N10 پروگرام قابل موبائل روبوٽس
روبوڪس
Rosbot استعمال ڪندڙ دستياب
پاران تيار ڪيل: Wayne Liu, Zijie Li, Reilly Smithers & Tara Hercz 30 آڪٽوبر 2024 نسخو #: 20241030
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
روبوڪس
مواد جو جدول
1. اهم اجزاء 2. پراڊڪٽ جي وضاحت 3. ROS ڪنٽرولرز جو تعارف 4. سينسنگ سسٽم: LiDAR ۽ ڊيپٿ ڪيمرا 5. STM32 بورڊ (موٽر ڪنٽرول، پاور مئنيجمينٽ ۽ IMU) 6. اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم 7. پاور مئنيجمينٽ 8. ٽيلي- آپريشن 9. ROS 2 Quick Start 10. اڳ ۾ نصب ٿيل ROS 2 Humble پيڪيجز
خلاصو Rosbot ROS (روبوٽ آپريٽنگ سسٽم) ڊولپر، معلم ۽ شاگردن لاءِ ٺهيل آهي. Rosbot جو دل مڪمل طور تي پروگراميبل سافٽ ويئر فريم ورڪ ۽ ترتيب ڏيڻ وارو هارڊويئر آرڪيٽيڪچر آهي جنهن جي بنياد تي مشهور روبوٽ پليٽ فارم - ROS آهي. Rosbot چار ماڊلز سان گڏ اچي ٿو: Rosbot 2 - مناسب ROS شروعاتي ۽ گھٽ بجيٽ منصوبن لاءِ. Rosbot Pro - مناسب ROS ڊولپرز ۽ تعليم ڏيندڙن لاءِ جن کي تيز پروٽوٽائپنگ يا تدريس لاءِ ورسٽائل سسٽم جي ضرورت آهي. Rosbot پلس - هي Rosbot جو 4WD نسخو آهي آزاد معطلي سسٽم سان. هي زمرو ڪافي سنجيده آهي ته صنعتي ۽ تجارتي ترقيءَ لاءِ غور ڪيو وڃي. Rosbot Plus HD - ھي Rosbot Plus جو Heavy Duty ورزن آھي جنھن جو وڌ ۾ وڌ پيل لوڊ 45 ڪلوگرام آھي. Rosbot مشهور ROS ڪنٽرولرز سان گڏ اچي ٿو جهڙوڪ: Jetson Orin Nano · Jetson Orin NX
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
روبوڪس
1. اهم جزو
ويريا٪ Rosbot 2 تي
تصوير
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
Rosbot Pro Rosbot Plus
2. پراڊڪٽ جي وضاحتن پراڊڪٽ ميٽرڪس
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
پراڊڪٽ جو نالو موٽر گھٽائڻ جو تناسب وڌ ۾ وڌ رفتار وزن وڌ ۾ وڌ پيل لوڊ سائيز گھٽ ۾ گھٽ ٽرننگ ريڊيس بيٽري جي زندگي
بجلي جي فراهمي
Rosbot 2 1:27
Rosbot Pro 1:18
Rosbot Plus 1:18
Rosbot Plus HD 1:47
1.3m/s 9.26 kg 16 kg 445*360*206mm 0.77m
1.65m/s
2.33m/s
0.89m/s
19.54 ڪلو
35.16 ڪلو
35.18 ڪلو
20 ڪلو
22 ڪلو
45 ڪلو
774*570*227mm 766*671*319mm 766*671*319mm
1.02 ايم
1.29 ايم
1.29 ايم
اٽڪل 9.5 ڪلاڪ (نه لوڊ)،
اٽڪل 8.5 ڪلاڪ (20٪ پيل لوڊ)
اٽڪل 4.5 ڪلاڪ (ڪو لوڊ نه)، اٽڪل 3 ڪلاڪ (20٪ پيل لوڊ)
24v 6100 mAh LFP بيٽري + 3A موجوده سمارٽ چارجر
اسٽيئرنگ گيئر ويلز انڪوڊر
S20F 20kg torque ڊجيٽل سرو
DS5160 60kg torque ڊجيٽل سرو
125mm diameters مضبوط رٻڙ ڦيٿي
180mm diameters مضبوط رٻڙ ڦيٿي
254 ملي ميٽر انفلاتبل رٻڙ جا ڦڙا
500 لائن AB مرحلو اعلي سڌائي انڪوڊر
معطلي نظام Coaxial Pendulum معطلي نظام 4W آزاد معطلي نظام
ڪنٽرول انٽرفيس
iOS ۽ Android ايپ ذريعي بلوٽوت يا وائي فائي، PS2، CAN، سيريل پورٽ، USB
3. ROS ڪنٽرولرز جو تعارف
هتي 2 قسم جا ROS ڪنٽرولرز موجود آهن Rosbot سان استعمال لاءِ Nvidia Jetson پليٽ فارم تي ٻڌل. جيٽسن اورين نانو تحقيق ۽ تعليم لاءِ وڌيڪ موزون آهي. Jetson Orin NX پراڊڪٽ پروٽوٽائپنگ ۽ تجارتي ايپليڪيشنن لاء مثالي آهي. هيٺ ڏنل جدول بيان ڪري ٿو بنيادي ٽيڪنيڪل فرقن جي وچ ۾ موجود مختلف ڪنٽرولرز جي وچ ۾ Roboworks. ٻئي بورڊ اعليٰ سطحي حسابن جي اجازت ڏين ٿا ۽ ترقي يافته روبوٽڪ ايپليڪيشنن لاءِ موزون آهن جهڙوڪ ڪمپيوٽر وژن، ڊيپ لرننگ ۽ موشن پلاننگ.
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
4. سينسنگ سسٽم: LiDAR ۽ Depth Camera A Leishen LSLiDAR Rosbot جي سڀني مختلف قسمن تي نصب ٿيل آهي جنهن ۾ يا ته N10 يا M10 ماڊل استعمال ٿي رهيا آهن. هي LiDAR پيش ڪري ٿو 360 ڊگري اسڪيننگ رينج ۽ چوڌاري تصور ۽ هڪ جامع ۽ هلڪي ڊيزائن کي فخر ڪري ٿو. انهن وٽ هڪ اعلي سگنل شور جو تناسب آهي ۽ اعلي / گهٽ موٽڻ واري شين تي بهترين ڳولڻ جي ڪارڪردگي ۽ مضبوط روشني جي حالتن ۾ سٺو ڪارڪردگي آهي. انهن وٽ 30 ميٽر جي هڪ ڳولڻ جي حد آهي ۽ 12 هز جي اسڪين فریکوئنسي آهي. هي LiDAR بي ترتيب Rosbots ۾ ضم ٿي، سڀني نقشن ۽ نيويگيشنل استعمالن کي يقيني بڻائي ٿي توهان جي پروجيڪٽ ۾ آساني سان حاصل ڪري سگهجي ٿو. هيٺ ڏنل جدول LSLiDARs جي ٽيڪنيڪل وضاحتن جو خلاصو ڪري ٿو:
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
اضافي طور تي، سڀئي Rosbots هڪ Orbbec Astra Depth Camera سان ليس آهن، جيڪو هڪ RGBD ڪئميرا آهي. هي ڪئميرا استعمال جي غضب لاءِ بهتر ڪيو ويو آهي جنهن ۾ اشارو ڪنٽرول، اسڪيليٽ ٽريڪنگ، 3D اسڪيننگ ۽ پوائنٽ ڪلائوڊ ڊولپمينٽ شامل آهن. هيٺ ڏنل جدول ڊيپٿ ڪيمرا جي ٽيڪنيڪل خصوصيتن کي اختصار ڪري ٿو.
5. STM32 بورڊ (موٽر ڪنٽرول، پاور مئنيجمينٽ ۽ IMU) STM32F103RC بورڊ سڀني Rosbots ۾ استعمال ٿيندڙ مائڪرو ڪنٽرولر آھي. ان ۾ اعليٰ ڪارڪردگي ARM Cortex -M3 32-bit RISC ڪور ڪم ڪري ٿو 72MHz فريڪوئنسي تي تيز رفتار ايمبيڊڊ ياداشتن سان گڏ. اهو ڪم ڪري ٿو -40 ° C کان + 105 ° C جي درجه حرارت جي حد تائين، سڄي دنيا جي موسمن ۾ سڀني روبوٽڪ ايپليڪيشنن جي مطابق. بجلي جي بچت جا طريقا آھن جيڪي گھٽ پاور ايپليڪيشنن جي ڊيزائن کي اجازت ڏين ٿا. هن مائڪرو ڪنٽرولر جي ڪجهه ايپليڪيشنن ۾ شامل آهن: موٽر ڊرائيو، ايپليڪيشن ڪنٽرول، روبوٽڪ ايپليڪيشن، طبي ۽ هٿ جو سامان، پي سي ۽ گیمنگ پرديئرز، GPS پليٽ فارمز، صنعتي ايپليڪيشنون، الارم سسٽم ويڊيو انٽرڪام ۽ اسڪينر.
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
STM32F103RC ڪور
ياداشتن جي گھڙي، ري سيٽ ۽ سپلائي جو انتظام
پاور ڊي ايم اي ڊيبگ موڊ I / O بندرگاهن
ٽائمر
ڪميونيڪيشن انٽرفيس
خاصيتون
ARM32-bit Cortex M3 CPU
وڌ ۾ وڌ رفتار 72 MHz
512 KB فليش ميموري
SRAM جو 64kB
2.0 کان 3.6 V ايپليڪيشن سپلائي ۽ I/OS
سمهڻ، اسٽاپ ۽ اسٽينڊ بائي موڊ
RTC ۽ بيڪ اپ رجسٽر لاءِ V جي فراهمي
BAT
12 چينل ڊي ايم اي ڪنٽرولر
SWD ۽ جيTAG انٽرفيس
Cortex-M3 ايمبيڊڊ ٽريس ميڪروسيل
51 I/O بندرگاهن (16 خارجي مداخلت ویکٹر ۽ 5V رواداري تي نقشي)
4×16-bit ٽائمر
2 x 16-bit موٽر ڪنٽرول PWM ٽائمر (ايمرجنسي سان
روڪيو)
2 x واچ ڊاگ ٽائمر (آزاد ۽ ونڊو)
SysTick ٽائمر (24-bit downcounter)
DAC کي هلائڻ لاءِ 2 x 16-bit بنيادي ٽائمر
USB 2.0 مڪمل اسپيڊ انٽرفيس
SDIO انٽرفيس
CAN انٽرفيس (2.0B فعال)
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
6. اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم Rosbot جي ڊيزائن ۽ تعمير سان ضم ٿيل آهي. خريد ڪيل ماڊل تي مدار رکندي، اهو يا ته هڪ 2 ڦيٿي يا 4 ڦيٿي ڊرائيو هوندو، ٻنهي اختيارن سان مختلف تحقيق ۽ ترقي جي مقصدن لاءِ موزون آهن. سڀني Rosbots تي ڦيٿيون برف جي حفاظت واري گريڊ ٽائر سان گڏ مضبوط ربر آهن. اتي هڪ coaxial pendulum suspension system آهي، ۽ مٿيون رينج Rosbots جھٽڪو جذب ڪندڙ آزاد معطلي نظام سان ليس آهن، انهي کي يقيني بڻائي ٿو ته اهو مشڪل خطي ۾ ڪاميابي سان نيويگيٽ ڪرڻ جي قابل آهي. اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ ٽيڪنيڪل وضاحتون:
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
Rosbot چيسس ڊيزائن ڊاگرام: Rosbot 2
Rosbot Pro
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
Rosbot پلس
7. پاور مئنيجمينٽ پاور ميگ - مقناطيسي LFP بيٽري: سڀ Rosbots هڪ 6000 mAh پاور ميگ، هڪ مقناطيسي LFP (ليٿيم آئرن فاسفيٽ) جي بيٽري ۽ هڪ پاور چارجر سان گڏ ايندا آهن. گراهڪ اضافي قيمت سان بيٽري کي 20000 mAh تائين اپ گريڊ ڪري سگھن ٿا. LFP بيٽريون هڪ قسم جي ليتيم آئن بيٽري آهن جيڪي انهن جي استحڪام، حفاظت، ۽ ڊگهي چڪر جي زندگي لاء مشهور آهن. روايتي ليتيم آئن بيٽرين جي برعڪس، جيڪي ڪوبالٽ يا نڪيل استعمال ڪن ٿيون، LFP بيٽريون لوهه فاسفيٽ تي ڀاڙين ٿيون، هڪ وڌيڪ پائيدار ۽ گهٽ زهريلي متبادل پيش ڪري ٿي. اهي حرارتي ڀڄڻ لاء انتهائي مزاحمتي آهن، وڌيڪ گرمي ۽ باهه جي خطري کي گهٽائڻ. جڏهن ته انهن وٽ ٻين ليٿيم آئن بيٽرين جي مقابلي ۾ گهٽ توانائي جي کثافت هوندي آهي، LFP بيٽريون پائيداريءَ ۾ وڌيڪ آهن،
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
گهڻي عمر، تيز چارجنگ، ۽ انتهائي گرمي پد ۾ بهتر ڪارڪردگي، انهن کي برقي گاڏين (EVs) ۽ توانائي اسٽوريج سسٽم لاءِ مثالي بڻائي ٿي. پاور ميگ ان جي مقناطيسي بنيادي ڊيزائن جي ڪري روبوٽ جي ڪنهن به ڌاتو جي سطحن سان ڳنڍيل ٿي سگهي ٿو. اهو بيٽرين کي جلدي ۽ آسان بڻائي ٿو.
ٽيڪنيڪل وضاحتون:
ماڊل بيٽري پيڪ
بنيادي مواد ڪٽي آف حجمtage
مڪمل Voltagاي چارجنگ ڪرنٽ
شيل مواد خارج ڪرڻ
ڪارڪردگي
6000mAh 22.4V 6000mAh ليتيم آئرن فاسفيٽ
16.5 وي 25.55 وي
3A ڌاتو 15A مسلسل خارج ٿيڻ
20000mAh 22.4V 20000mAh ليتيم آئرن فاسفيٽ
16.5 وي 25.55 وي
3A ڌاتو 20A مسلسل خارج ٿيڻ
DC4017MM عورت کنیکٹر
DC4017MM عورت کنیکٹر
پلگ
(چارج) XT60U-F عورت
(چارج) XT60U-F عورت
رابط (خارج ڪرڻ)
رابط (خارج ڪرڻ)
ماپ وزن
177*146*42mm 1.72kg
208*154*97mm 4.1kg
بيٽري جو تحفظ: شارٽ سرڪٽ، اوور ڪرنٽ، اوور چارج، اوور ڊسچارج تحفظ، استعمال ڪندي چارج ڪرڻ جي سپورٽ، بلٽ ان سيفٽي والو، شعلا ريٽارڊنٽ بورڊ.
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
سپر چارج: سپر چارج هڪ آٽو چارجنگ اسٽيشن آهي جيڪو Rosbot 2S، Rosbot Pro S، Rosbot Plus S ماڊلز سان گڏ آهي ۽ Rosbot 2، Rosbot Pro ۽ Rosbot Plus سان ڪم ڪرڻ لاءِ الڳ الڳ خريد ڪري سگھجي ٿو. 8. ٽيلي آپريشن روبوٽ کي ٽيلي هلائڻ لاءِ 4 طريقا آھن: 8.1 PS2 ڪنٽرولر پاران ڪنٽرول ٿيل:
8.1.1. PS2 ڪنٽرولر کي PCB بورڊ 8.1.2 سان ڳنڍيو. انتظار ڪريو جيستائين اشارو ڳاڙھو ٿي وڃي ڪنٽرولر تي ۽ پوء دٻايو شروع بٽڻ. 8.1.3. پي سي بي بورڊ اسڪرين تي، کاٻي جوائس اسٽڪ اڳتي وڌايو ۽ ان کي ros کان ps2 ڪنٽرول موڊ ۾ تبديل ڪريو. هيٺ ڏنل تصوير ڏيکاري ٿو ٻه مختلف ڪنٽرول موڊس: ROS يا PS2:
8.2 ڪنٽرول ٿيل ros2 نوڊ ۽ ڪيبورڊ 8.2.1. ڪنٽرول موڊ کي ros 8.2.2 ۾ تبديل ڪريو. پڪ ڪريو ته روبوٽ لاهڻ هلي رهيو آهي (سيڪشن 9 ڏسو)
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
8.2.3. هن حڪم کي هلايو: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 4. متبادل طور تي، توھان ھي حڪم هلائي سگھو ٿا:
ros2 هلائيندڙ wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
8.3 ros2 نوڊ ۽ يو ايس بي اي ڪنٽرولر 8.3.1 پاران ڪنٽرول ٿيل. يو ايس بي اي ڪنٽرولر سان ڳنڍيو 8.3.2. ڪنٽرول موڊ کي ros 8.3.3 ۾ تبديل ڪريو. پڪ ڪريو ته روبوٽ لاهڻ هلي رهيو آهي (سيڪشن 9 ڏسو) 8.3.4. هن حڪم کي هلائڻ:
ros2 لانچ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
8.4 وائي فائي يا بلوٽوٿ ڪنيڪشن ذريعي موبائيل ايپ ذريعي ڪنٽرول ٿيل Roboworks ايپ اسٽيشن تي وڃو webسائيٽ تي وڃو ۽ ريموٽ ