Benewake TFmini-S Micro LiDAR Sensor TOF Moduli ya Mwongozo wa Mtumiaji

Kanuni ya Upimaji wa Umbali: TFmini-S inategemea ToF (Muda wa Ndege). Hutoa miale ya karibu ya infrared na kukokotoa umbali kulingana na tofauti ya awamu ya safari ya kwenda na kurudi.

Vigezo vya Tabia kuu

Maelezo	Thamani ya Kigezo
Safu ya Uendeshaji	0.1m - 12m
Usahihi	Kitengo cha kipimo: cm, azimio la safu: 1cm
FOV	Kiwango cha fremu: 1 - 1000Hz (inaweza kubadilishwa)

Sifa za Kipimo cha Umbali
Kipimo cha umbali kinategemea fomula: d = 2 * D * tan(θ)

Muonekano na Muundo

Muundo na muonekano wa bidhaa: Vipimo vya TFmini-S(Kitengo:mm) vimetolewa kwenye Mchoro 3.

Tabia za Umeme

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

Makini

Kuhusu Mwongozo huu: Mwongozo huu hutoa habari muhimu kwa matumizi ya bidhaa. Soma na uelewe vizuri.

Matumizi ya Bidhaa
Fuata maagizo yaliyotolewa katika mwongozo ili kuhakikisha matumizi sahihi ya bidhaa.

Masharti yenye Matatizo Yanayowezekana
Jihadharini na hali ambazo zinaweza kusababisha utendakazi na ziepuke ili kuhakikisha utendakazi bora wa bidhaa.

Maswali Yanayoulizwa Mara Kwa Mara (Maswali Yanayoulizwa Mara Kwa Mara)

Swali: Kiwango cha fremu chaguo-msingi cha TFmini-S ni kipi?
A: Kiwango chaguo-msingi cha fremu ni 100Hz.
Swali: TFmini-S hukokotoa vipi vipimo vya umbali?
A: TFmini-S hukokotoa umbali kulingana na kanuni ya Muda wa Safari ya Ndege (ToF) kwa kupima tofauti ya awamu ya kwenda na kurudi ya miale ya karibu ya infrared inayotolewa.

DIBAJI

Watumiaji wapendwa:
Asante kwa kuchagua bidhaa za Benewake. Kwa madhumuni ya kukupa uzoefu bora wa utendakazi, tunakuandikia mwongozo huu kwa utendakazi rahisi na rahisi wa bidhaa zetu, tukitumai kutatua vyema matatizo ya kawaida ambayo unaweza kukutana nayo. Mwongozo huu wa mtumiaji una taarifa muhimu juu ya utangulizi wa bidhaa, matumizi na matengenezo ya TFmini-S, unashughulikia utangulizi wa uendeshaji wa bidhaa na ufumbuzi wa matatizo ya kawaida. Tafadhali soma mwongozo huu kwa uangalifu kabla ya kutumia bidhaa. Kumbuka tahadhari za kuepuka hatari, na tafadhali fuata hatua zilizoelezwa kwenye mwongozo unapoitumia. Ikiwa una matatizo yoyote katika mchakato wa matumizi, unakaribishwa kuwasiliana na Benewake wakati wowote kwa usaidizi.

Maelezo ya Mawasiliano

Rasmi webtovuti: tz.benewake.com
TEL:+86-10-57456983
Maswali ya kiufundi, tafadhali wasiliana na:msaada@benewake.com
Angalia maelezo ya uuzaji au ombi brosha, tafadhali wasiliana na:bw@benewake.com Anwani ya Makao Makuu

Benewake (Beijing) Co, Ltd.
Ghorofa ya 3, Haiguo Jiaye Sci-Tech Park, Wilaya ya Haidian, Beijing, Uchina

Taarifa ya Hakimiliki
Mwongozo huu wa Mtumiaji ni hakimiliki © ya Benewake. Tafadhali usirekebishe, usifute au utafsiri maelezo ya yaliyomo kwenye mwongozo huu bila kibali rasmi cha maandishi kutoka kwa Benewake.

Kanusho
Kwa kuwa bidhaa zetu zinaendelea kuboreshwa na kusasishwa, vipimo vya TFmini-S vinaweza kubadilika. Tafadhali rejelea afisa webtovuti kwa toleo la hivi karibuni.

Bidhaa vyeti

TAHADHARI
Kuhusu Mwongozo huu
Mwongozo huu unatoa taarifa zote muhimu wakati wa matumizi ya bidhaa hii. Tafadhali soma kwa makini mwongozo huu na uhakikishe kuwa unaelewa kikamilifu kila kitu humu.

Matumizi ya Bidhaa
Utunzaji wa bidhaa hii unapaswa kufanywa na fundi wa kitaalamu, na bidhaa inaweza tu kufanya kazi na sehemu ya ziada ya kiwanda ili kuhakikisha utendaji na usalama. Bidhaa hii yenyewe haina polarity na over-voltagetage ulinzi. Tafadhali unganisha vizuri na utoe nishati kama ilivyoelezwa katika mwongozo huu. Halijoto ya kufanya kazi ya bidhaa hii ni kati ya 0℃ na 60℃. Usitumie zaidi ya kiwango hiki cha joto ili kuzuia utendakazi. Halijoto ya kuhifadhi ya bidhaa hii ni kati ya -20 ℃ na 75 ℃ . Usiihifadhi zaidi ya kiwango hiki cha joto ili kuzuia utendakazi. Ili kuhakikisha utendakazi wa bidhaa, usifungue ganda la bidhaa au uondoe kichujio cha IR-pass.

