Ардуино робот АРМ 4

 Готовоview 

У овом упутству ћемо вас упознати са забавним пројектом Ардуино Робот Арм 4ДОФ Мецханицал Цлав Кит. Овај ДИИ комплет Блуетоотх робота заснован на Ардуино УНО базиран је на Ардуино Уно развојној плочи. Овај веома једноставан и лак за прављење комплет је савршен Ардуино пројекат за почетнике и одлична је платформа за учење за улазак у роботику и инжењеринг.

Робот Арм долази у равном паковању за склапање и захтева врло минимално лемљење да би се покренуо и покренуо. Интегрише 4 СГ90 сервоса који омогућавају 4 степена кретања и могу да покупе лаке предмете канџом. Контрола руке се може вршити помоћу 4 потенциометра. Хајде да почнемо!

Почетак: Ардуино Робот Арм 4доф Кит механичке канџе

Шта је Ардуино?

Ардуино је електроничка платформа отвореног кода заснована на хардверу и софтверу једноставном за употребу. Ардуино плоче могу читати улазе - светло на сензору, прст на тастеру или Твиттер поруку - и претворити је у излаз - активирајући мотор, укључујући ЛЕД, објављујући нешто на мрежи. Можете рећи вашој плочи шта да ради слањем низа упутстава микроконтролеру на плочи. Да бисте то урадили, користите програмски језик Ардуино (заснован на ожичењу) и Ардуино софтвер (ИДЕ) заснован на обради.

Шта је ИДУИНО УНО?

иДуино Уно је на АТмега328. Има 14 дигиталних улазно/излазних пинова (од којих се 6 може користити као ПВМ излази), 6 аналогних улаза, керамички резонатор од 16 МХз, УСБ прикључак, прикључак за напајање, ИЦСП заглавље и дугме за ресетовање. Садржи све потребно за подршку микроконтролера; једноставно га повежите са рачунаром помоћу УСБ кабла или га напајајте АЦ-то-ДЦ адаптером или батеријом да бисте започели.

Инсталација софтвера

У овом одељку ћемо вам представити развојну платформу где креативни ум претварате у кодове и пуштате га да лети.

Ардуино софтвер/ИДЕ

Отворите апликацију засновану на Виндовс-у тако што ћете двапут кликнути на њу и следити упутства да бисте довршили (Не заборавите да инсталирате драјвер за све за Ардуино). Лако!

Слика 1 Инсталација драјвера

Повезивање ваше УНО плоче са рачунаром

Повезивање УНО-а и рачунара помоћу плавог УСБ кабла, и ако је правилно повезан видећете да зелена ЛЕД лампица светли и друга наранџаста ЛЕД лампица трепери.

Слика 2 Проверите свој специјални ЦОМ и забележите број

Пронађите свој серијски ЦОМ број и забележите га.

Морамо да откријемо који канал ЦОМ тренутно комуницира између ПЦ-а и УНО-а. Пратећи путању: Контролна табла | Хардвер и звук | Уређаји и штампачи | Управљач уређајима | Портови (ЦОМ & ЛПТ) | Ардуино УНО (ЦОМк)

Забележите ЦОМ број јер нам је то потребно касније. Пошто ЦОМ порт може да варира с времена на време, овај корак је од виталног значаја. У овом случају у сврху демонстрације, користимо ЦОМ 4.

Играјте се са својим првим „Хелло Ворлд“ ЛЕД екample

Прво, хајде да кажемо ИДЕ где да пронађе наш Ардуино порт и коју плочу тренутно користите: Следеће упутство (Слике 3 и 4) показује детаље:

Конфигурација портова

Конфигурација одбора

Време је да се играмо са тобом првим једноставним бившимampле. Пратећи пут поред File | Prampлес | 01. Основе | Блинк. Појавио би се нови прозор кода, притисните симбол стрелице за отпремање. Приметићете да наранџаста ЛЕД лампица трепери скоро сваке секунде.

Инсталација хардвера

4 к Серво СГ90 са серво пакетом (укључени завртањ и матице) 4 к постоља са заштитним поклопцем (лако се скида) и пакетом са завртњима Продужна плоча роботске руке са одвојеним прикључком за напајање (погледајте решење за напајање) УСБ кабл Идуино УНО одбор
У рацк пакету, с лева на десно:  М3 * 30 мм М3 * 10 мм М3 * 8 мм М3 * 6 мм Таппинг скев М3 навртка

Лемљење кола

Овај комплет роботске руке захтева врло минимално лемљење да би све функционисало и радило. Робот Арм Ектенсион Боард се користи за повезивање интерфејса између контролера, у овом пројекту, четири потенциометра и Идуино УНО плоче.

