1.72kg	4.1kg

Ulinzi wa Betri
Saketi fupi, mzunguko wa ziada, malipo ya ziada, ulinzi wa kutokwa zaidi, usaidizi wa malipo unapotumia, vali ya usalama iliyojengewa ndani, ubao wa kuzuia moto.

Kituo cha Kuchaji Kiotomatiki (Nguvu+):
Kituo cha Kuchaji Kiotomatiki kimeunganishwa na muundo wa Rosbot 2+ na kinaweza kununuliwa kando ili kufanya kazi na Rosbot 2, Rosbot Pro na Rosbot Plus.

ROS 2 Anza Haraka

Roboti inapowashwa kwa mara ya kwanza, inadhibitiwa na ROS kwa chaguo-msingi. Maana, bodi ya mtawala wa chasi ya STM32 inakubali amri kutoka kwa Mdhibiti wa ROS 2 - Jetson Orin. Usanidi wa awali ni wa haraka na rahisi, kutoka kwa Kompyuta yako mwenyeji (Ubuntu Linux inapendekezwa) unganisha kwenye mtandao-hewa wa Wi-Fi wa roboti. Nenosiri kwa chaguomsingi ni "Dongguan".Kifuatacho, unganisha kwenye roboti kwa kutumia SSH kupitia Linuxterminatee l, Anwani ya P ni 192.168.0.10na 0, na nenosiri chaguo-msingi ni Dongguan.

Ukiwa na ufikiaji wa mwisho kwa roboti, unaweza kwenda kwenye folda ya nafasi ya kazi ya ROS 2, chini ya "wheeltec_ROS 2" Kabla ya kuendesha programu za majaribio, nenda kwenye wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ na utafute wheeltec_udev.sh - Hati hii lazima iendeshwe, kwa kawaida mara moja tu ili hakikisha usanidi sahihi wa vifaa vya pembeni. Sasa unaweza kujaribu utendakazi wa roboti, ili kuzindua utendakazi wa kidhibiti cha ROS 2, endesha: “relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

Katika terminal ya pili, unaweza kutumia nodi ya keyboard_teleop ili kudhibitisha udhibiti wa chasi, hili ni toleo lililobadilishwa la zamani la ROS 2 Turtlebot.ample. Andika: “zindua upya wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

Vifurushi vya ROS 2 vilivyosakinishwa mapema

Chini ni vifurushi vifuatavyo vinavyoelekezwa na mtumiaji, wakati vifurushi vingine vinaweza kuwapo, haya ni tegemezi pekee.

turn_on_wheeltec_roboti
Kifurushi hiki ni muhimu kwa kuwezesha utendakazi wa roboti na mawasiliano na kidhibiti cha chasisi. Hati ya msingi "turn_on_wheeltec_robot.launch" lazima itumike kwenye kila buti ili kusanidi ROS 2 na kidhibiti c.
wheeltec_rviz2
Ina uzinduzi files kuzindua yaani kwa usanidi maalum wa Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_slam
Kifurushi cha Ramani cha SLAM na ujanibishaji kilicho na usanidi maalum wa Pickerbot Pro.
wheeltec_robot_rrt2
Kuchunguza kwa haraka algoriti ya miti nasibu - Kifurushi hiki huwezesha Pickerbot Pro kupanga njia ya kufikia eneo inapotaka, kwa kuzindua nodi za uchunguzi.

wheeltec_robot_keyboard
Kifurushi kinachofaa cha kuthibitisha utendakazi wa roboti na kudhibiti kwa kutumia kibodi, ikijumuisha kutoka kwa Kompyuta ya seva pangishi ya mbali.
wheeltec_robot_nav2
ROS 2 Navigation 2 nodi kifurushi.
wheeltec_lidar_ros2
Kifurushi cha ROS 2 Lidar cha kusanidi Leishen M10/N10.
wheeltec_joy
Kifurushi cha udhibiti wa vijiti vya furaha kina uzinduzi files kwa nodi za Joystick.

mfuasi_rahisi_ros2
Kitu cha msingi na mstari unaofuata algoriti kwa kutumia skana ya leza au kamera ya kina.
ros2_kamera_ya_astra
Kifurushi cha kamera ya kina cha Astra na madereva na uzinduzi files.

Muhtasari

Roboti imeundwa kwa ajili ya watengenezaji, waelimishaji na wanafunzi wa ROS (Roboti Operating System). Moyo wa Rosbot ni mfumo wa programu unaoweza kupangwa kikamilifu na usanifu wa maunzi unaoweza kusanidiwa kulingana na jukwaa maarufu la roboti - ROS.
Roboti huja katika vikundi vitatu:

Roboti 2 - Inafaa kwa Kompyuta za ROS na miradi ya bajeti ya chini.
Robot Pro - Inafaa kwa watengenezaji na waelimishaji wa ROS wanaohitaji mfumo mwingi kwa ajili ya uchapaji au ufundishaji wa haraka.
Rosbot Plus - Hili ni toleo la 4WD la Rosbot yenye Mifumo Huru ya Kusimamishwa. Aina hii ni nzito vya kutosha kuzingatiwa kwa maendeleo ya viwanda na biashara. Roboti inakuja na vidhibiti maarufu vya ROS kama vile:
- Jetson Orin Nano
- Jetson Orin NX

Imetayarishwa na: Wayne Liu, Reilly Smithers & Tara Hercz 30 Septemba 2024
Toleo #: 20240930

Nyaraka / Rasilimali

ROBOWORKS N10 Roboti ya Kielimu Inayopangwa kwa Simu ya Roboti [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji
Roboti ya N10 ya Kielimu Inayopangwa ya Simu ya Mkononi, N10, Roboti ya Kielimu Inayopangwa ya Simu ya Mkononi, Roboti ya Kuelimisha Inayopangwa ya Simu ya Mkononi, Roboti ya Simu Inayopangwa, Roboti ya Simu, Roboti

Marejeleo

Mwongozo wa Mtumiaji

ROBOWORKS N10 Roboti ya Kielimu Inayopangwa kwa Simu ya Roboti