Masharti yenye Matatizo Yanayowezekana
Kugundua kitu chenye uakisi wa juu, kama vile kioo au kigae laini cha sakafu, kunaweza kusababisha hitilafu ya mfumo. Bidhaa haitafanya kazi vizuri ikiwa kuna kitu chochote cha uwazi kati yake na kitu cha kugundua, kama vile glasi au maji. Bidhaa itakuwa chini ya hatari ya kushindwa ikiwa lenzi yake ya kupitisha au kupokea inafunikwa na vumbi. Tafadhali weka lenzi safi. Tafadhali usiguse moja kwa moja ubao wa mzunguko wa bidhaa kwa mkono kwani imefichuliwa. Tafadhali vaa kamba ya kifundo cha kuzuia tuli au glavu ikiwa ni lazima; Vinginevyo, bidhaa itakuwa chini ya hatari ya kushindwa, ambayo inaonyeshwa kwa kushindwa kwa operesheni ya kawaida, na hata itavunjwa.

MAELEZO

Maelezo ya bidhaa
TFmini-S ni mradi wa kuboresha kulingana na TFmini. Ni bidhaa ya miniaturized, yenye nukta moja. Kulingana na kanuni ya ToF (wakati wa kukimbia), imeundwa kwa njia za kipekee za macho, umeme, na algoriti ili kufikia uthabiti, usahihi, usikivu na utendaji wa kipimo cha umbali wa kasi ya juu. Kando na gharama ya chini, saizi ndogo na ya muda mrefu ya TFmini, bidhaa yenyewe ina usahihi wa juu wa kipimo cha umbali. Inaweza kubadilika zaidi kwa mazingira tofauti ya nje kama vile mwanga mkali, halijoto tofauti na uakisi tofauti. Ina matumizi ya chini ya nguvu na masafa rahisi ya kugundua. Bidhaa hiyo inaoana na kiolesura cha UART na I2C. Miingiliano tofauti inaweza kubadilishwa kwa amri.

Kanuni ya Upimaji wa Umbali
TFmini-S inategemea ToF (Muda wa Ndege). Ili kuwa mahususi, bidhaa hutoa wimbi la urekebishaji la miale ya karibu ya infrared mara kwa mara, ambayo itaakisiwa baada ya kuwasiliana na kitu. Bidhaa hupata muda wa kukimbia kwa kupima tofauti ya awamu ya safari ya kwenda na kurudi na kisha kukokotoa masafa linganifu kati ya bidhaa na kifaa cha kugundua, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 1.

Vigezo vya Tabia kuu
Jedwali 1 Vigezo Kuu vya Sifa za TFmini-S

Maelezo	Kigezo thamani
Uendeshaji mbalimbali	0.1m~12m①
Usahihi	± 6cm@(0.1-6m)②

	±1%@(6m-12m)
Kipimo kitengo	cm
Masafa azimio	1cm
FOV	2°③
Kiwango cha fremu	1~1000Hz (inayoweza kurekebishwa)④

Masafa ya uendeshaji kulingana na ubao mweupe wa kawaida wenye uakisi wa 90% katika hali ya ndani
Kipimo cha umbali hapa ni usahihi kabisa, na usahihi maalum wa kurudia utaelezwa katika sehemu ya 2.4.

2° ni thamani ya kinadharia, ambayo thamani halisi itakuwa tofauti.
Viwango vya fremu pekee vinavyokidhi fomula–1000/n (n ni nambari chanya) vinaweza kuwekwa. Kiwango chaguo-msingi cha fremu ni 100Hz.

Kuweza kurudiwa
Usahihi wa kurudia wa TFmini-S unahusiana moja kwa moja na Thamani ya Nguvu iliyopimwa na kasi ya fremu ya pato (frequency). Usahihi wa kurudia tofauti unaonyeshwa na mchepuko wa kawaida wa kuanzia. Wakati kasi ya fremu ni 100 Hz, mkengeuko wa kawaida wa kuanzia ni kama ifuatavyo chini ya usuli wa upitishaji wa 90%:

Takwimu za Jedwali la 2: mkengeuko wa kawaida wa TFmini-S katika 100Hz na uakisi wa 90%.

Wilaya	2m	4m	6m	8m	10m
STD	0.5cm	1cm	1.5cm	2cm	2.5cm

Sifa za Kipimo cha Umbali
Kwa uboreshaji wa njia ya mwanga na algoriti, TFmini-S imepunguza ushawishi kutoka kwa mazingira ya nje juu ya utendaji wa kipimo cha umbali. Licha ya hayo, anuwai ya kipimo cha umbali bado inaweza kuathiriwa na mwangaza wa mazingira na uakisi wa kitu cha kugundua. Eneo la upofu la kutambua la TFmini-S, 0-10cm, ambalo data ya matokeo haiwezi kutegemewa. Masafa ya uendeshaji ya TFmini-S inayotambua lengo nyeusi na uakisi wa 10%, 0.1-7m. Masafa ya uendeshaji ya TFmini-S inayotambua lengo nyeupe yenye uakisi wa 90%, 0.1-12m. Kipenyo cha eneo la mwanga hutegemea FOV ya TFmini-S (neno la FOV kwa ujumla hurejelea thamani ndogo kati ya pembe ya kupokea na pembe ya kupitisha), ambayo huhesabiwa kama ifuatavyo: Katika fomula iliyo hapo juu, d ni kipenyo cha doa nyepesi; D inatambua anuwai; β ni thamani ya nusu ya pembe ya kupokea ya TFmini-S, 1 ° . Uwiano kati ya kipenyo cha eneo la mwanga na masafa ya kutambua umetolewa katika Jedwali la 3.
Jedwali la 3 Urefu wa Upande wa Chini wa ugunduzi unaofaa unaolingana na Masafa ya Kugundua

Inagundua mbalimbali

10m

11m

12m

Kiwango cha chini upande urefu

3.5cm

7cm

10.5cm

14cm

17.5cm

21cm

24.5cm

28cm

31.5cm

35cm

38.5cm

42cm

Ikiwa sehemu ya mwanga itafikia vitu viwili vilivyo na umbali tofauti, kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 2, thamani ya umbali wa pato itakuwa thamani kati ya maadili halisi ya umbali wa vitu viwili. Kwa mahitaji ya juu ya usahihi katika mazoezi, hali ya juu inapaswa kuzingatiwa ili kuepuka kosa la kipimo.

INAVYOONEKANA NA MUUNDO

Mwonekano wa Bidhaa na Muundo

TABIA ZA UMEME

Jedwali la 4: Vigezo Vikuu vya Umeme vya TFmini-S

Maelezo	Kigezo thamani
Ugavi juzuu yatage	5V±0.1V
Wastani ya sasa	≤140mA
Kilele ya sasa	200mA
Wastani nguvu	700mW
Mawasiliano kiwango	LVTTL （3.3V）

Bidhaa hii haina over-voltagetage wala ulinzi wa polarity, kwa hivyo tafadhali hakikisha kwamba muunganisho na usambazaji wa umeme ni wa kawaida. Kushuka kwa thamani ya usambazaji wa umeme voltage katika masafa ya ±0.1V inaruhusiwa. Wastani wa sasa hutofautiana pamoja na njia za uendeshaji wa bidhaa katika mifumo miwili, hasa zaidi, sasa yake ni karibu 50mA chini ya hali ya umbali mfupi na ni karibu 140mA chini ya hali ya umbali mrefu.

MTANDAO WA WAYA NA PROTOKALI YA MAWASILIANO YA DATA

Maelezo kuhusu Mlolongo wa Waya na Muunganisho
Jedwali la 5: Maelezo ya Kazi na Muunganisho wa kila pini

Hapana.	Rangi	Kazi	Maoni
①	Nyeusi	GND	Ardhi
②	Nyekundu	+5V	Ugavi wa nguvu
③	Nyeupe	RXD/SDA	Kupokea/Data
④	Kijani	TXD/SCL	Kusambaza/Saa

Aina ya terminal ya kuunganisha: JST 1.25-4P (Molex51021-0400). Bidhaa hiyo inajumuisha waya wa kuunganisha kwa urefu wa 10cm, mwisho mwingine ambao ni terminal ya kawaida ya 1.25-4p (Molex510210400). Mtumiaji anaweza kupanua waya hii kama anavyohitaji. Ili kuhakikisha upitishaji wa data kwa ufanisi, inashauriwa kuwa urefu wa waya wa kuunganisha unaounganishwa na mtumiaji unapaswa kuwa chini ya 1m.

Itifaki ya Mawasiliano ya bandari ya serial
TFmini-S inachukua itifaki ya mawasiliano ya data ya bandari, kama ilivyoonyeshwa kwenye Jedwali la 6.
Jedwali la 6 Itifaki ya Mawasiliano ya Data ya TFmini-S——UART

Mawasiliano kiolesura	UART
Chaguomsingi baud kiwango	115200
Data kidogo	8

Acha kidogo	1
Usawa angalia	Hakuna

Umbizo la Pato la Data la bandari ya serial
TFmini-S inapatikana ikiwa na miundo miwili ya pato la data, yaani, umbizo la kawaida la pato la data na umbizo la mfuatano wa data, zote mbili ambazo zinaweza kubadilishwa kwa amri.

Umbizo la kawaida la towe la data (chaguo-msingi):
Muundo wa data: kila fremu ya data ina baiti 9, ikijumuisha thamani ya umbali, nguvu ya mawimbi, halijoto ya chipu na baiti ya kuangalia data (Checksum), n.k. Umbizo la data ni hexadecimal (HEX). Nambari za data zimefafanuliwa katika Jedwali 7:

Jedwali la 7 Muundo wa Data na Maelezo ya Kanuni

Byte0 -1	Mbinu2	Mbinu3	Mbinu4	Mbinu5	Mbinu6	Mbinu7	Mbinu8
0x59 59	Dist_L	Dist_H	Nguvu_L	Nguvu_H	Muda_L	Temp_H	Checksum
Data kanuni maelezo
Mbinu0	0x59, kichwa cha fremu, sawa kwa kila fremu
Mbinu1	0x59, kichwa cha fremu, sawa kwa kila fremu
Mbinu2	Umbali wa Dist_L thamani ya chini biti 8
Mbinu3	Umbali wa Dist_H thamani ya juu biti 8
Mbinu4	Strength_L chini biti 8
Mbinu5	Strength_H juu 8 biti
Mbinu6	Temp_L chini biti 8
Mbinu7	Temp_H ya juu 8 biti
Mbinu8	Checksum ni biti 8 za chini zaidi za jumla ya nambari za baiti 8 za kwanza.

Umbizo la data ya mfuatano wa herufi
Pato la data liko katika muundo wa kamba ya herufi na kitengo chake ni m(mita). Kwa mfanoample, ikiwa umbali wa kipimo ni 1.21m, kamba 1.21 itatolewa, ikifuatiwa na herufi ya kutoroka \r\n.

Maelezo ya Data chaguomsingi ya Pato

Umbali (Umbali): Inawakilisha matokeo ya thamani ya umbali iliyotambuliwa na TFmini-S, na kitengo katika cm kwa chaguo-msingi. Thamani hii inafasiriwa katika thamani ya desimali katika anuwai ya 0-2000. Nguvu ya mawimbi inapokuwa chini ya 100, ugunduzi hauwezi kutegemewa, TFmini-S itaweka thamani ya umbali hadi -1. Thamani za data zisizo za kawaida zimefafanuliwa katika Jedwali 8.

Nguvu: Inawakilisha nguvu ya mawimbi na thamani chaguo-msingi katika safu ya 0-65535. Baada ya kuweka hali ya umbali, umbali wa kipimo ni mrefu, nguvu ya ishara itakuwa chini; chini ya kutafakari ni, chini ya nguvu ya ishara itakuwa.

Halijoto (Joto): Inawakilisha halijoto ya chip ya TFmini-S. Shahada centigrade = Temp / 8 -256
Jedwali la 8 Maelezo ya maadili yasiyo ya kawaida ya data

Wilaya	Nguvu	Maoni
65535(-1)	＜100	Nguvu - 100
65534(-2)	65535(-1)	Kueneza kwa nguvu ya ishara
65532(-4)	Thamani nyingine	Kueneza kwa mwanga iliyoko

Mawasiliano ya data ya I2C
Jedwali la 9 Itifaki ya Mawasiliano ya Data ya TFmini-S——I²C

Kiolesura	I²C
Max uambukizaji kiwango	400kbps
Bwana/mtumwa hali	Njia ya mtumwa
Chaguomsingi anwani	0x10
Anwani mbalimbali	0x01~0x7F

Maelezo ya mfuatano wa muda wa modi ya I2C
Tofauti na hali ya serial, mawasiliano ya I2C huanzishwa na bwana. TFmini-S kama mtumwa, inaweza tu kutuma na kupokea data kwa urahisi. Baada ya kutuma sura ya usanidi kutoka kwa bwana kwenda kwa mtumwa, mtu anahitaji kungoja kwa muda ili amri ishughulikiwe. Kisha soma utendakazi wa maoni, muda uliopendekezwa wa kusubiri ni 100ms. Amri mbili "Rejesha Mipangilio ya Kiwanda" na "Hifadhi Mipangilio ya Sasa" inahusisha shughuli za kuhifadhi data, na muda uliopendekezwa wa kusubiri ni sekunde 2. Ili kuhakikisha utendakazi wa wakati halisi katika hali ya kuanzia, fremu ya data ya "matokeo yaliyopatikana" inahitaji muda mfupi wa kusubiri. Inashauriwa kusubiri kwa 1ms na kisha kusoma matokeo baada ya kutuma amri. Ili kuhakikisha kuwa matokeo ya kuanzia yanasomwa kwa usahihi, ni muhimu kuweka kasi ya fremu ya rada kuwa kubwa kuliko au sawa na mara 2.5 ya kasi ya fremu ya matokeo ya usomaji wa I2C kwa amri "ID_S.AMPLE_FREQ=0x03”. Data imeelezewa kwa kina katika Jedwali 10.
Jedwali 10 Mlolongo wa muda wa modi ya I2C

Anza

Ongeza

Mbinu0

—

ByteN

Acha

Subiri 100ms

Anza

Ongeza

Mbinu0

—

ByteN

Acha

Maelezo ya hali ya I/O
Hali ya pato ya I/O inatumika na inaweza kuwashwa na amri inayohusiana. Tazama maelezo katika sura ya 7.4. Amri ya hali ya wazi (Njia), umbali muhimu (Dist) na eneo la hysteresis (Eneo) inaweza kusanidiwa:

Hali: 0(hali ya kutoa data), 1(modi ya I/O, kiwango cha juu karibu na kiwango cha chini mbali), 2(modi ya I/O, kiwango cha chini karibu na kiwango cha juu mbali); thamani chaguo-msingi ni 0.
Wilaya: thamani muhimu, karibu thamani ya mwisho katika eneo la hysteresis, kitengo ni cm, nambari chaguo-msingi ni 0.
Eneo: eneo la hysteresis, kitengo ni cm; thamani chaguo-msingi ni 0 (hakuna eneo la hysteresis)
Eneo la hysteresis linaweza kuwekwa kwa amri hii, wakati pato liko karibu na kiwango cha eneo, pato litabadilishwa hadi kiwango cha ukanda wa mbali ikiwa matokeo yaliyopimwa ni ya juu kuliko ncha ya mwisho; wakati pato ni kiwango cha ukanda wa mbali, pato hubadilishwa hadi kiwango cha karibu cha eneo ikiwa matokeo yaliyopimwa ni ya chini kuliko sehemu ya mwisho ya karibu.(kiwango cha juu:3.3V,kiwango cha chini:0V)

MTIHANI WA HARAKA

Zana Zinazohitajika za Jaribio la Bidhaa

Taratibu za Mtihani

Pakua programu ya Mtihani
Tafadhali pakua programu ya Jaribio la TFmini-S katika ofisi yetu rasmi webtovuti (tz.benewake.com).
Tahadhari: tafadhali funga programu yoyote ya kuzuia virusi kabla ya kufinya programu ya Kompyuta. Vinginevyo, labda programu itafutwa kama virusi. Programu inaendeshwa tu chini ya mazingira ya Windows kwa wakati huu. Tafadhali rejelea Kiambatisho 1 - Mwongozo wa bidhaa wa programu ya Jaribio la TF.
Uunganisho wa vifaa
Unganisha “TFmini-S”, “TTL – USB board” na “USB cable” kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 4. Hakikisha hakuna muunganisho uliolegea. Kisha kuunganisha "USB cable" na "PC".
Muunganisho kwa programu ya Jaribio na matokeo ya data
Fungua programu ya Kompyuta na uchague “① TFmini” na uchague lango la ufuatiliaji linalodhibitiwa kiotomatiki (hapa ni “② COM9”), kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 5.
Kisha bonyeza "CONNECT". Baada ya muunganisho kufanikiwa, picha zinazoendelea za data ya towe zitaonyeshwa katika eneo la "④ CHATI YA MSTARI WA WAKATI" upande wa kulia. Kando na hayo, data ya wakati halisi ya umbali wa kipimo cha Sasa (Dist), pointi za data madhubuti kwa kila sekunde (Alama Zinazofaa) na uthabiti wa mawimbi (Nguvu) zitaonyeshwa katika eneo la "⑥ REAL TIME DATA" hapa chini.