Опрез: Будите пажљиви када користите врућу лемилицу.

Слика 3 Основна илустрација Робот АРМ плоче

Припремити:

1. Продужна табла за једну руку робота
2. Један 12В црни прикључак за напајање
3. 52П Пин хеадерс
4. Један плави интерфејс спољног напајања
5. Један црни Блуетоотх интерфејс

Затим залемите пинове за сервос и прикључак за напајање.

Имајте на уму да су игле за серво интерфејс окренуте нагоре, а за Идуино интерфејс надоле.

Затим залемите четири потенциометра

Поклопац за краткоспојник се користи за пречицу Робот Арм Ектенсион Боард и Идуино УНО Боард, што значи да не морате посебно да напајате Идуино УНО плочу.
Убаците у капицу краткоспојника јер користимо једно екстерно напајање, кутију за батерије од 12 В.

Затим ставите четири сребрна поклопца на голе потенциометре. Сада сте завршили део лемљења!

Отклањање грешака у софтверу

Учитавање Ардуино УНО кода

Робот ће радити онако како је програмиран. Разумевање и усвајање онога што се налази унутар Идуино УНО плоче, тј. програмског кода је критичан део процеса учења. У овом одељку, наш крајњи циљ је да се уверимо да серво и потенциометри добро функционишу.

Ако је ово ваш први Ардуино пројекат, пажљиво пратите упутства. Прво, преузмите повезане кодове са нашег webсајту.

• Двапут кликните на икону да бисте отворили програм и отворили file на путу: File | Отвори

• Отворите ме_арм3.0 Ардуино file

Отклањање грешака у софтверу

Кликните на дугме за отпремање са стрелицом удесно на траци са алаткама да бисте отпремили своју file то УНО

Статус завршеног отпремања, ако није, проверите плочу и портове у 3.2 да бисте били сигурни да исправно повезујете свој УНО

Серво отклањање грешака

Онда хајде да тестирамо наше серво уређаје да видимо да ли раде глатко. Серво би требало да се ротирају глатко док се играте са одговарајућим потенциометрима. Ако није, уверите се да сте исправно отпремили свој код са знаком „Готово отпремање“ описаним изнад и чврсто уметните серво плочу на УНО плочу са сваким од пинова исправно постављених. Најважније је да исправно прикључите поуздано напајање где ће упутства за напајање бити илустрована у следећем делу. Пажљиво га прочитајте у супротном можете изгорети свој Ардуино језгро микроконтролера.

Серво има три пина:

• Сигнал
• ГНД
• ВЦЦ

Угао ротације се регулише радним циклусом сигнала ПВМ (пулсно ширинска модулација). Фреквенција ПВМ обично је у опсегу од 30 до 60Хз – то је такозвана брзина освежавања. Ако је ова брзина освежавања премала, тада се тачност серво уређаја смањује јер периодично почиње да губи своју позицију ако је брзина превисока, тада серво може да почне да брбља. Важно је одабрати оптималну брзину, да би серво мотор могао закључати своју позицију.

Уверите се да сваки серво ради добро јер их је тешко уклонити.

Повежите серво интерфејс на УНО серво слот један по један, од слота 4 до слота 1 који се контролишу помоћу одговарајућег потенциометра

Укључите 9-12в 2А напајање у Ардуино прикључак за напајање са краткоспојником (серво плоча) укљученим

Напајање

Снага игра виталну улогу у покретању система роботске руке јер недостатак напајања може довести до подрхтавања серво управљача и програм би радио ненормално. Биће потребна два независна извора напајања, једно за погон Уно развојне плоче и друго за погон серво контролера потенциометра. У овом одељку представљамо вам неколико алтернатива напајања ради ваше удобности:

1. (Препоручено) Користите адаптер за напајање од 5В 2А и укључите га у 2.1мм ДЦ утичницу на плочи потенциометра.
2. (Алтернативно) Користите напајање од 5В 2А и укључите у плави терминал на плочи потенциометра.
3. (Препоручено) Користите адаптер за напајање од 9 В до 12 В за развојну плочу Ардуино УНО преко 2.1 мм ДЦ утичнице на Уно плочи.
4. (Алтернативно) Користите испоручени УСБ А до Б (кабл штампача) да бисте обезбедили стабилан улаз напајања од 5 В у Уно плочу са УБ пуњача, рачунара или лаптопа.

НАПОМЕНА: Када правите модификације кода на Уно плочи, уверите се да уклоните плочу серво контролера роботске руке са Уно развојне плоче и искључите напајање Уно плоче. У супротном, то може проузроковати непоправљиву штету вашем роботу и рачунару јер може покренути велику струју кроз ваш УСБ порт.

