Sehemu ya VL53L8CX
Mwongozo wa Mtumiaji

Utangulizi

Madhumuni ya mwongozo huu wa mtumiaji ni kueleza jinsi ya kushughulikia kihisi cha Muda wa Ndege (ToF) cha VL53L8X, kwa kutumia API ya kiendeshi cha Ultra lite (ULD). Inaelezea kazi kuu za kupanga kifaa, hesabu, na matokeo ya pato.
Kulingana na teknolojia ya ST's FlightSense, VL53L8CX hujumuisha lenzi ya uso wa metasura bora (DOE) iliyowekwa kwenye kitoa leza inayowezesha makadirio ya FoV ya mraba ya 45° x 45° kwenye eneo la tukio.
Uwezo wake wa multizone hutoa matrix ya kanda 8x8 (kanda 64) na inaweza kufanya kazi kwa kasi ya haraka (60 Hz) hadi 400 cm.
Shukrani kwa hali ya uhuru na kizingiti cha umbali kinachoweza kupangwa, VL53L8CX ni kamili kwa programu yoyote inayohitaji ugunduzi wa mtumiaji wa nguvu ndogo. Kanuni za hati miliki za ST na ujenzi wa moduli bunifu huruhusu VL53L8CX kugundua, katika kila eneo, vitu vingi ndani ya FoV kwa uelewa wa kina. Algorithms ya histogram ya ST huhakikisha kuwa kuna kinga dhidi ya glasi zaidi ya 60 cm.
Kama vile vitambuzi vyote vya Muda wa Ndege (ToF) kulingana na teknolojia ya FlightSense ya ST, VL53L8CX hurekodi, katika kila eneo, umbali kamili bila kujali rangi inayolengwa na uakisi.
Imewekwa katika kifurushi kidogo kinachoweza kutiririka tena ambacho huunganisha safu ya SPAD, VL53L8CX hufikia utendakazi bora zaidi katika hali mbalimbali za mwangaza, na kwa anuwai ya nyenzo za glasi za kifuniko.
Vihisi vyote vya ToF vya ST huunganisha VCSEL ambayo hutoa mwanga wa IR wa nm 940 usioonekana kabisa, ambao ni salama kabisa kwa macho (Uidhinishaji wa daraja la 1).

Vifupisho na vifupisho

Kifupi/ufupisho	Ufafanuzi
DOE	kipengele cha macho cha kutofautisha
FoV	uwanja wa view
I2C	mzunguko uliounganishwa (basi ya serial)
Kcps/SPAD	Hesabu ya Kilo kwa sekunde kwa spad (kipimo kinachotumika kukadiria idadi ya fotoni kwenye safu ya SPAD)
RAM	kumbukumbu ya ufikiaji bila mpangilio
SCL	mstari wa saa ya serial
SDA	data ya serial
SPAD	diode moja ya banguko la photon
ToF	Muda wa Ndege
ULD	dereva wa Ultra lite
VCSEL	wima cavity uso kutotoa moshi diode
Xtalk	mazungumzo

Maelezo ya kiutendaji

2.1 Mfumo umekamilikaview
Mfumo wa VL53L8CX unajumuisha moduli ya maunzi na programu ya kiendeshi cha Ultra lite (VL53L8CX ULD) inayoendeshwa kwa seva pangishi (ona kielelezo hapa chini). Moduli ya vifaa ina sensor ya ToF. STMicroelectronics hutoa kiendeshi cha programu, ambacho kinarejelewa katika hati hii kama "dereva". Hati hii inaelezea kazi za dereva, ambazo zinapatikana kwa mwenyeji. Vitendaji hivi hudhibiti kihisi na kupata data mbalimbali.

2.2 Mwelekeo unaofaa
Moduli inajumuisha lenzi juu ya kipenyo cha RX, ambacho hugeuza (usawa na wima) picha iliyopigwa ya lengo. Kwa hivyo, ukanda unaotambuliwa kama eneo la 0, chini kushoto mwa safu ya SPAD, inaangaziwa na shabaha iliyo upande wa juu wa kulia wa tukio.

2.3 Mipangilio na usanidi wa I2C/SPI
Mawasiliano kati ya dereva na programu dhibiti hushughulikiwa na I2C au SPI. Uwezo wa juu wa I2C ni 1 MHz, na uwezo wa juu wa SPI ni 20 MHz. Utekelezaji wa kila itifaki ya mawasiliano unahitaji viboreshaji kama ilivyoelezwa kwenye hifadhidata ya VL53L8CX.
Kifaa cha VL53L8CX kina anwani chaguo-msingi ya I2C ya 0x52. Hata hivyo, inawezekana kubadilisha anwani chaguo-msingi ili kuepuka migongano na vifaa vingine, au kuwezesha kuongeza moduli nyingi za VL53L8CX kwenye mfumo kwa ajili ya mfumo mkubwa wa FoV. Anwani ya I2C inaweza kubadilishwa kwa kutumia kitendakazi cha vl53l8cx_set_i2c_address(). Ili kutumia SPI, sensa nyingi huwekwa waya kwa kutumia usanidi wa mtumwa unaojitegemea (pini ya NCS).

