Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway
Tusi Taiala

Fa'amatalaga Taua

Lapataiga
O faʻamaumauga ma exampe le mafai ona kopiina tusi i lenei tusi lesona e aunoa ma se faatagaga. SST Automation fa'asaoina le aia tatau e fa'aleleia ai le oloa e aunoa ma le logoina o tagata fa'aoga.
O le oloa e tele faʻaoga. E tatau i tagata fa'aoga ona fa'amautinoa o fa'agaioiga uma ma taunu'uga e tusa ma le saogalemu o fa'alapotopotoga talafeagai, ma o le saogalemu e aofia ai tulafono, tulafono, tulafono ma tulaga fa'ata'atia.
Puletaofia
Puletaofia © 2023 e le SST Automation Co., Ltd. Ua taofia aia tatau uma.
Fa'ailoga Fa'ailoga
o le fa'ailoga fa'amaufa'ailoga a le SST Automation.

Fa'amatalaga Fa'afeso'ota'i Fesoasoani Fa'apitoa www.sstautomation.com
www.sstcomm.com I-meli: support@sstautomation.com

Ua Umaview

1.1 Galuega Fa'atino
E lagolagoina e le faitoto'a le feso'ota'iina o masini CANopen i le feso'ota'iga Modbus TCP, e mafai ona iloa feso'ota'iga fa'amatalaga i le va o masini CANopen e tele ma le tele o Modbus TCP Clients.
1.2 Mea Fa'atau

• Lagolago tasi alaleo CAN 2.0A.
• MAFAI fa'afeso'ota'i: 3KV photoelectric vavaeeseina.
•  Gaoioiga e pei o le CAN tatala Matai, lagolagoina 100 PDO ma 100 SDO poloaiga.
• Lagolago e oʻo atu i le 8 Modbus TCP tagata faʻatau.
• Lagolago 2 alalaupapa, 10M/100M uafu fesootaiga..

1.3 Fa'amatalaga Fa'apitoa
[1] Fa'afeso'ota'i Ethernet:

• Lagolago 2 10M / 100M (auto-negotiating) ports fesoʻotaʻiga ma se ki faʻapipiʻiina.
• Lagolago Modbus TCP protocol ma galue o se Modbus TCP server.
•  Lagolago feso'ota'iga i le 8 Modbus TCP tagata fa'atau.
• Lagolago code galuega: 03H, 04H, 06H, 10H.
• O le tuatusi amata o le tusi resitala o le 0 (teu le CAN frame na maua), ma lagolagoina le code code 04H.
•  O le tuatusi amata o le tusi resitala o galuega o le 0 (teu le CAN faʻavaa e manaʻomia ona lafo), ma lagolagoina le code code 03H, 06H ma le 16H.
•  Lagolago code 03 po'o le 04 e faitau ai le vaega o fa'amatalaga tu'u/tuuina atu.
• Lagolagoina le faʻatulagaina o le tuatusi IP ma le DHCP.
  [2] Feso'ota'iga fua faatatau: E MAFAI le baud fua: 10kbit/s, 20kbit/s, 50kbit/s, 100kbit/s, 125kbit/s, 250kbit/s, 500kbit/s, 1Mbps.
  [3] CAN feso'ota'iga lagolago CAN2.0A protocol.
  [4] DS-301 V4.02 ma le CiA Draft Recommendation 303 e tausisia.
• Lagolago maualuga 8 bytes TPDO ma RPDO.
• Lagolago le maualuga 100 PDO poloaiga ma le maualuga 100 SDO poloaiga.
•  Lagolagoina vave le Download SDO ma le vave Upload SDO.
• O le COB-ID o le TPDO ma le RPDO e mafai ona seti e le tagata faʻaoga, poʻo le COBID faaletonu e mafai ona faʻaaogaina.
• Lagolagoina Taimi Fa'amatalaga manino mo galuega TPDO.
• Lagolago SDO tali ta'i taimi galuega.
• Lagolago pulega NMT.
• Lagolago galuega SYNC.
• Lagolago le galuega o le ola Leoleo (Ola-puipuia ma le Tata o le fatu).
• Lagolago RPDO taamilosaga auina atu galuega.
• Lagolago CANopen matai tuai i le galuega amata.
• Lagolagoina tulaga Pulea galuega.
• NMT_RESET poloaiga configurable galuega.
  [5] vevela galue: -40 °F~140 °F(-20 °C i le 60 °C). Susū Feso'ota'i: 5% i le 95% (e le fa'asa'o).
  [6] Malosiaga: 24VDC (11V~30V), 80mA (24VDC).
  [7] Itu i fafo (W*H*D): 1.0 i*4.0 i *3.6 i (25mm*100mm*90mm).
  [8] Faʻapipiʻiina: 1.38 i (35mm) DIN RAIL;
  [9] Puipuiga tulaga: IP20.