Vidokezo:

Ikiwa hakuna data inayopatikana katika eneo “ ④ CHATI YA MSTARI WA SAA ” , tafadhali angalia muunganisho wa laini na mfuatano wa laini. TFmini-S inapowashwa kwa ufanisi, kutakuwa na kiashiria nyekundu ndani ya lenzi inayotuma viewikitoka mbele.
Iwapo mtumiaji anataka towe la TFmini-S katika umbizo la Pixhawk, tafadhali chagua “③Modi ya Pix” mwanzoni, vinginevyo eneo la “④ TIME LINE CHART” halitatoa picha sahihi ya data kawaida. Baada ya Hali ya Pix kukaguliwa, kitengo cha umbali kitabadilishwa kuwa m kiotomatiki.
Thamani ya pato la umbali Dist inaweza kutofautiana na kitengo cha pato, ambacho ni cm kwa chaguo-msingi. Ikiwa kitengo cha umbali kinabadilishwa kuwa kitengo-mm kwa amri maalum, na programu ya Kompyuta haitaweza kuitambua, na hivyo kitengo cha "④TIME LINE CHART" bado kitakuwa cm. Kwa mfanoample, kipimo halisi cha TFmini-S ni 1m, thamani ya umbali wa TFmini-S ni 1000 kwa mm, thamani iliyosomwa na programu ya Kompyuta pia ni 1000, lakini kitengo hakitabadilika na bado kinaonyesha cm.

MAELEZO KUHUSU UWEKAINISHAJI WA PARAMETER

Kazi Imekamilikaview
Utendakazi wa usanidi uliobainishwa na mtumiaji wa vigezo vya bidhaa kwa hivyo umewezeshwa kwa utatuzi rahisi zaidi wa matatizo yako na TFmini-S. Mtumiaji anaweza kurekebisha vigezo asili kwa kutuma amri zinazofaa, kama vile umbizo la data ya pato na kiwango cha fremu, n.k. Tafadhali rekebisha usanidi wa bidhaa kulingana na matakwa yako halisi. Usijaribu mara kwa mara amri zisizo na maana ili kuzuia utumaji usio sahihi wa amri ambayo nyingi husababisha hasara isiyo ya lazima. Tafadhali hakikisha kuwa umeweka usanidi kama amri zilizoorodheshwa humu. Usitume amri ambayo haijatangazwa.

Mkataba wa Amri

Data ya baiti nyingi au fremu ya amri hupitishwa kwa umbizo la endian kidogo.
Kwa mfanoample, nambari ya desimali 1000 inaweza kuhamishwa hadi 0x03E8 katika hexadecimal. Kisha itahifadhiwa kwenye data au fremu ya amri kama:
0x5A 0x06 0x03 0xE8 0x03 0x4E
Amri: sura ya maagizo ya data iliyotumwa kutoka kwa PC hadi LiDAR.
Majibu: fremu ya maagizo ya data iliyopakiwa kutoka LiDAR hadi kwenye kompyuta ya kupangisha au terminal nyingine

Ufafanuzi wa Fremu ya Amri

Tahadhari: Amri zote za usanidi hutumwa kama tarakimu za hexadecimal (HEX).

Jedwali la 11 Ufafanuzi wa fremu ya Amri

Mbinu0	Mbinu1	Mbinu2	Mbinu3 ~ ByteN-2	ByteN-1
Kichwa	Len	ID	Upakiaji	Checksum
Maoni
Mbinu0	Kichwa: kichwa cha fremu (0x5A)
Mbinu1	Len: urefu wa jumla wa fremu (pamoja na Kichwa na Checksum, kitengo: byte)
Mbinu2	Kitambulisho: nambari ya kitambulisho cha amri

Mbinu3 -N-2	Data: sehemu ya data. Muundo mdogo wa endian
ByteN -1	Checksum: jumla ya baiti zote kutoka Head hadi upakiaji. Vipande 8 vya chini

Usanidi wa Kigezo cha Jumla na Maelezo
Kabla ya kuweka vigezo muhimu vya TFmini-S, mtumiaji anahitaji kuanzisha muunganisho kati ya TFmini-S na Kompyuta mwanzoni. Kuhusu maelezo ya uunganisho, rejea uunganisho wa mtihani uliotolewa katika Sura ya 6.2. Mtumiaji anaweza kutuma maagizo yanayohusiana na usanidi kwa bidhaa kupitia programu ya Kompyuta ya TFmini-S au programu nyingine ya mfululizo ya utatuzi wa mlango. Amri zote zinaendana na hali ya UART na hali ya I2C.

Muhimu: Baada ya kuweka vigezo, amri ya 'Hifadhi mpangilio' inahitaji kutumwa.

Jedwali 12 Usanidi wa Kigezo cha Jumla na Maelezo

Vigezo	Amri	Jibu	Toa maoni	Chaguomsingi mpangilio
Pata firmware toleo	5A 04 01 5F	5A 07 01 V1 V2 V3 SU	Toleo la V3.2.1
Mfumo weka upya	5A 04 02 60④	5A 05 02 00 61	Imefaulu	/
Mfumo weka upya	5A 04 02 60④	5A 05 02 01 62	Imeshindwa	/
Fremu kiwango	5A 06 03 LL HH SU	5A 06 03 LL HH SU	1-1000Hz①	100Hz
Anzisha kugundua	5A 04 04 62	Muafaka wa data	Baada ya kuweka kasi ya fremu kuwa 0, utambuzi unaweza kuanzishwa kwa amri hii
Pato umbizo	5A 05 05 01 65	5A 05 05 01 65	Baiti 9 za kawaida (cm)	√
	5A 05 05 02 66	5A 05 05 02 66	Pixhawk	/
	5A 05 05 06 6A	5A 05 05 06 6A	Baiti 9 za kawaida (mm)	/
Baud kiwango	5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU	5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU	Weka kiwango cha baud② Mfano 256000(DEC)=3E800(HE X),	115200

			H1=00,H2=E8,H3=03,H4 =00
Washa/Zimale pato	5A 05 07 00 66	5A 05 07 00 66	Zima utoaji wa data	/
Washa/Zimale pato	5A 05 07 01 67	5A 05 07 01 67	Washa utoaji wa data	√
Mawasiliano kwenye kiolesura kuanzisha	5A 05 0A MODE SU	5A 05 0A 00 69	0 (UART) 1 (I2C)	UART
Rekebisha mtumwa anwani ya I2C	5A 05 0B ADDR SU	5A 05 0B ADDR SU	Rekebisha I2c_slave_addr	0x10
Pata Data Fremu	5A 05 00 01 60	Fremu ya Data(9baiti-cm)	Inafanya kazi tu katika hali ya I2C, amri hii hatimaye ni rada iliyopokelewa, sio amri iliyopokelewa na bodi ya adapta ya I2C.	/
Pata Data Fremu	5A 05 00 06 65	Fremu ya Tarehe(9baiti-mm)		/
I/O hali wezesha	5A 09 3B MODE DL DH ZoneL ZoneH SU	/	Fungua au funga modi ya pato ya I/O: - hali ya kawaida ya data -I/O, karibu juu na chini sana -I/O, karibu chini na juu sana Eneo: eneo la hysteresis	0 (hali ya kawaida ya data)
Hali ya matumizi ya chini ya nguvu	5A 06 35 0X 00 SU	5A 06 35 0X 00 SU	Masafa ya X(HEX) ni 0~A, kasi ya fremu haiwezi kuwa zaidi ya 10Hz chini ya hali ya chini ya matumizi ya nishati; X>0, hali ya nishati ya chini imewashwa; X=0, hali ya nishati ya chini imezimwa⑤	/
Kizingiti cha Nguvu na Umbali chini kizingiti	5A 07 22 XX LL HH 00⑥	5A 07 22 XX LL HH SU	Kwa mfano, wakati nguvu iko chini ya 100, fanya pato la umbali 1200cm. XX=100/10=10(DEC)=0A	Kizingiti cha Nguvu =100 Umbali chini

			(HEX) 1200(DEC)=4B0(HEX) LL=B0,HH=04	kizingiti = 65535(-1)
Kichujio cha Kalman algorithm	5A 05 39 00 98	/	Kichujio cha Kalman kimezimwa
Kichujio cha Kalman algorithm	5A 05 39 01 99	/	Kichujio cha Kalman kimewashwa
Rejesha kiwanda mipangilio	5A 04 10 6E	5A 05 10 00 6F	Imefaulu
Rejesha kiwanda mipangilio	5A 04 10 6E	5A 05 10 01 70	Imeshindwa
Hifadhi mipangilio	5A 04 11 6F③	5A 05 11 00 70	Imefaulu
Hifadhi mipangilio	5A 04 11 6F③	5A 05 11 01 71	Imeshindwa

Kumbuka: Baiti zenye toni ya chini ya manjano inawakilisha hundi.

Kiwango cha sasisho chaguo-msingi ni 100Hz. Kiwango cha sasisho kilichogeuzwa kukufaa kinapaswa kuhesabiwa kwa fomula: 1000/n (n ni nambari kamili chanya). Kuongezeka kwa kasi ya fremu kutapunguza uthabiti wa data.

Viwango vya kawaida vya baud pekee ndivyo vinavyotumika. Wakati wa kuweka kiwango cha juu cha sasisho, kiwango cha juu cha baud kinapendekezwa ili kuhakikisha usalama wa data.
Tafadhali kila wakati tuma amri ya mipangilio ya kuhifadhi unapojaribu kurekebisha vigezo vya TFmini-S na usubiri sekunde 1 baada ya kutuma amri ya mipangilio ya kuhifadhi, vinginevyo mipangilio haitatumika.
Tafadhali weka nguvu na usubiri kama sekunde 1 baada ya kutuma amri ya kuweka upya mfumo, vinginevyo mipangilio haitatumika.

Baada ya kubadilisha hali ya chini ya nguvu hadi hali ya kawaida ya nguvu, kasi ya fremu itakuwa sawa na hali ya chini ya nguvu, ikiwa 100Hz inahitajika, tafadhali badilisha kasi ya fremu hadi 100Hz kwa amri baada ya kuzima hali ya chini ya nguvu.
Ikiwa kizingiti ni chini ya 100, umbali hautakuwa thabiti wakati nguvu iko chini ya 100.

KUSASISHA KWA KIMANI

TFmini-S inasaidia uboreshaji wa mbali. Wakati bidhaa ya mtumiaji haiwezi kukidhi mahitaji ya sasa ya maombi na afisa wa Benewake webtovuti ina uboreshaji wa programu dhibiti husika, mtumiaji anaweza kuboresha programu dhibiti ya bidhaa kupitia kuboresha programu ya Kompyuta kwa mbali. Tafadhali wasiliana nasi ili kupata Kisasisho Zana za uboreshaji wa programu dhibiti ya TFmini-S kwa kiasi kikubwa ni sawa na Jaribio la Haraka, ambalo linahitaji bodi moja ya TTL-USB ili kuunganisha TFmini-S na Kompyuta.

Baada ya kuunganishwa kwa mafanikio, fungua Updater.exe. Chagua mlango wa kulia, hapa kuna “ ① COM8”. Ingiza kiwango sahihi cha baud kwenye “② 115200” na ubofye “③ CONNECT” ili kuunganisha TFmini-S na Kisasishaji. Bofya "④ Fungua Bin" ili kuchagua programu dhibiti ya kusasisha, ambayo saraka yake itaonyeshwa kwenye kisanduku cha maandishi hapo juu. Kisha ubofye "⑤ Pakua Bin" ili kuanza kusasisha. Taarifa ya uboreshaji itaonyeshwa katika "⑥".

Tahadhari: Uboreshaji wa mbali wa kompyuta mwenyeji na firmware files zinahitaji kuwekwa katika njia safi ya Kiingereza.