Ili kuruhusu kifaa kubadilisha anwani yake ya I2C bila kuathiri wengine kwenye basi la I2C, ni muhimu
Zima mawasiliano ya I2C ya vifaa ambayo hayajabadilishwa. Utaratibu ni kama ifuatavyo:

1. Washa mfumo kama kawaida.
2. Vuta chini pini ya LPn ya kifaa ambayo anwani yake haitabadilishwa.
3. Vuta pini ya LPn ya kifaa ambacho anwani ya I2C imebadilishwa.
4. Panga anwani ya I2C kwenye kifaa kwa kutumia kitendakazi set_i2c_address() chaguo.
5. Vuta pini ya LPn ya kifaa kisichopangwa upya.
   Vifaa vyote vinapaswa kupatikana kwenye basi la I2C. Rudia hatua zilizo hapo juu kwa vifaa vyote kwenye mfumo vinavyohitaji anwani mpya ya I2C.

Maudhui ya kifurushi na mtiririko wa data

3.1 Usanifu wa madereva na yaliyomo
Kifurushi cha VL53L8CX ULD kinaundwa na folda nne. Dereva iko kwenye folda /VL53L8CX_ULD_API.
Dereva inaundwa na lazima na hiari files. Hiari files ni plugins kutumika kupanua vipengele vya ULD.
Kila programu-jalizi huanza na neno “vl53l8cx_plugin” (km vl53l8cx_plugin_xtalk.h). Ikiwa mtumiaji hataki iliyopendekezwa plugins, zinaweza kuondolewa bila kuathiri vipengele vingine vya kiendeshi. Takwimu ifuatayo inawakilisha lazima files na ya hiari plugins.

Kumbuka:
Mtumiaji pia anahitaji kutekeleza mbili files iko kwenye folda ya /Jukwaa. Jukwaa lililopendekezwa ni ganda tupu, na lazima lijazwe na vitendaji maalum.
Jukwaa.h file ina macros ya lazima kutumia ULD. Yote file yaliyomo ni ya lazima ili kutumia ULD kwa usahihi.

3.2 Mtiririko wa urekebishaji
Crosstalk (Xtalk) inafafanuliwa kuwa kiasi cha mawimbi yanayopokelewa kwenye safu ya SPAD, ambayo ni kutokana na kuakisi mwanga wa VCSEL ndani ya dirisha la ulinzi (glasi ya kifuniko) iliyoongezwa juu ya moduli. Moduli ya VL53L8CX imejirekebisha yenyewe, na inaweza kutumika bila urekebishaji wowote wa ziada.
Urekebishaji wa Xtalk unaweza kuhitajika ikiwa moduli inalindwa na glasi ya kifuniko. VL53L8CX haina kinga dhidi ya Xtalk zaidi ya sm 60 kutokana na algorithm ya histogram. Walakini, kwa umbali mfupi chini ya cm 60, Xtalk inaweza kuwa kubwa kuliko ishara halisi iliyorejeshwa. Hii inatoa usomaji wa uwongo wa lengo au hufanya walengwa kuonekana karibu zaidi kuliko walivyo. Kazi zote za urekebishaji za Xtalk zimejumuishwa kwenye programu-jalizi ya Xtalk (hiari). Mtumiaji anahitaji kutumia file 'vl53l8cx_plugin_xtalk'.
Xtalk inaweza kusawazishwa mara moja, na data inaweza kuhifadhiwa ili iweze kutumika tena baadaye. Lengo katika umbali usiobadilika, na uakisi unaojulikana unahitajika. Umbali wa chini unaohitajika ni 600 mm, na lengo lazima lifikie FoV nzima. Kulingana na usanidi, mtumiaji anaweza kurekebisha mipangilio ili kurekebisha urekebishaji wa Xtalk, kama inavyopendekezwa kwenye jedwali lifuatalo.

Jedwali 1. Mipangilio inayopatikana kwa ajili ya urekebishaji

Mpangilio	Dak	Imependekezwa na STMicroelectronics	Max
Umbali [mm]	600	600	3000
Idadi ya sampchini	1	4	16
Mwakisi [%]	1	3	99

Kumbuka:
Kuongeza idadi ya samples huongeza usahihi, lakini pia huongeza muda wa urekebishaji. Wakati unaohusiana na idadi ya samples ni ya mstari, na maadili hufuata muda uliokadiriwa wa kuisha:

• 1 sample ≈ sekunde 1
• 4 sampchini ≈ sekunde 2.5
• 16 sampchini ≈ sekunde 8.5
  Urekebishaji unafanywa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_calibrate_xtalk(). Kitendaji hiki kinaweza kutumika wakati wowote.
  Walakini, sensor lazima ianzishwe kwanza. Kielelezo kifuatacho kinawakilisha mtiririko wa urekebishaji wa xtalk.

