PIPER ROBOTSKA ROKA
Uporabniški priročnik za hiter začetek V1.0
2024. 09
Pomembne varnostne informacije
To poglavje vsebuje pomembne varnostne informacije. Vsak posameznik ali organizacija mora pred uporabo naprave prebrati in razumeti te informacije, še posebej preden jo prvič vklopi. Ključnega pomena je, da upoštevate vsa navodila za sestavljanje in smernice v tem priročniku. Posebno pozornost posvetite besedilu, ki se nanaša na opozorilne znake. Pred uporabo naprave obvezno pridobite in preberite »Uporabniški priročnik za PiPER«. Če imate kakršna koli vprašanja o uporabi, nas kontaktirajte na support@agilex.ai.
Opozorilna ikona：⚠To se nanaša na situacije, ki lahko predstavljajo nevarnost in ki lahko, če se jim ne izognemo, povzročijo telesne poškodbe, materialno škodo in hudo škodo na opremi.
Opozorilo ⚠：Songling Robot Co., Limited (blagovna znamka: AgileX Robotics. v nadaljevanju AgileX Robotics.) ne odgovarja za poškodbe, spremembe ali modificiranje robotske roke na kakršen koli način. AgileX Robotics ne odgovarja za kakršno koli škodo na robotski roki ali kateri koli drugi opremi, ki bi nastala zaradi programskih napak ali okvar delovanja.
Omejitev odgovornosti: Ko je robotska roka dana v uporabo, se šteje, da ste prebrali, razumeli, potrdili in sprejeli vse pogoje in vsebino uporabniškega priročnika in varnostnih informacij za ta izdelek. Uporabnik se zavezuje, da bo odgovoren za svoja dejanja in vse posledice, ki iz njih izhajajo. Uporabnik se strinja, da bo robotsko roko uporabljal le v zakonite namene in sprejema te pogoje, kot tudi vse ustrezne politike ali smernice, ki jih lahko določi AgileX Robotics. Med uporabo robotske roke strogo upoštevajte in upoštevajte zahteve, opisane v uporabniškem priročniku in varnostnih informacijah, vendar ne omejeno nanje.
AgileX Robotics ne odgovarja za kakršne koli telesne poškodbe, nesreče, materialno škodo, pravne spore ali navzkrižja interesov, ki bi nastala zaradi nepravilne uporabe ali višje sile. Robotska roka ni primerna za osebe, mlajše od 18 let, ali osebe, ki nimajo polne civilne sposobnosti. Prosimo, poskrbite, da takšne osebe ne pridejo v stik s tem izdelkom, in bodite še posebej previdni pri upravljanju naprave v njihovi prisotnosti.
Informacije v tem priročniku ne zajemajo zasnove, namestitve in delovanja celotne aplikacije robotske roke, niti ne vključujejo vse možne periferne opreme, ki lahko vpliva na varnost celotnega sistema. Zasnova in uporaba celotnega sistema morata biti v skladu z varnostnimi zahtevami, ki jih določajo standardi in predpisi države, kjer je nameščena robotska roka.
Odgovornost integratorja robotske roke in končne stranke je zagotoviti skladnost z ustreznimi predpisi in veljavnimi zakoni ter zagotoviti, da v celotni uporabi robotske roke ni večjih nevarnosti. To vključuje, vendar ni omejeno na naslednje:
1. Učinkovitost in odgovornost
- Izvedite oceno tveganja za celoten sistem robotske roke.
- Priključite dodatne varnostne naprave za druge stroje, kot je opredeljeno v oceni tveganja.
- Zagotovite natančno zasnovo in namestitev celotnega sistema robotske roke, vključno s programsko in strojno opremo.
- Integrator in končna stranka morata upoštevati ustrezne predpise in veljavne pravne zahteve za oceno varnosti, da zagotovita, da razvita robotska roka v dejanskih aplikacijah ne predstavlja večjih nevarnosti ali varnostnih tveganj.
- Pred uporabo in uporabo opreme se zavedajte morebitnih varnostnih tveganj.
- Zagotovite, da uporabniki ne spreminjajo nobenih varnostnih ukrepov.
- Zberite vse dokumente v tehničnem files, vključno z oceno tveganja in tem priročnikom.
2. Okolje
- Pred prvo uporabo natančno preberite ta priročnik, da boste razumeli osnovne operacije in navodila za uporabo.
- Za uporabo izberite razmeroma odprto območje, saj robotska roka ni opremljena s samodejnimi senzorji za izogibanje oviram ali zaznavanje.
- Robotsko roko uporabljajte v okolju s temperaturo med -20 °C in 50 °C.
- Če robotska roka ni izdelana po meri s posebno stopnjo zaščite IP, je njena odpornost na vodo in prah ocenjena na IP22.
3. Preverite
- Prepričajte se, da robotska roka nima vidnih nepravilnosti.
- Med uporabo zagotovite pravilno povezavo kabelskega snopa.
4. Delovanje
- Prepričajte se, da je okolica med delovanjem relativno odprta.
- Delujte v vidnem območju.
- Največja nosilnost robotske roke je 1.5 kg; zagotovite, da efektivna obremenitev med uporabo ne preseže 1.5 kg.
- Če oprema pokaže nepravilnosti, jo takoj prenehajte uporabljati, da preprečite sekundarno škodo.
- Če pride do nepravilnosti, se obrnite na ustrezno tehnično osebje in se tega ne lotevajte sami.
- Opremo uporabljajte v okolju, ki izpolnjuje zahteve glede stopnje zaščite IP.
5. Opozorila⚠：
- Zagotovite, da so robotska roka in orodja/končni efektorji vedno pravilno in varno pritrjeni na svoje mesto.
- Če morate vstopiti v delovni prostor robotske roke, nosite zaščitna očala in zaščitno opremo, da se zaščitite.
- Zagotovite, da ima robotska roka dovolj prostora za prosto gibanje.
- Zagotovite, da so vzpostavljeni varnostni ukrepi, kot je opredeljeno v oceni tveganja.
- Med upravljanjem robotske roke ne nosite ohlapnih oblačil. Pri upravljanju robotske roke si dolge lase spnite nazaj.
- Ne uporabljajte robotske roke, če je poškodovana ali kaže kakršne koli nepravilnosti.
- Če programska oprema gostiteljskega računalnika prikaže sporočila o napakah, takoj izvedite zaustavitev v sili in kontaktirajte ustrezno tehnično osebje.
- Zagotovite, da ljudje držijo svoje glave, obraze ali druge dele telesa stran od delujoče robotske roke ali od območja, ki ga robotska roka lahko doseže med delovanjem.
- Nikoli ne spreminjajte robotske roke. Spreminjanje robotske roke lahko povzroči nepredvidene nevarnosti za integratorja.
- Robotske roke ne izpostavljajte trajnim magnetnim poljem. Močna magnetna polja lahko poškodujejo robotsko roko.
- Robotska roka med delovanjem proizvaja toploto. Ne prijemajte in ne dotikajte se robotske roke med delovanjem ali kmalu po tem, ko se je ustavila, saj lahko daljši stik povzroči nelagodje. Izklopite sistem in počakajte eno uro, da se robotska roka ohladi.
- Povezovanje različnih strojev lahko poveča tveganje ali povzroči nove nevarnosti. Vedno izvedite celovito oceno tveganja za celotno namestitev. Glede na oceno tveganja lahko veljajo različne stopnje funkcionalne varnosti; zato, kadar so zahtevane različne ravni delovanja za varnost in zaustavitev v sili, vedno izberite najvišjo raven delovanja. Vedno preberite in razumejte priročnike za vse naprave, ki se uporabljajo pri namestitvi.
- Robotska roka ni primerna za osebe, mlajše od 18 let, ali osebe, ki nimajo polne poslovne sposobnosti.
Uvod
Ta robotska roka s 6 stopnjami svobode je posebej zasnovana za izobraževalno in raziskovalno industrijo, potrošniške aplikacije in industrijsko avtomatizacijo. Z nosilnostjo 1.5 kg je primerna za različne raziskovalne in industrijske aplikacije, vključno s humanoidnimi roboti, avtomatskim sestavljanjem in avtomatiziranim rokovanjem. Šest vrtljivih sklepov zagotavlja polno operativno fleksibilnost, kar zagotavlja visoko natančnost in ponovljivost. Robotska roka ima modularno zasnovo, zaradi česar jo je enostavno vzdrževati in nadgrajevati. Ponuja intuitiven uporabniški vmesnik, ki poenostavlja programiranje in upravljanje, kar omogoča hiter začetek tudi nestrokovnjakom. Široko se uporablja na področjih, kot so znanstvene raziskave, izobraževanje, avtomobilska proizvodnja, sestavljanje elektronike, predelava hrane, laboratorijska avtomatizacija in upravljanje medicinske opreme.
1.1. Pakirni seznam
| Ime | Količina |
| Robotska roka s 6 DOF | 1 |
| USB toCAN modul | 1 |
| Napajalnik | 1 |
| MicroUSB kabel | 1 |
| Napajalni in komunikacijski kabel | 1 |
| Vijaki za pritrditev osnove | 4 |
| Ključ za namestitev podnožja | 1 |
Osnovna uporaba
Robotska roka ima 6 DOF in 1.5 kg tovora na koncu. Šest rotacijskih zglobov zagotavlja operativno fleksibilnost celotnega obsega, kar zagotavlja visoko natančnost in ponovljivost. Odlikuje ga lahka zasnova, ki omogoča robotski roki, da doseže zmogljivosti hitrega gibanja, hkrati pa ohranja relativno visoko nosilnost. Lahko se široko uporablja v utelešeni inteligenci za zbiranje podatkov v resničnem svetu.
2.1. Predstavitev električnega vmesnika
2.1.1 Navodila za električno ploščo robotske roke
- Napajalna in komunikacijska vrata
- Lučka indikatorja stanja
- Priključna vrata J1 in J2
2.1.2 Navodila za letalski vtič
- Napajalna in komunikacijska vrata
- Indikator stanja
- priključna vrata J1J2
- Moč pozitivna
- Moč negativna
- CAN-H
- CAN-L
Opomba: Poravnajte rdečo piko z ustrezno rdečo piko na kablu. Teksturirano območje konektorja je zasnovano tako, da se pod silo umakne. Med namestitvijo poravnajte rdečo piko navzdol s štrlečo konico in jo vstavite neposredno. Za odstranitev pritisnite na teksturirano območje in ga izvlecite.
2.1.3 Povezava CAN
CAN povezava in priprava
Izpeljite kabel CAN in povežite žici CAN_H in CAN_L z adapterjem CAN_TO_USB.
Priključite adapter CAN_TO_USB na vrata USB prenosnika. Diagram povezave je prikazan na sliki 3.4.
Opomba: Če uporabljate nestandardni polnilnik, vhodna moč ne sme preseči 26 V, tok pa ne sme biti manjši od 10 A.
2.2. Navodila za način učenja/demonstracije robotske roke
Status načina vlečenja in učenja robotske roke označuje lučka gumba med J5 in J6.
Obstajajo trije tipi luči stanja robotske roke:
- Ni svetlobnega prikaza: način vlečenja in učenja robotske roke je ustavljen ali pa se je snemanje vlečenja končalo.
- Stalna zelena lučka: Robotska roka je prešla v način povleci in nauči za snemanje poti.
- Utripajoča zelena lučka: robotska roka je vstopila v način povleci in nauči za predvajanje trajektorije.
Kako preklopiti na način vlečenja:
- Gumb z enim klikom: preklapljanje med snemanjem trajektorije vlečenja in ustavitvijo snemanja vlečenja.
- Gumb z dvojnim klikom: Aktivira način predvajanja trajektorije vlečenja.
Navodila:
Najprej opazujte stanje indikatorske lučke:
- Če lučka ne sveti, enkrat kliknite gumb. Zelena lučka mora svetiti neprekinjeno, kar pomeni, da lahko uporabnik povleče robotsko roko, da začne snemati pot.
- Če lučka ne sveti in je bila tirnica predhodno zabeležena, dvokliknite gumb. Zelena lučka mora utripati vsakih 500 ms, kar pomeni, da je robotska roka v načinu predvajanja in bo reproducirala posneto pot.
- Če lučka sveti, to pomeni, da poteka snemanje poti. Za prekinitev snemanja enkrat kliknite gumb; lučka mora ugasniti, kar pomeni, da je snemanje končano. Če želite znova predvajati trajektorijo, sledite 2. koraku.
- Če lučka utripa, je robotska roka trenutno v načinu predvajanja.
Opombe:
- Med predvajanjem trajektorije mora uporabnik ohranjati varno razdaljo od robotske roke, da prepreči poškodbe.
- Vsakič, ko robotska roka vstopi v način snemanja trajektorije učenja, se predhodno posneta pot izbriše. Način predvajanja bo uporabil zadnjo posneto pot.
- Največji čas snemanja trajektorije je 3 minute; vsaka trajektorija, ki presega ta čas, bo neveljavna.
- Po končanem poučevanju vlečenja se prepričajte, da indikatorska lučka ne sveti/da je način učenja vlečenja ustavljen.
- Če želite preklopiti na nadzor gostiteljskega računalnika ali ukazni nadzor, se prepričajte, da indikatorska lučka ne sveti/da je način učenja vlečenja ustavljen.
Nato prek gostiteljskega računalnika preklopite v stanje pripravljenosti in po vstopu v stanje pripravljenosti preklopite v način CAN. Enako velja za upravljanje z ukazi – najprej preklopite v stanje pripravljenosti, nato pa v način krmiljenja CAN.
Opomba: Pri preklopu iz načina povezave in načina učenja z vlečenjem v način krmiljenja CAN mora biti robotska roka pred menjavo načina postavljena v ničelno točko. Ničelna točka je prikazana na spodnji sliki:
2.3. Navodila za namestitev baze
Podnožje robotske roke je nameščeno z vijaki za pritrditev. Podstavek ima štiri vnaprej izvrtane luknje z navojem M5. Komplet dodatne opreme vključuje štiri vijake M5, ki jih je mogoče priviti s priloženim šestrobim orodjem. Razmik lukenj je 70 mm. Če morate podstavek pritrditi na mobilno opremo ali fiksno površino, lahko oblikujete ustrezno strukturo z razmikom lukenj 70 mm.
2.4. Navodila za namestitev končnega dela
Konec je lahko opremljen z drugimi orodji preko prirobnice. Izbirni dodatki vključujejo prijemalo z dvema prstoma in obesek za učenje. Način namestitve je prikazan na spodnjem diagramu. Podrobnosti o parametrih dvoprstnega prijemala in učne naprave najdete v tehničnih specifikacijah na koncu.
Navodila za uporabo gostiteljskega računalnika ArmRobotUA
Prenos programske opreme:
Povezava: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Če uporabljate računalnik z operacijskim sistemom Windows 7 ali novejšim, dvokliknite, da odprete programsko opremo gostiteljskega računalnika. S to programsko opremo za interakcijo človek-stroj lahko upravljate robotsko roko in berete povratne podatke iz zunanjega omrežja robotske roke. Uporabniški vmesnik je prikazan na naslednji način:
Imena funkcijskih območij na plošči programske opreme gostiteljskega računalnika
| Kazalo | Ime |
| 1 | Komunikacijski gumb robotske roke |
| 2 | Možnosti menija |
| 3 | Hitrost Percentage Nastavitev |
| 4 | Gumb za vklop robotske roke |
| 5 | Gumb za zaustavitev v sili robotske roke |
| 6 | Gumbi za spreminjanje velikosti/zapiranje okna |
| 7 | Območje delovanja |
| 8 | 3D simulacijski model |
| 9 | Funkcija knjižnice poti |
| 10 | Stanje sklepa robotske roke |
| 11 | Vrstica stanja robotske roke |
Sekundarni razvoj
Trenutno robotska roka podpira sekundarni razvoj prek paketa gonilnikov Python SDK in ROS1. Za podrobna navodila za sekundarni razvoj glejte povezavo GitHub.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Tehnične specifikacije
Specifikacije robotske roke:
| Tip parametra | Postavka | Specifikacija |
| Parametri strukture | Stopnje svobode | 6 |
| Efektivna obremenitev | 1.5 KG | |
| Teža | 4.2 KG | |
| Ponovljivost | ±.0.1 mm | |
| Delovni polmer | 626.75 mm | |
| Standardni napajalnik Voltage | DC24V (najmanj: 24V, maks.: 26V) | |
| Poraba energije | Največja moč ≤ 120 W, skupna moč ≤ 40 W | |
| Material | Okvir iz aluminijeve zlitine, plastična lupina | |
| Krmilnik | Integrirano | |
| Metoda komunikacije | LAHKO | |
| Nadzorna metoda | Učenje z vlečenjem / Trajektorija brez povezave / API / Gostiteljski računalnik | |
| Zunanji vmesniki | Napajalni vmesnik x1, CAN vmesnik x1 | |
| Velikost osnovne namestitve | 70 mm x 70 mm x M5 x 4 | |
| Delovno okolje | Temperatura: -20 do 50 ℃, vlažnost: 25 %–85 %, brez kondenzacije | |
| Hrup | <60 dB | |
| Namestitev | Združljivo z vsemi robotskimi izdelki AgileX | |
| Parametri gibanja: | Obseg gibanja sklepov | J1:±154° J2:0°~195° J3: -175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6: ±100° |
| Največja skupna hitrost | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Opomba: Zgornji podatki so rezultati testiranja robotske roke AgileX v nadzorovanem testnem okolju. Rezultati se lahko razlikujejo glede na različna okolja in načine uporabe. Upoštevati je treba dejanske izkušnje. | ||
Izbirni sledilni prijemal Specifikacije:
| Parametri dvoprstnega prijemala | |
| Teža | 500 g |
| Natančnost | ±.0.5 mm |
| Razdalja odpiranja | 0-70 mm |
| Ocenjeno Clamping Force | 40N |
| Max Clamping Force | 50N |
| Napajanje Voltage | DC24V |
| Poraba energije | Največja moč ≤ 50 W, obsežna moč ≤ 30 W |
| Material kontaktne površine | Guma |
| Krmilnik | Integrirano |
| Metoda komunikacije | LAHKO |
| Nadzorna metoda | Poučevanje z vlečenjem / Trajektorija brez povezave / API / Gostiteljski računalnik |
| Zunanji vmesniki | Napajalni vmesnik x1, CAN vmesnik x1 |
| Način namestitve | Prirobnica |
| Delovno okolje | Temperatura: -20 do 50 ℃, vlažnost: 25%-85%, brez kondenzacije |
| Hrup | <60 dB |
| Opomba: Zgornji podatki so rezultati testiranja AgileX v nadzorovanem testnem okolju. Rezultati se lahko razlikujejo glede na različna okolja in načine uporabe; upoštevati je treba dejanske izkušnje. | |
| Parametri učne naprave | |
| Teža | 550 g |
| Natančnost | ±.0.5 mm |
| Razdalja odpiranja | 0-70 mm |
| Ocenjeno Clamping Force | 40N (nadzor sile, povratna zanka sile)) |
| Max Clamping Force | 50N (nadzor sile, povratna informacija sile) |
| Napajanje Voltage | DC24V |
| Poraba energije | Največja moč ≤ 50 W, obsežna moč ≤ 30 W |
| Material kontaktne površine | Guma |
| Krmilnik | Integrirano |
| Metoda komunikacije | LAHKO |
| Nadzorna metoda | Poučevanje z vlečenjem / Trajektorija brez povezave / API / Gostiteljski računalnik |
| Zunanji vmesniki | Napajalni vmesnik x1, CAN vmesnik x1 |
| Način namestitve | Prirobnica |
| Delovno okolje | Temperatura: -20 do 50 ℃, vlažnost: 25%-85%, brez kondenzacije |
| Hrup | <60 dB |
| Opomba: Zgornji podatki so rezultati testiranja AgileX v nadzorovanem testnem okolju. Rezultati se lahko razlikujejo glede na različna okolja in načine uporabe; upoštevati je treba dejanske izkušnje. | |
Robotika AgileX
Dokumenti / Viri
 |
Robotska roka AgileX PiPER [pdf] Uporabniški priročnik Robotska roka PiPER, PiPER, robotska roka, roka |