UBOVU: SABABU NA UTATA

Thamani ya umbali itabadilika mara kwa mara hadi -1 zaidi ya masafa wakati wa operesheni ya kawaida.
Sababu: Mazingira tofauti ya majaribio (uakisi wa kitu kilichotambuliwa, usumbufu wa mwanga iliyoko, n.k.) yataathiri nguvu ya mawimbi ya TFmini-S. Kwa data ya kipimo cha kuaminika na thabiti, uondoaji wa algoriti hutumiwa ndani kwa TFmini-S. Ikiwa nguvu ya mawimbi haitoshi, TFmini-S itatoa -1. Thamani hii si data ya kipimo ya TFmini-S, ambayo hutumiwa tu kumkumbusha mtumiaji kuwa data kama hiyo si ya kutegemewa.
Utatuzi wa matatizo: tafadhali tumia thamani kama hiyo kama ishara ya kuamsha baadhi ya data isiyotegemewa, na itahakikisha kwamba mfumo wako unaweza kutumia data nyingine ya kuaminika kwa tathmini zaidi na kufanya maamuzi ikiwa kuna data fulani isiyotegemewa.

Hitilafu kubwa kati ya thamani ya mbali ya pato ya LiDAR na umbali halisi |
Sababu ①: Ufafanuzi usio sahihi wa itifaki ya mawasiliano ya data ya TFmini-S. Utatuzi wa shida: angalia njia za kutafsiri mawasiliano ya data. Ikitokea hitilafu kama hiyo, tafadhali angalia umbizo la data ili kurekebisha njia za ukalimani.
Sababu ②:Kutokana na kanuni za kimaumbile za TFmini-S, jambo lililo hapo juu lina uwezekano wa kutokea ikiwa kifaa cha kutambua ni nyenzo yenye uakisi wa hali ya juu (kama vile kioo, vigae laini vya sakafu, n.k.) au dutu inayowazi (kama vile glasi na maji, n.k.) .) Utatuzi wa matatizo: Tafadhali epuka matumizi ya bidhaa hii katika hali kama hiyo katika mazoezi.
Sababu ③: Vichungi vya IR-pass vimezuiwa.
Utatuzi wa matatizo: tafadhali tumia kitambaa kikavu kisicho na vumbi ili kuondoa jambo geni kwa upole
Hakuna matokeo ya data
Sababu: Bidhaa itakaguliwa kwa uangalifu kabla ya kuondoka kwenye kiwanda chetu, ili kuhakikisha kuwa bidhaa zote zinazosafirishwa zinaweza kufanya kazi kama kawaida. Hata hivyo, baadhi ya mambo yasiyo ya kawaida ya kufanya kazi bado yanaweza kutokea kwa sababu ya matukio wakati wa usafiri au matumizi.
Utatuzi wa matatizo: Angalia ikiwa usambazaji wa umeme ni wa kawaida; angalia ikiwa juzuu yatage iko ndani ya juzuu iliyokadiriwatagsafu ya e. Ikiwa ugavi wa umeme ni wa kawaida, kutakuwa na taa nyekundu ndani ya lenzi ya TFmini-S inayotuma.
Angalia TFmini-S na mlolongo sahihi wa uunganisho na muunganisho wa kuaminika.
Angalia ikiwa tafsiri ya data ni sahihi. Tafadhali fanya tafsiri kulingana na umbizo la data lililobainishwa humu.
Tatizo likiendelea, tafadhali wasiliana na usaidizi wetu wa kiufundi.
Hakuna towe la data wakati LiDAR imeunganishwa kwenye programu ya Kompyuta.
Sababu ①: Programu ya Kompyuta inasaidia tu mfumo wa uendeshaji wa Windows kwa wakati huu
Utatuzi wa matatizo: Tumia Kompyuta inayounga mkono mfumo wa uendeshaji wa Windows.
Sababu ②: TTL - Ubao wa USB umeunganishwa vibaya.
Utatuzi wa matatizo: Angalia bodi ya TTL -USB yenye muunganisho sahihi na wa kuaminika na TFmini-S na Kompyuta.
Sababu ③: Kiendeshaji cha mlango wa serial hakijasakinishwa kwa usahihi.
Utatuzi wa matatizo: Chomeka na uchomoe kebo ya USB tena. Jaribu kuweka tena dereva au kupakua moja kwa moja na kusakinisha kiendeshi kutoka kwenye mtandao.
Ikiwa programu ya Kompyuta bado inafanya kazi kwa njia isiyo ya kawaida, tafadhali wasiliana na usaidizi wetu wa kiufundi.

Usahihi wa TFmini-S unazidi kuwa mbaya zaidi katika 12m na kushuka kwa data kunakuwa kubwa.
Sababu: Kuna vitu vya chuma karibu na pipa la lenzi ya mbele.
Utatuzi wa matatizo: Ondoa au ubadilishe vitu vya chuma karibu na pipa la lenzi na nyenzo zisizo za metali. Ikiwa nyenzo za chuma karibu na pipa la lenzi katika nafasi yako ya usakinishaji haziwezi kubadilishwa, na kuna mahitaji ya juu ya uthabiti na hitilafu ya data kwa umbali uliokithiri, tafadhali wasiliana na usaidizi wetu wa kiufundi.

Maswali na Majibu

Q1: Je, TFmini-S inapatikana ikiwa na 3.3V au ujazo mwingine wa umemetage?
A1: Samahani, haipatikani kwa sasa. Ugavi wa umeme wa Kawaida wa TFmini-S ni 5V ± 0.1V. Ikiwa una mahitaji yoyote zaidi, tafadhali wasiliana na mtu wetu wa mauzo ili kushauriana na suala la usanifu wa ubinafsishaji.

Q2: TFmini-S itaongeza joto baada ya kufanya kazi kwa muda. Je, imevunjika?
A2: Hii ni hali ya kawaida ya uendeshaji wa bidhaa. Joto la chip na bodi ya mzunguko litaongezeka kidogo baada ya operesheni inayoendelea, ambayo ni kesi ya kawaida.

Q3: Je, TFmini-S inaweza kuunganishwa na Arduino au Raspberry Pi kwa matumizi?
A3: Ndiyo, inaweza. TFmini-S inachukua itifaki ya mawasiliano ya mfululizo ili iweze kuunganishwa na bodi yoyote ya udhibiti inayounga mkono mawasiliano ya bandari ya mfululizo.

Swali la 4: Je, TFmini-S itaathiriana wakati kuna TFmini-S 2 zinazofanya kazi pamoja?
A4: Wakati wanakabiliwa na mwelekeo sawa na matangazo mawili ya mwanga yanaingiliana, hakuna athari kwa kila mmoja, lakini ikiwa kiasi ni zaidi ya 2, wataathiriana. Wanapokuwa uso kwa uso, wanaingiliana.

Q5: Je, unaweza kusakinisha GPS na TFmini-S mahali pamoja?
A5: Inapendekezwa kuwa umbali wa usakinishaji kati ya GPS na TFmini-S usiwe chini ya 20cm.

KIAMBATISHO 1 : UTANGULIZI WA SOFTWARE YA PC YA TF SERIES

Programu hii ya Kompyuta inasaidia tu mfumo wa uendeshaji wa Windows. Inafaa kwa bidhaa zozote za mfululizo wa TF, lakini matokeo ya bidhaa hizo ni mdogo kwa itifaki ya mawasiliano ya bandari. Operesheni za kina ni kama ilivyo hapo chini.

Kielelezo cha 7: Kiolesura cha programu ya Mfululizo wa TF

Aina ya Bidhaa/Eneo la Kudhibiti Mlango wa Ufuatiliaji [MIpangilio] Aina ya Bidhaa: unganisha LiDAR kupitia bodi ya TTL-USB kwenye PC. Kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu, chagua 'TFmini-S'.
Lango la serial (COM): chagua nambari ya bandari ya serial inayofaa inayolingana na LiDAR. Kiwango cha Baud kimewekwa kuwa 115200 kama chaguomsingi.
UNGANISHA/ONDOA Bofya kitufe cha [CONNECT] ili kuanzisha muunganisho na LiDAR. Bofya kitufe cha [KATAA] ili kusimamisha muunganisho.
Eneo la Kazi [FUNCTION] Hali ya Pix: chagua kisanduku tiki ili kuwezesha modi ya Pix. Batilisha uteuzi wa kisanduku cha kuteua kitaweka TFmini-S kuwa umbizo chaguomsingi la towe. Katika hali ya Pix, kasi ya fremu (Pointi Zinazofaa) inayokokotolewa na programu ya majaribio haiwezi kutegemewa.
ZUIA/SAFISHA: Baada ya kubofya [FREEZE], chati ya saa katika eneo [4] itaacha kusasisha.
Unapobofya [CLEAR], kingo iliyopangwa katika [4] itafutwa.
Kiwango cha Fremu: chagua kiwango cha fremu kutoka kwa kisanduku cha kushuka, mpangilio utafanywa mara moja.
Kuchora/Pt: baada ya kupokea kila fremu N, programu ya Kompyuta itachora pointi moja kwenye chati [4] wastani wa data ya N. N inaweza kurekebishwa kulingana na hitaji halisi (thamani inapendekezwa kuwa ≥10 ili kuzuia programu ya Kompyuta isizembee). Baada ya kuingiza thamani, bonyeza kitufe cha "Ingiza" kwenye kibodi ili kuwezesha mpangilio.
Amri: Ingiza amri katika umbizo la heksadesimali katika kisanduku cha maandishi na ubofye kitufe cha [TUMA] hapo juu ili kutuma amri.

Eneo la Kurekodi Data [KUREKODIWA DATA] Weka jina la data file kwenye kisanduku cha maandishi. Bonyeza kitufe cha [REKODI] ili kuanza kurekodi data na ubofye kitufe cha [IMALIZA] ili kuacha kurekodi. Bofya kitufe cha [FOLDER] ili kufungua folda ambapo data hiyo file imehifadhiwa.
Kumbuka: wakati kasi ya fremu ya LiDAR iko juu sana, kama 1000Hz, wakati stamp itakuwa ya ulinganifu kwa sababu ya mtiririko mkubwa wa data.
Eneo la Chati ya Saa
Eneo la Kuonyesha Data la Wakati Halisi [REAL-TIME DATA] Wilaya: Umbali, cm kwa chaguo-msingi.
Dist(Echo): Kigezo cha TF03. Na TFmini-S, thamani chaguo-msingi ni 0.
Pointi Ufanisi (kwa sekunde): inaonyesha pointi madhubuti zinazoonyeshwa upya na TF kwa sekunde (sawa na kasi ya fremu).
Nguvu (Nguvu ya mawimbi): katika hali ya pix, TFmini-S haitatoa thamani ya nguvu, kwa hivyo Nguvu ni 0 kwa chaguo-msingi.

Mazingira ya Uendeshaji na Tahadhari
Mazingira ya Uendeshaji: programu hii inaweza tu kukimbia kwenye mfumo wa Windows, Win7 na zaidi. .Net Framework 4.5.2 inahitajika ili kutumia programu hii.
Tahadhari: Tafadhali usiunganishe bidhaa moja kwa moja na kasi ya fremu zaidi ya 500Hz ili kujaribu programu, jambo ambalo litafanya UI kusita kuitikia.

KIAMBATISHO 2 : KOMPYUTA YA CHINI KWA KUTUMIA UMAKINI
Toleo la sasa la TFmini-S haliwezi kufanya kazi mara tu baada ya kutuma amri ya "Rejesha Mipangilio ya Kiwanda", na linahitaji kuendelea kutuma amri ya "Hifadhi Usanidi" ili kutekelezwa.
©2024 Benewake (Beijing) Co., Ltd. · Haki zote zimehifadhiwa · REV: 01/04/2024

Nyaraka / Rasilimali

Benewake TFmini-S Micro LiDAR Sensore TOF Moduli [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji
TFmini-S, TFmini-S Micro LiDAR Sensor TOF Moduli, Micro LiDAR Sensor TOF Moduli, LiDAR Sensor TOF Moduli, Sensor TOF Moduli, TOF Moduli, Moduli

Marejeleo

Mwongozo wa Mtumiaji

Benewake TFmini-S Micro LiDAR Sensore TOF Moduli