Mchoro 7. Mtiririko wa urekebishaji wa Xtalk

3.3 Mtiririko unaobadilika
Kielelezo kifuatacho kinawakilisha mtiririko wa kuanzia unaotumiwa kupata vipimo. Urekebishaji wa Xtalk na simu za chaguo za kukokotoa lazima zitumike kabla ya kuanza kipindi cha kuanzia. Njia za kupata/kuweka haziwezi kutumika wakati wa kipindi cha kuanzia, na upangaji wa programu ya 'on-the-fly' hautumiki.

Vipengele vinavyopatikana

API ya VL53L8CX ULD inajumuisha kazi kadhaa, ambazo huruhusu mtumiaji kurekebisha sensor, kulingana na kesi ya matumizi. Kazi zote zinazopatikana kwa dereva zimeandikwa katika sehemu zifuatazo.
4.1 Kuanzisha
Uanzishaji lazima ufanywe kabla ya kutumia kihisi cha VL53L8CX. Operesheni hii inahitaji mtumiaji:

1. Washa kihisi (VDDIO, AVDD, CORE_1V8, na pini za LPn zimewekwa kuwa Juu
2. Piga kitendakazi vl53l8cx_init(). Kitendaji kinakili firmware (~84 Kbytes) kwenye moduli. Hii inafanywa kwa kupakia msimbo juu ya kiolesura cha I2C/SPI, na kutekeleza utaratibu wa kuwasha ili kukamilisha uanzishaji.

4.2 Udhibiti wa uwekaji upya wa vitambuzi
Ili kuweka upya kifaa, pini zifuatazo zinahitaji kugeuzwa:

1. Weka pini za VDDIO, AVDD, na CORE_1V8 kuwa za chini.
2. Subiri 10 ms.
3. Weka pini za VDDIO, AVDD, na CORE_1V8 hadi juu.

Kumbuka:
Kugeuza pini ya I2C_RST pekee huweka upya mawasiliano ya I2C.
4.3 Azimio
Azimio linalingana na idadi ya kanda zinazopatikana. Sensor ya VL53L8CX ina maazimio mawili yanayowezekana: 4×4 (kanda 16) na 8×8 (kanda 64). Kwa chaguo-msingi, sensor imepangwa katika 4 × 4.
Chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_resolution() huruhusu mtumiaji kubadilisha azimio. Kwa vile masafa ya kuanzia inategemea azimio, chaguo hili la kukokotoa lazima litumike kabla ya kusasisha masafa ya kuanzia. Zaidi ya hayo, kubadilisha azimio pia huongeza saizi ya trafiki kwenye basi ya I2C/SPI wakati matokeo yanaposomwa.
4.4 Mzunguko wa kuanzia
Masafa ya kubadilisha inaweza kutumika kubadilisha mzunguko wa kipimo. Kwa vile masafa ya juu ni tofauti kati ya maazimio 4×4 na 8×8, chaguo hili la kukokotoa linahitaji kutumiwa baada ya kuchagua azimio. Thamani za chini na za juu zaidi zinazoruhusiwa zimeorodheshwa kwenye jedwali lifuatalo.

Jedwali 2. Kiwango cha chini na cha juu zaidi cha masafa

Azimio	Masafa ya wastani ya kuanzia [Hz]	Masafa ya juu zaidi [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Masafa ya mzunguko yanaweza kusasishwa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_ranging_frequency_hz(). Kwa chaguo-msingi, mzunguko wa kuanzia umewekwa hadi 1 Hz.

4.5 Hali ya kuanzia
Hali ya kuweka rangi huruhusu mtumiaji kuchagua kati ya kuanzia katika utendakazi wa juu au matumizi ya chini ya nishati.
Kuna njia mbili zilizopendekezwa:

• Inayoendelea: Kifaa hushikilia fremu kwa mfululizo na masafa tofauti yanayobainishwa na mtumiaji. VCSEL huwashwa wakati wote, kwa hivyo umbali wa juu zaidi na kinga ya mazingira ni bora. Hali hii inapendekezwa kwa vipimo vya haraka au utendakazi wa hali ya juu.
• Kujitegemea: Hii ndiyo hali ya chaguo-msingi. Kifaa huendelea kunyakua fremu zenye masafa tofauti yanayobainishwa na mtumiaji. VCSEL huwashwa katika kipindi kilichobainishwa na mtumiaji, kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_integration_time_ms(). Kwa vile VCSEL haijawashwa kila wakati, matumizi ya nishati hupunguzwa. Faida ni dhahiri zaidi kwa kupunguzwa kwa mzunguko. Hali hii inapendekezwa kwa matumizi ya chini ya nguvu.
  Hali ya kuanzia inaweza kubadilishwa kwa kutumia kazi vl53l8cx_set_ranging_mode().

4.6 Muda wa kuunganisha
Muda wa muunganisho ni kipengele kinachopatikana tu kwa kutumia modi ya kuanzia inayojiendesha (rejelea modi ya Kuanzia ya Sehemu ya 4.5).
Inamruhusu mtumiaji kubadilisha saa wakati VCSEL imewashwa. Kubadilisha muda wa ujumuishaji ikiwa Modi ya Kuweka imewekwa kuwa endelevu hakuna athari. Muda wa ujumuishaji chaguo-msingi umewekwa kuwa 5 ms.
Athari ya muda wa kuunganishwa ni tofauti kwa maazimio 4 × 4 na 8 × 8. Azimio la 4 × 4 linajumuisha wakati mmoja wa ushirikiano, na azimio la 8 × 8 linajumuisha nyakati nne za ushirikiano. Takwimu zifuatazo zinawakilisha utoaji wa VCSEL kwa maazimio yote mawili.

Jumla ya nyakati zote za ujumuishaji + 1 ms juu ya kichwa lazima iwe chini kuliko muda wa kipimo. Vinginevyo kipindi cha kuanzia kinaongezeka kiatomati.

4.7 Njia za nguvu
Njia za nguvu zinaweza kutumika kupunguza matumizi ya nguvu wakati kifaa hakitumiki. VL53L8CX inaweza kufanya kazi katika mojawapo ya njia zifuatazo za nguvu:

• Kuamka: Kifaa kimewekwa katika HP bila kufanya kitu (nguvu ya juu), ikingojea maagizo.
• Usingizi: Kifaa kimewekwa katika hali ya LP bila kufanya kitu (nguvu ya chini), hali ya nishati kidogo. Kifaa hakiwezi kutumika hadi kiweke katika hali ya kuamsha. Hali hii huhifadhi firmware na usanidi.
  Hali ya nishati inaweza kubadilishwa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_power_mode(). Hali chaguo-msingi ni kuamka.
  Kumbuka:
  Ikiwa mtumiaji anataka kubadilisha hali ya nishati, kifaa lazima kisiwe katika hali ya kutofautiana.

4.8 Mkali
Ishara iliyorejeshwa kutoka kwa lengo sio mapigo safi yenye kingo kali. Kingo huteremka na huenda zikaathiri umbali ulioripotiwa katika maeneo ya karibu. Kinoa hutumika kuondoa baadhi au ishara zote zinazosababishwa na mng'ao unaofunika.
Example iliyoonyeshwa kwenye takwimu ifuatayo inawakilisha shabaha ya karibu katika milimita 100 iliyozingatia FoV, na shabaha nyingine, nyuma zaidi ya 500 mm. Kulingana na thamani ya kunoa, shabaha ya karibu inaweza kuonekana katika kanda nyingi kuliko ile halisi.

Kielelezo cha 11. Example ya eneo kwa kutumia maadili kadhaa ya kunoa

Sharpener inaweza kubadilishwa kwa kutumia kazi vl53l8cx_set_sharpener_percent(). Thamani zinazoruhusiwa ni kati ya 0 % na 99 %. Thamani chaguo-msingi ni 5%.

4.9 Agizo la lengo
VL53L8CX inaweza kupima malengo kadhaa kwa kila eneo. Shukrani kwa uchakataji wa histogram, seva pangishi inaweza kuchagua mpangilio wa malengo yaliyoripotiwa. Kuna chaguzi mbili:

• Karibu zaidi: Lengo la karibu zaidi ni la kwanza kuripotiwa
• Nguvu zaidi: Lengo dhabiti zaidi ni lile la kwanza lililoripotiwa
  Agizo lengwa linaweza kubadilishwa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_target_order(). Agizo chaguo-msingi ni Nguvu Zaidi.
  Example katika kielelezo kifuatacho inawakilisha ugunduzi wa shabaha mbili. Moja kwa 100 mm na kutafakari chini, na moja kwa 700 mm na kutafakari kwa juu.

4.10 Malengo mengi kwa kila eneo
VL53L8CX inaweza kupima hadi malengo manne kwa kila eneo. Mtumiaji anaweza kusanidi idadi ya malengo yaliyorejeshwa na kihisi.
Kumbuka:
Umbali wa chini kati ya malengo mawili ya kugunduliwa ni 600 mm.
Uchaguzi hauwezekani kutoka kwa dereva; inabidi ifanyike katika 'platform.h' file. Jumla
VL53L8CX_NB_ TARGET_PER_ZONE inahitaji kuwekwa kwa thamani kati ya 1 na 4. Mpangilio lengwa uliofafanuliwa katika Sehemu ya 4.9 Mpangilio lengwa huathiri moja kwa moja mpangilio wa lengo lililotambuliwa. Kwa chaguo-msingi, kitambuzi hutoa tu upeo wa lengo moja kwa kila eneo.
Kumbuka:
Kuongezeka kwa idadi ya malengo kwa kila eneo huongeza ukubwa wa RAM unaohitajika.
4.11 ukingo wa Xtalk
Ukingo wa Xtalk ni kipengele cha ziada kinachopatikana tu kwa kutumia programu-jalizi ya Xtalk. The .c na .f files 'vl53l8cx_plugin_xtalk' inahitaji kutumika.
Ukingo hutumika kubadilisha kiwango cha ugunduzi wakati glasi ya kifuniko iko juu ya kitambuzi. Kizingiti kinaweza kuongezeka ili kuhakikisha kuwa glasi ya kifuniko haigunduliwi kamwe, baada ya kuweka data ya urekebishaji wa Xtalk.
Kwa mfanoampna, mtumiaji anaweza kutekeleza urekebishaji wa Xtalk kwenye kifaa kimoja, na kutumia tena data ile ile ya urekebishaji kwa vifaa vingine vyote. Ukingo wa Xtalk unaweza kutumika kurekebisha marekebisho ya Xtalk. Kielelezo hapa chini kinawakilisha ukingo wa Xtalk.

Kielelezo 13. Ukingo wa Xtalk

4.12 Vizingiti vya kugundua
Mbali na uwezo wa kawaida wa kuanzia, kitambuzi kinaweza kupangwa ili kugundua kitu chini ya vigezo fulani vilivyoainishwa. Kipengele hiki kinapatikana kwa kutumia programu-jalizi "vizingiti vya ugunduzi", ambalo ni chaguo ambalo halijumuishwi kwa chaguomsingi katika API. The files inayoitwa 'vl53l8cx_plugin_detection_thresholds' inahitaji kutumika.
Kipengele hiki kinaweza kutumika kusababisha ukatizaji wa kubandika A1 (INT) wakati masharti yaliyobainishwa na mtumiaji yametimizwa. Kuna mipangilio mitatu inayowezekana:

• Azimio la 4×4: kutumia kiwango cha juu 1 kwa kila eneo (jumla ya vizingiti 16)
• Azimio la 4×4: kwa kutumia vizingiti 2 kwa kila eneo (jumla ya vizingiti 32)
• Azimio la 8×8: kutumia kiwango cha juu 1 kwa kila eneo (jumla ya vizingiti 64)
  Chochote usanidi uliotumiwa, utaratibu wa kuunda vizingiti na ukubwa wa RAM ni sawa. Kwa kila mchanganyiko wa kizingiti, sehemu kadhaa zinahitaji kujazwa:
• Kitambulisho cha eneo: kitambulisho cha eneo lililochaguliwa (rejelea Sehemu ya 2.2 Mwelekeo unaofaa)
• Kipimo: kipimo cha kukamata (umbali, ishara, idadi ya SPAD, ...)
• Aina: madirisha ya vipimo (katika madirisha, nje ya madirisha, chini ya kizingiti cha chini, ...)
• Kiwango cha chini: mtumiaji wa kiwango cha chini cha kichochezi. Mtumiaji hahitaji kuweka umbizo, inashughulikiwa kiotomatiki na API.
• Kiwango cha juu: mtumiaji wa kiwango cha juu cha kichochezi. Mtumiaji hahitaji kuweka umbizo, inashughulikiwa kiotomatiki na API.
• Uendeshaji wa hisabati: hutumiwa tu kwa mchanganyiko wa 4×4 - 2 kwa kila eneo. Mtumiaji anaweza kuweka mchanganyiko kwa kutumia vizingiti kadhaa katika eneo moja.