Отклањање грешака система

Монтажа на рацк

У овом одељку водимо вас кроз инсталацију базе за роботску руку и сталка.

• Скините заштитни папир са основе сталка

Припремите предмете:

• База
• 4 к М3 матице
• 4 к М3 * 30 мм завртњи

• Саставите делове као што је приказано на левој страни

Припремите предмете:

• 4 к М3 матице
• 4 к М3 *10 мм
• завртњи

• Причврстите завртње и матице као што је приказано на левој страни, који се користе за причвршћивање наше Идуино УНО плоче

Затим припремите предмете:

• 2к М3 *8мм завртњи
• Црни серво држач
• Црни серво сталак

• Провуците навој кабла кроз отвор серво држача по потреби да бисте се повезали на Идуино УНО плочу у следећим корацима

Затим уметните држач серво носача на врх серво држача. Сада можете да видите да је серво осигуран и у сендвичу између држача и носача.

 

• Требало би да изгледа овако

• Затим га причврстите као што је приказано на левој страни

• Требало би да изгледа овако

Затим припремите предмете за изградњу подлактице робота

1. 2 к М3 * 8 мм завртња
2. Један серво носач
3. Један серво СГ90
4. Једна црна база за главну руку

• Причврстите серво са држачем и базом на исти начин као што је наведено у последњем сервоу

• Припремите предмете:

1. 1 к М2.5 вијак за урезивање
2. Један серво рог

• Причврстите трубу на црној акрилној главној руци са М2.5 завртњем

• Уметните главну руку у серво и ротирајте је у смеру казаљке на сату док не престане да се окреће како је програмирано да се ротира у супротном смеру казаљке на сату.

• Извуците главну руку и вратите је хоризонтално, овај корак је да осигурате да ће се серво окренути против блокирањаквисе од ове саме тачке (0 степени) и не сломити руку када се укључи напајање да бисте се ротирали

• Сакупите вијак за самопрезивање из паковања сталка и причврстите га приказано на левој страни

• Повежите два активна споја помоћу завртња, запамтите да не затегните завртње превише јер је потребно да се слободно ротирају

• Припремите предмете:

1.  2 к М3*10 мм
2. М3 матице
3. Два црна акрилна плоча

• Поставите две акрилне плоче у одговарајући прорез за крило

• Прво, уметните клапну у одговарајуће прорезе и у следећим корацима ће бити причвршћена са једним завртњем и навртком са сваке стране

• Затим уметните постоље сталка у одговарајући прорез између две плоче

• Требало би да изгледа овако

• Причврстите клапну на основу главне руке једним паром завртња и матице.

Савет: Држите матицу у отвору, а затим заврните М3.

• Причврстите клапну са обе стране као што је приказано на левој страни

• Причврстите акрилну кичму између подлактице и главне руке на следећи начин:

1.  2 к М3 * 10 мм
2. два ораха

Савет: Држите матицу у отвору, а затим заврните М3.

• Поправите и другу страну

• Затим припремите вијак М3 * 6 мм и једну дугу руку акрил

• Причврстите га на доњој десној страни

• Затим употребите другу црну дугу руку са три активна зглоба да повежете два зглоба подлактице

• Причврстите завртње у правом редоследу. Акрилна кичма у доњем делу подлактице у средини, а друга лежи на врху

• Припремите предмете за прављење десне потпорне руке:

1. Два М3 * 8
2. Један црни кружни одстојник
3. Једна црна потпорна рука
4. Један црни троугласти конектор за подршку

• Причврстите први вијак као што је приказано на левој страни. Кружни одстојник лежи између.

Немојте превише затезати завртње јер постоје активни спојеви јер морају слободно да се ротирају без трљања суседних акрила

• Поправите други крај црном потпорном руком.

• Требало би да изгледа овако. Сада подлактица још увек има три слободна висећа краја који су на крају повезани да би се осигурао део канџе.

• Припремите Цлав серво делове:

1. Две квадратне серво заграде
2. 4 к М3* 8мм завртња
3. Један серво
4. Додатна опрема за два конектора

• Поставите квадратни држач на дно и извуците каблове како је потребно да бисте се повезали на продужну плочу робота

• Требало би да изгледа овако

• Поставите правоугаони држач на врх серво и причврстите серво са четири завртња М3 * 8 мм

• Причврстите две канџе на правоугаони серво носач са два завртња М3 * 6 мм.

Не заборавите да ставите један црни кружни одстојник између да бисте смањили трење.

• Затим сакупите:

1. 4 к М3 *8 мм завртњи
2. Један кратак конектор
3. Један кружни одстојник

• Причврстите га на левој страни канџе као што је приказано на левој страни.

Не заборавите да ставите одстојник између

• Припремите следеће да повежете конектор за подупирање канџе и троугла:

1. Два завртња М3 * 8 мм
2. Један одстојник
3. Једна потпорна рука

• Причврстите потпорну руку на троугаони конектор

• Тада се цео део канџе може причврстити са три слободна висећа краја подлактице.

Молимо немојте затезати завртње за активне спојеве.

• Припремите шраф у серво пакету и серво сирену.

• Причврстите трубу завртњем за урезивање као што је приказано на левој страни

• Повуците канџе широм отворене, а затим уметните кратку руку коју смо направили у последњем кораку и чврсто је заврните.

• Осигурајте Идуино УНО плочу у бази

• Поставите плочу за продужетак руке робота на врх Идуино УНО плоче.

Уверите се да су пинови исправно повезани.

• Затим поставите Робот Арм Систем на базну серво сталку и причврстите га на основни серво помоћу завртња.

Сада сте завршили сву инсталацију!

 

Рацк дебуггинг

Сада је време да повежете своје серво уређаје са Ардуино УНО.

Серво 1	Цлав серво
Серво 2	Главни серво
Серво 3	Серво за подлактицу
Серво 4	Ротатион серво

Узмите си времена и урадите правилно ожичење пратећи горња упутства.

Серво има три пина:

• Сигнал
• ГНД
• ВЦЦ

Свеукупно отклањање грешака у систему

Пре него што укључимо напајање, још увек треба да проверимо неколико ствари:

1. Уверите се да сваки зглоб може да се окреће глатко у супротном би покренуо велику количину струје у серво, што би довело до „блокиране“ ситуације и серво би могао лако да изгоре
2. Подесите потенциометар тако да одговара удобном радном опсегу серво уређаја. Серво може радити под углом: 0 ~ 180 степени без икаквих ограничења, али за овај конкретни пројекат серво не може због механичке структуре. Стога је кључно променити потенциометар у правилан положај. У супротном, ако се било који од четири серво мотора заглави, серво би испразнио велику струју која би могла да изазове непоправљиву штету на серво системима.
3. Мењајте потенциометар глатко и полако јер серво уређаји захтевају време да се окрену
4. Опције напајања: обезбедите доследно и стабилно напајање за серво операције

Забавите се са својим роботом за руку

Ручна контрола

За ручну контролу; са краткоспојником уметнутим на плочу за продужење роботске руке, можете контролисати своју роботску руку подешавањем четири потенциометра.

ПЦ контролни интерфејс

У овом одељку можете да контролишете своју роботску руку тако што ћете повезати УСБ порт на Идуино УНО плочу. Са серијском комуникацијом преко УСБ кабла, команда се шаље из горњег рачунарског софтвера који је тренутно доступан само за кориснике Виндовс-а.

Прво, копирајте нови контролни код горњег рачунарског софтвера на вашу Ардуино УНО плочу.

Двапут кликните на

„Уппер_Цомпутер_Софтва ре_Цонтрол.ино“.

Затим притисните дугме за отпремање.

Преузмите софтверску апликацију са овде: http://microbotlabs.com/ so фтваре.хтмл, кредит мицроботлаб.цом

• Отворите апликацију и притисните ОК да наставите

• Укључите Ардуино УСБ пре него што покренете Мецон софтвер за аутоматско откривање портова или користите дугме „Скенирај портове“ да освежите доступне портове. Изаберите УСБ порт.

• У овом случају да демонстрирамо, користимо ЦОМ6.

Овај ЦОМ број се може разликовати од случаја до случаја. Проверите да ли у Менаџеру уређаја постоји тачан број ЦОМ порта.

• Контролишите руку робота померајући серво 1/2/3/4 шипке

Сада је време за забаву! Укључите напајање и погледајте како ради ваша „уради сам“ Ардуино роботска рука! Након коначног састављања и активације, роботска рука може захтевати подешавања и отклањање грешака. Робот ће радити онако како је програмиран. Откривање шта код ради је део процеса учења. Поново отворите свој Ардуино ИДЕ и уверавамо вас да ћете научити много када стекнете дубоко разумевање кода.

Искључите плочу сензора из Ардуино УНО плоче и искључите напајање кутије за напајање 18650 да бисте изменили свој код. У супротном, може нанети непоправљиву штету вашем роботу и рачунару јер може довести до велике струје кроз ваш УСБ порт.

Овај комплет је само почетна тачка и може се проширити да би укључио друге сензоре и модуле. Ограничени сте својом маштом.

ТА0262 Ардуино Робот АРМ 4 ДОФ Комплет механичких канџи Приручник – Преузми [оптимизовано]
ТА0262 Ардуино Робот АРМ 4 ДОФ Комплет механичких канџи Приручник – Преузми

Референце

• Упутство за употребу