1.4 Oloa Fa'atatau
O oloa fa'atatau e aofia ai:

• GT100-CO-RS
• GT200-CO-RS
• GT200-EI-CO
• GT200-PN-CO
• GT200-DP-CO

Mo nisi fa'amatalaga e uiga i oloa fa'atatau, fa'amolemole asiasi i le matou SST Automation webnofoaga: www.sstautomation.com
1.5 Toe Iloilo Tala'aga

Fa'amatalaga Meafaigaluega

Fa'amatalaga: O lenei ata e na'o le fa'asinomaga. O foliga o oloa e fa'atatau i le oloa moni.
2.2 Fa'ailoga LED

2.3 Configuration Suiga/Puna
O le DIP ki e faʻaaogaina mo le faʻatulagaina o le faʻaogaina o le masini.

Fa'amatalaga: Toe amata GT200-MT-CO pe a uma ona toe setiina le faatulagaga ina ia faʻaogaina le faʻatulagaina!
2.4 Fesootaiga
2.4.1 Feso'ota'iga Malosi

2.4.2 Feso'ota'iga EthernetO le Ethernet fa'aoga fa'aoga RJ45, mulimuli i le IEEE802.3u 100BASE-T tulaga, fa'atasi ai ma le 10/100M autonegotiation. O lona pinout (fa'ailoga masani Ethernet) o lo'o fa'amatalaina i lalo:

So'oga 3-pin:E fa'aogaina e le faitoto'a le feso'ota'iga e tolu-pin i le itu o le CAN:

2.5 Fua Fa'ainisinia
Tele (lautele * maualuga * loloto): 1.0 i * 4.0 i * 3.6 i (25 mm * 100 mm * 90 mm)2.6 Auala Fa'apipi'i
Fa'aaogā le 1.4 in (35mm) DIN RAIL.

Taiala vave amata

1. Ia mautinoa o le GT200-MT-CO o loʻo i totonu o le faiga faʻaoga talafeagai e mafai ai ona faʻatulagaina. E fautuaina le setiina o le faitotoa i le faatulagaga o le faatulagaga (configuration switchs Bit 1 OFF ma Bit 2 ON) ona faʻamautu lea o le IP o le faitotoa ile 192.168.0.10.
2.  Fa'aoga se uaea Ethernet e fa'afeso'ota'i le GT200-MT-CO ile PC.
3. Fa'afeso'ota'i meafaigāluega CAN e ala i le fa'afeso'ota'i pine 1 ma le 3 i lalo ifo.
4. Fa'afeso'ota'i le paoa, ona fa'aola lea i le masini.
5. Fa'agasolo le polokalama SST-MTC-CFG e amata ai le fa'atonuga.
6.  I totonu o le polokalama faakomepiuta, seti le CAN baud rate, ID node, ma le tuatusi IP. (Tagai i le mataupu 4.5 ma le 4.7.4 mo auiliiliga).
7. A maeʻa ona faʻapipiʻi le faitotoa, seti le seti DIP ki Bit 2 OFF. Toe fa'aola ma o le a alu le module i le mode run.

3.3 TAUMALO
3.3.1 Faiga Fa'amatalaga Fa'amatalaga
Feso'ota'iga i le va o le CAN tatala ma le Ethernet/IP o le asynchronous mode, e pei ona fa'aalia i lalo:"Faʻamatalaga 1" faʻaalia le faʻagasologa o faʻamatalaga mai le Modbus TCP i le CAN; "Faʻamatalaga 2" o loʻo faʻaalia ai le faʻagasologa o faʻamatalaga mai le CAN i le Modbus TCP.
O le Modbus TCP I/O e mafai ona ave le 0 i le tele o fa'amaumauga CAN frame. A mae'a ona maua e le faitoto'a, ona tu'uina atu lea o le fa'avaa matala o le CAN, ona fa'apipi'i lea o le fa'avaa tali a le CANopen na maua i totonu ole fa'aoga I/O ma lafo i le Modbus TCP Clinet. O le TPDO ma le RPDO e fa'aogaina le faiga o le gaosiga/tagata fa'atau, ma e masani ona fa'aoga i taimi e mana'omia ai le saoasaoa; La'u i luga le SDO ma le Download le SDO e fa'aoga le tagata fa'atau/server mode, o le faiga e mafai ona fa'amautinoa le saogalemu o fa'amaumauga, ma e masani ona fa'aoga i taimi e mana'omia ai le saoasaoa.

Polokalama Fa'atonuga

O le SST-MTC-CFG polokalama faʻapipiʻi e faʻaogaina i luga o le Windows platform ma faʻaaogaina e faʻapipiʻi le GT200-MT-CO e ala i le fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga. E faʻaaogaina e faʻapipiʻi ai taʻiala ma faʻatonuga mo Modbus TCP ma CANopen.
Fa'alua kiliki le fa'ailoga polokalama i luga o le komepiuta pe'a uma ona fa'apipi'i e ulufale i le fa'aoga fa'aopoopo:4.1 Meafaigaluega
Toolbar o loʻo faʻaalia e pei o lalo:

Ole galuega ole Toolbar: Fou, Fa'asao, Tatala, Fa'aopoopo Node, Aveese Node, Fa'aopoopo Poloaiga, Aveese Poloaiga, Tu'u, Download, AutoMap, Fete'ena'iga ma Fa'atau atu EXCEL.

	Fou: Fausia se galuega fa'aopoopo fou
	Fa'asao: Fa'asaoina le fa'atulagaga o iai nei
	Tatala: Tatala se galuega fa'atulagaina
	Fa'aopoopo Node: Fa'aopoopo se node CANopen
	Ave'ese Node: Aveese se node CANopen
	Fa'aopoopo Poloaiga: Fa'aopoopo se fa'atonuga CANopen
	Aveese Poloaiga: Aveese se poloaiga CANopen
	Tu'u mai: Faitau fa'amatalaga fa'atulagaina mai le module ma fa'aali i totonu o le polokalama
	La'uina: La'u mai le fa'atulagaga file i le faitotoa
	AutoMap: Fa'aaoga e fa'atatau ai le fa'afanua o le tuatusi manatua e aunoa ma se fete'ena'i e fa'atonuga ta'itasi
	Fete'ena'i: Ia siaki pe iai ni fete'ena'iga ma fa'atonuga fa'atonu i totonu o le faitoto'a fa'amaumauga fa'amaumauga.
	Tu'u atu i fafo EXCEL: Tu'u atu i fafo le fa'atulagaga o lo'o iai nei i le tisiki malo fa'apitonu'u, fa'asaoina ile .xls file.
	Debug: Fa'asao

4.3 Tatala ma Faasaoina Faiga
Filifili "Tatala", e mafai ona e tatalaina le poloketi faʻatulagaina na e faʻasaoina.Filifili le "Save" poʻo le "Save as", e mafai ona e faʻasaoina le poloketi faʻatulagaina ma le .chg o lona faʻaopoopoga.Kiliki icon i luga o le meafaigaluega pa e teu ai le faʻatulagaga ma .xls o lona faʻaopoopoga.
Fa'aaliga: A mae'a ona fa'asaoina fa'amaufa'ailoga a file, o fa'amaumauga i totonu o le file e mafai ona suia e le tagata faʻaoga, ae faʻamolemole faʻamautinoa le saʻo o faʻamatalaga ua suia, a leai o le a faʻagasolo faʻamatalaga le saʻo e tusa ai ma le tau faaletonu.
Faamolemole aua le suia upu autu o faamatalaga, faamolemole aua le faaopoopo avanoa.

Filifili le masini, kiliki Saini.Kiliki Upload.

Filifili le "Upload", o le a faitau le faʻatulagaina o loʻo faʻaaogaina mai le faitotoa, ma o le faʻaaliga o loʻo faʻaalia i lalo:Filifili "Download", o le a sii maia le configurations i le faitotoa, ma o le atinaʻe o loʻo faʻaalia e pei lalo:Fa'aaliga: O le tuatusi IP o loʻo faʻamauina i le 192.168.0.10 i le GT200-MT-CO faʻatulagaga faʻatulagaina.

4.5 Modbus TCP Fa'atulagaina Parata
Modbus TCP fetuutuunaiga atinaʻe o loʻo faʻaalia i lalo:I fa'asologa o lo'o i luga, o fa'amatalaga auiliili o lo'o fa'aalia i lalo:
Tofia le Faiga IP: Fa'atonu Tusia ma le DHCP e filifili.
Itulau IP: tuatusi IP ole GT200-MT-CO
Ufiufi Lafoa'i: Ufiufi lalo ole GT200-MT-CO
Auala Fa'atonu: tuatusi tuatusi GT200-MT-CO o lo'o iai ile LAN
Siaki Unite ID: Siaki Unite Identifier: Ki pe tape. A e tatalaina, e mafai ona e setiina le faitotoa e avea ma tuatusi nofoaga o le Modbus TCP Server
ID Unit: O le faitotoa e fai ma tuatusi nofoaga o le Modbus TCP server. E mafai le ID Unit pe a o'o le "Siaki Unit ID", o le laina: 1 i le 247, o le tau fa'aletonu o le 1.
Fuafuaga Fa'atino mo Fa'amatalaga Faitau: 04/03 code function e faitau fa'amatalaga fa'aoga: Modbus TCP Client e mafai ona filifili le 04 po'o le 03 code function, ma faitau le fa'amaumauga o masini CANopen na aoina mai i le faitoto'a.

4.7 Meafaigaluega View Fa'afeso'ota'i
4.7.1 Meafaigaluega View Fa'afeso'ota'i4.7.2 Faiga Fa'atino
Lagolagoina ituaiga e tolu o faiga fa'agaioiga: fa'asa'o le lisi, fa'asa'o meafaigaluega, ma fa'asa'o le lisi e ala i le kiliki-sa'o.4.7.3 Ituaiga Faagaioiga

• Fa'aopoopo node: Kiliki agavale ile CANopen Networks po'o nodes o lo'o iai, ona fa'atino lea o le fa'aogaina o le fa'aopoopoina o se node fou. Ona i ai lea o se node fou e taʻua o le "New node" i lalo o le CANopen Network (O le node fou faatoa faaopoopo e leai se tuatusi. Nodes e aunoa ma ni tuatusi e le aoga. Faʻamolemole faʻaoga le tuatusi o le node. E le mafai ona toe faia le tuatusi o le node).
•  Aveese le node: Kiliki agavale i luga o le node e tape, ona fai lea o le gaioiga o le tapeina o le node. O le node ma poloaiga uma o le a tapeina.  Fa'aopoopo fa'atonuga: Kiliki agavale i le node, ona fa'atino lea o le fa'agaioiga o le fa'aopoopo le fa'atonuga e fa'aopoopo ai se fa'atonuga mo le node. O le fa'atonuga e filifili ai le pusa fa'atalanoaga o le a oso i luga mo tagata fa'aoga e filifili mai ai. Fa'aalia e pei ona ta'ua i lalo:
  Poloaiga: Tu'u i luga SDO->ENet In, Download SDO <- ENet Out, Transmit PDO-> ENet In, Maua PDO<- ENet Out
•  Filifili poloaiga: kiliki faalua se poloaiga.
• Aveese le poloaiga: Kiliki agavale se poloaiga ma e mafai ona e tapeina.
•  Kopi node: Kiliki agavale i luga o le node o loʻo i ai, filifili le node ma faʻatino le faʻaogaina o le kopiina o nodes (aofia ai poloaiga uma i lalo ole node).
•  Pasi node: Kiliki agavale ma filifili so'o se node o lo'o iai, fa'atino le fa'agaioiga o le faapipiiina o se node. Ona i lalo o le laau CANopen Network e mafai ona e vaʻai i le node fou (faʻaofi uma tulafono i lalo o le node). O faʻamaufaʻailoga o le node fou o le faʻatulagaina faʻaletonu, e manaʻomia le toe faʻaleleia.

E MAFAI ona tatala le fua faatatau o le Baud: 50K, 100K, 125K, 250K, 500K, 1M e mafai ona filifilia; ole tau fa'aletonu ole 250K
Canoe Node ID: 1 i le 127, o le tau fa'aletonu o le 127
Taimi Tali a le SDO: O lenei parakalafa e fa'avae ile 10 milliseconds. Ole fua ole fa'ailoga ole 1 i le 200. O le tau ole 200
Fa'aagaoi le NMT: Pe amata uma CAN matala nodes i luga o le feso'otaiga pe leai, o le faaletonu e le mafai

Fa'asologa o Fa'amatalaga o Fa'amatalaga: A o'o le itu o le TCP, o fa'amaumauga a le RPDO o le pa'u o galuega a le TCP o le a Fa'amama pe Taofi;
Fa'amanino o lona uiga e seti fa'amaumauga i le zero;
Taofi o lona uiga ia le suia fa'amaumauga a'o le'i pe le TCP.
Ole Ta'amilosaga mo SDO Transmission:O le taamilosaga mo SDO Transmission, e fa'avae ile 1ms. Zero o lona uiga o le Download SDO faʻaaogaina le faiga o suiga o le tau faʻaogaina, Upload SDO faʻaaogaina le faiga o faʻamatalaga pologa e le taofia; le-zero o lona uiga e lafo uma SDO e tusa ai ma le taamilosaga. O le ta'amilosaga lafo e tutusa ma le fa'atulagaina o tau, o le tau fa'aletonu o le 0. Le va'aiga: 0 i le 60000.
Taumafai mo le fa'atonuina o le SDO: O le CANopen Master station e tu'uina atu se talosaga SDO, ae le maua mai se tali mai le masini masini. O le a tu'uina atu pea e le nofoaga autu lenei talosaga SDO. Ole numera o toe fai o le tau fa'atulagaina e lenei parakalafa, va'aiga: 0 i le 5, fa'aletonu: 0.
SDO Fa'atuai Taimi:O le CANopen Master station e tu'uina atu le talosaga SDO ma maua mai le tali mai le masini masini. E mana'omia le fa'atuai o le nofoaga autu mo se taimi a'o le'i tu'uina atu le isi talosaga SDO. Ole vaitaimi ole taimi ole SDO Fa'atuai taimi.Iunite: ms, va'aiga : 0 i le 60000, fa'aletonu: 0.
4.7.5 Fa'atonu Fa'atonu
I totonu o le masini faʻaoga, kiliki i luga o se faʻatonuga ona faʻaalia lea o le faʻasologa o fesoʻotaʻiga i lalo:

• CANopen Device Address : CANopen Device address, ole laina ole 1 i le 127.
• COB-ID: Le CAN ID (decimal) o le CANopen PDO:
  Tau fa'aletonu ole Transmit PDO command: 384(0x180) + node ID po'o 640(0x280) + node ID po'o 896 (0x380) + node ID po'o 1152(0x480) + node ID.
  Tau fa'aletonu ole Receive PDO: 512(0x200) + node ID po'o le 768(0x300) + node ID po'o le 1024 (0x400) + node ID po'o le 1280 (0x500) + node ID.
  Afai e manaʻo tagata faʻaoga e faʻatumu se tau faʻaleaganuʻu, faʻamolemole faʻatumu saʻo le tau manaʻomia pe a filifilia mea faʻapitoa i le pa'ū - lalo pusa filifiliga. Ole laina ole(1~127) & (257~1408) & (1664~1791) & (1920~2046).
•  Numera o paita: Ole aofa'i o fa'amatalaga paita(s). Va'aiga: 1~8.
• Tulaga faafanua: tuatusi faafanua o le tuatusi manatua i totonu o le faitotoa (decimal). Va'aiga: 0-1999. O le tuatusi fa'afanua e mafai ona fa'atumuina i le lima po'o le otometi e ala i le galuega fa'afanua otometi.
• Faʻamatalaga: E mafai e tagata faʻaoga ona faʻapipiʻi faʻamatalaga faʻamatalaga o mea faʻatulagaina o poloketi iinei.E leʻo faʻapipiʻiina moni nei mea i le masini faitotoa, lea e mafai ona fesoasoani i tagata faʻaoga e iloagofie ai a latou galuega, e pei o le "tulaga" ma isi. Ma e le mafai ona faʻaaogaina.
• Tau fa'asino igoa: Taua fa'asino ile lomifefiloi meafaitino (Hex, 0001H i le FFFFH).
•  Tulaga Fa'asinomaga: Taua o Sub-Index i le lomifefiloi meafaitino (Hex, 00H i le FFH).
•  Numera o Paita: Numera o Paita: e tatau ona 1 pe 2 pe 4.
• Tulaga faafanua: tuatusi faafanua o le tuatusi manatua i totonu o le faitotoa (decimal). Va'aiga: 0-1999. O le tuatusi fa'afanua e mafai ona fa'atumuina i le lima po'o le otometi e ala i le galuega fa'afanua otometi.

4.7.6 Fa'amatalaga Fa'amatalaga
Fa'amatalaga fa'amatalaga fa'aalia le fa'amatalaga o mea fa'atulagaina talafeagai. Afai o le mea faʻatulagaina o le "Index
tau", o le faʻamatalaga faʻamatalaga o loʻo faʻaalia i lalo:

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Pepa / Punaoa

SST Automation GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway [pdf] Tusi Taiala GT200-MT-CO Modbus TCP Canopen Gateway, GT200-MT-CO, Modbus TCP Canopen Gateway, TCP Canopen Gateway, Gateway

Fa'asinomaga

• Tusi Taiala