4.13 Kataza kusitisha otomatiki
Kipengele cha kusimamisha kiotomatiki kinatumika kukomesha kipindi cha kuanzia wakati wa kipimo. Kwa chaguo-msingi, sensor haiwezi kusimamishwa wakati wa kipimo, kwa sababu vipimo vya sura vinahitaji kukamilika. Walakini, kwa kutumia kisimamishaji kiotomatiki, vipimo vya fremu hupunguzwa wakati usumbufu unapoanzishwa.
Kipengele cha kusimama kiotomatiki ni muhimu kinapounganishwa na kiwango cha ugunduzi. Lengo linapogunduliwa, kipimo cha sasa kinaondolewa kiotomatiki. Kisimamizi kiotomatiki kinaweza kutumika katika mashine ya hali ya mteja kubadili haraka hadi kwa usanidi mwingine wa kihisi.
Kipengele cha kukatika kiotomatiki kinaweza kuwashwa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_detection_threshold_auto_stop().
Baada ya kipimo kusitishwa, inashauriwa kusimamisha kitambuzi kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_stop_ranging().
4.14 Kiashiria cha Mwendo
Sensor ya VL53L8CX ina kipengele cha Firmware iliyopachikwa kuruhusu ugunduzi wa mwendo katika tukio. Kiashiria cha mwendo kinakokotolewa kati ya fremu zinazofuatana. Chaguo hili linapatikana kwa kutumia programu-jalizi 'vl53l8cx_plugin_motion_indicator'.
Kiashiria cha mwendo kinaanzishwa kwa kutumia kitendakazi cha vl53l8cx_motion_indicator_init(). Ikiwa mtumiaji anataka kubadilisha azimio la kihisi, ni lazima asasishe azimio la kiashirio cha mwendo kwa kutumia kipengele maalum cha kukokotoa: vl53l8cx_motion_indicator_set_resolution().
Mtumiaji pia anaweza kubadilisha umbali wa chini na wa juu zaidi wa kugundua mwendo. Tofauti kati ya umbali wa chini na wa juu hauwezi kuwa zaidi ya 1500 mm. Kwa chaguo-msingi, umbali huanzishwa na maadili kati ya 400 mm na 1500 mm.
Matokeo huhifadhiwa katika sehemu ya 'kiashiria_kiashiria'. Katika sehemu hii, safu ya 'mwendo' inatoa thamani iliyo na kasi ya mwendo kwa kila eneo. Thamani ya juu inaonyesha tofauti ya mwendo wa juu kati ya fremu. Mwendo wa kawaida hutoa thamani kati ya 100 na 500. Unyeti huu unategemea muda wa kuunganisha, umbali unaolengwa, na uakisi unaolengwa.
Mchanganyiko unaofaa kwa programu za nishati ya chini ni utumiaji wa kiashirio cha mwendo chenye modi ya kuanzia inayojiendesha, na vizingiti vya utambuzi vilivyowekwa kwenye mwendo. Hii inaruhusu ugunduzi wa tofauti za harakati katika FoV na matumizi ya chini ya nguvu.

4.15 Pini ya ulandanishi ya nje
Chanzo cha kichochezi cha nje kinaweza kutumika kusawazisha usakinishaji. Wakati ulandanishi wa nje umewashwa, VL53L8CX husubiri kukatizwa kwa pini ya SYNC ili kuanza upataji unaofuata. Ili kutumia kipengele hiki, PIN ya SYNC (B1) inahitaji kuunganishwa jinsi ilivyoelezwa kwenye hifadhidata ya bidhaa.
Hakuna mahitaji maalum ya kutumia maingiliano ya nje. Hata hivyo, masafa ya kuanzia VL53L8CX yanapaswa kuwa ya juu kuliko masafa ya mawimbi ya nje.
Usawazishaji wa nje unaweza kuwashwa au kuzimwa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_set_external_sync_pin_enable(). Kuweka kunaweza kuanza kama kawaida kwa kutumia chaguo la kukokotoa vl53l8cx_start_ranging(). Mtumiaji anapotaka kuzima kitambuzi, inashauriwa kugeuza pini ya SYNC ili kubatilisha kusitisha programu dhibiti ya VL53L8CX.
Mtiririko wa mada kwa kutumia pini ya ulandanishi ya nje umeonyeshwa hapa chini katika Sehemu ya 4.15.

Kielelezo cha 14. Mtiririko wa maingiliano ya nje

Matokeo tofauti

5.1 Data inayopatikana
Orodha pana ya data inayolengwa na mazingira inaweza kutolewa wakati wa shughuli mbalimbali. Jedwali lifuatalo linaelezea vigezo vinavyopatikana kwa mtumiaji.
Jedwali 3. Pato linapatikana kwa kutumia kihisi cha VL53L8CX

Kipengele	Nb baiti (RAM)	Kitengo	Maelezo
Mazingira kwa kila SPAD	256	Kcps/SPAD	Kipimo cha kasi ya mazingira kilichofanywa kwenye safu ya SPAD, bila utoaji wa fotoni amilifu, ili kupima kasi ya mawimbi ya mazingira kutokana na kelele.
Idadi ya shabaha imetambuliwa	64	Hakuna	Idadi ya malengo yaliyotambuliwa katika eneo la sasa. Thamani hii inapaswa kuwa ya kwanza kuangalia ili kujua uhalali wa kipimo.
Idadi ya SPAD zilizowezeshwa	256	Hakuna	Idadi ya SPAD zilizowezeshwa kwa kipimo cha sasa. Lengo la kuakisi la mbali au la chini litawasha SPAD zaidi.
Mawimbi kwa kila SPAD	Malengo ya 256 x nb yameratibiwa	Kcps/SPAD	Kiasi cha fotoni zilizopimwa wakati wa VCSEL mapigo ya moyo.
Sigma mbalimbali	Malengo ya 128 x nb yameratibiwa	Milimita	Kikadiriaji cha Sigma cha kelele katika umbali ulioripotiwa.
Umbali	Malengo ya 128 x nb yameratibiwa	Milimita	Umbali unaolengwa
Hali ya lengo	Malengo ya 64 x nb yameratibiwa	Hakuna	Uhalali wa vipimo. Tazama tafsiri ya Matokeo ya Sehemu ya 5.5 kwa habari zaidi.
Kuakisi	Malengo ya nambari 64 x yamepangwa	Asilimia	Kadirio la kuakisi lengwa kwa asilimia
Kiashiria cha mwendo	140	Hakuna	Muundo ulio na matokeo ya kiashirio cha mwendo. Sehemu ya 'mwendo' ina kasi ya mwendo.

Kumbuka:
Kwa vipengele kadhaa (signal kwa spad, sigma, …) ufikiaji wa data ni tofauti ikiwa mtumiaji amepanga zaidi ya lengo 1 kwa kila eneo (angalia Sehemu ya 4.10 Malengo mengi kwa kila eneo). Angalia example codes kwa habari zaidi.

5.2 Geuza kukufaa uteuzi wa matokeo
Kwa chaguo-msingi, matokeo yote ya VL53L8CX yanawashwa. Ikihitajika, mtumiaji anaweza kuzima utoaji wa kihisi.
Vipimo vya kulemaza haipatikani kwa dereva; lazima ifanyike katika 'platform.h' file. Mtumiaji anaweza kutangaza makro zifuatazo ili kuzima matokeo:
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_NB_SPADS_WEZESHWA
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_NB_TARGET_GUNDUA
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#fafanua VL53L8CX _ZIMA_DISTANCE_MM
#fafanua VL53L8CX _ZIMA_HALI_TARGET_TARGET
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#fafanua VL53L8CX _DISABLE_MOTION_INDICATOR
Kwa hivyo, sehemu hazitangazwi katika muundo wa matokeo, na data haihamishwi kwa seva pangishi.
Saizi ya RAM na saizi ya I2C/SPI imepunguzwa.
Ili kuhakikisha uthabiti wa data, ST inapendekeza kuweka 'idadi ya lengwa iliyotambuliwa' na 'hali inayolengwa' iweshwa kila wakati. Inaruhusu kuchuja vipimo kulingana na hali inayolengwa (rejelea tafsiri ya Matokeo ya Sehemu ya 5.5).

5.3 Kupata matokeo tofauti
Wakati wa kipindi cha kuanzia, kuna njia mbili za kujua ikiwa data mpya ya kuanzia inapatikana:

• Hali ya upigaji kura: Hutumia daima chaguo za kukokotoa vl53l8cx_check_data_ready(). Inatambua hesabu mpya ya mtiririko inayorejeshwa na kitambuzi.
• Hali ya kukatiza: Husubiri ukatizaji ulioinuliwa kwenye pin A1 (INT). Kikatizo huondolewa kiotomatiki baada ya ~ 100 μs.
  Wakati data mpya iko tayari, matokeo yanaweza kusomwa kwa kutumia chaguo za kukokotoa vl53l8cx_get_ranging_data(). Hurejesha muundo uliosasishwa ulio na matokeo yote yaliyochaguliwa. Kwa vile kifaa hakilandanishi, hakuna ukatizaji wa kufuta ili kuendelea na kipindi cha kuanzia.
  Kipengele hiki kinapatikana kwa aina zinazoendelea na zinazojitegemea.

5.4 Kwa kutumia umbizo la programu mbichi
Baada ya kuhamisha data mbalimbali kupitia I2C/SPI, kuna ubadilishaji kati ya umbizo la programu dhibiti na umbizo la mwenyeji. Operesheni hii kwa kawaida hufanywa ili kuwa na umbali tofauti katika milimita kama njia chaguomsingi ya kihisi. Ikiwa mtumiaji anataka kutumia muundo wa firmware, macro yafuatayo lazima ifafanuliwe kwenye jukwaa file:
VL53L8CX#fafanua VL53L8CX _TUMIA_RAW_FORMAT
5.5 Tafsiri ya matokeo
Data iliyorejeshwa na VL53L8CX inaweza kuchujwa ili kuzingatia hali inayolengwa. Hali inaonyesha uhalali wa kipimo. Orodha kamili ya hali imeelezewa katika jedwali lifuatalo.

Jedwali 4. Orodha ya hali inayopatikana ya lengo

Hali ya lengo	Maelezo
0	Data ya kuanzia haijasasishwa
1	Kasi ya mawimbi iko chini sana kwenye safu ya SPAD
2	Awamu ya lengo
3	Kikadiriaji cha Sigma kiko juu sana
4	Uthabiti wa lengo umeshindwa
5	Masafa halali
6	Funga bila kutekelezwa (Kwa kawaida safu ya kwanza)
7	Uthabiti wa viwango umeshindwa
8	Kasi ya mawimbi ni chini sana kwa lengo la sasa
9	Masafa halali yenye mpigo mkubwa (huenda ikatokana na lengo lililounganishwa)
10	Masafa ni halali, lakini hakuna shabaha iliyogunduliwa katika safu iliyotangulia
11	Uthabiti wa kipimo umeshindwa
12	Lengo limetiwa ukungu na lingine, kwa sababu ya kunoa zaidi
13	Data inayolengwa imegunduliwa lakini hailingani. Hutokea mara kwa mara kwa malengo ya pili.
255	Hakuna lengo lililogunduliwa (ikiwa tu nambari ya lengo iliyogunduliwa imewezeshwa)

Ili kuwa na data thabiti, mtumiaji anahitaji kuchuja hali batili ya lengwa. Ili kutoa ukadiriaji wa kutegemewa, lengo lililo na hali ya 5 linachukuliwa kuwa halali 100%. Hali ya 6 au 9 inaweza kuzingatiwa kwa dhamana ya 50%. Hali nyingine zote ziko chini ya kiwango cha uaminifu cha 50%.

5.6 Makosa ya madereva
Hitilafu inapotokea kwa kutumia sensor ya VL53L8CX, dereva anarudi kosa maalum. Jedwali lifuatalo linaorodhesha makosa yanayowezekana.

Jedwali 5. Orodha ya makosa inapatikana kwa kutumia dereva

Hali ya lengo	Maelezo
0	Hakuna hitilafu
127	Mtumiaji alipanga mpangilio usio sahihi (azimio lisilojulikana, kuanzia masafa ya juu sana, ...)
255	Hitilafu kuu. Kwa kawaida hitilafu ya muda kuisha, kutokana na hitilafu ya I2C/SPI.
nyingine	Mchanganyiko wa makosa mengi yaliyoelezwa hapo juu

Kumbuka:
Misimbo zaidi ya hitilafu inaweza kutekelezwa na mwenyeji kwa kutumia jukwaa files.

Jedwali 6. Historia ya marekebisho ya hati

Tarehe	Toleo	Mabadiliko
13-Jan-23	1	Kutolewa kwa awali

TANGAZO MUHIMU – SOMA KWA UMAKINI
STMicroelectronics NV na kampuni zake tanzu (“ST”) inahifadhi haki ya kufanya mabadiliko, masahihisho, uboreshaji, marekebisho na uboreshaji wa bidhaa za ST na/au kwa hati hii wakati wowote bila taarifa. Wanunuzi wanapaswa kupata taarifa muhimu kuhusu bidhaa za ST kabla ya kuagiza. Bidhaa za ST zinauzwa kwa mujibu wa sheria na masharti ya ST ya mauzo yaliyopo wakati wa uthibitishaji wa agizo.
Wanunuzi wanawajibika kikamilifu kwa uchaguzi, uteuzi na matumizi ya bidhaa za ST na ST haichukui dhima ya usaidizi wa maombi au muundo wa bidhaa za wanunuzi.
Hakuna leseni, iliyoelezwa au iliyodokezwa, kwa haki yoyote ya uvumbuzi inayotolewa na ST humu.
Uuzaji wa bidhaa za ST zenye masharti tofauti na maelezo yaliyoelezwa hapa yatabatilisha udhamini wowote uliotolewa na ST kwa bidhaa hiyo.
ST na nembo ya ST ni alama za biashara za ST. Kwa maelezo ya ziada kuhusu chapa za biashara za ST, rejelea www.st.com/trademarks. Majina mengine yote ya bidhaa au huduma ni mali ya wamiliki husika.
Maelezo katika waraka huu yanachukua nafasi na kuchukua nafasi ya maelezo yaliyotolewa awali katika matoleo yoyote ya awali ya hati hii.

© 2023 STMicroelectronics - Haki zote zimehifadhiwa

Nyaraka / Rasilimali

Sehemu ya ST VL53L8CX [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji UM3109, VL53L8CX Moduli ya Sensor, VL53L8CX, Moduli ya Sensor, Moduli

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji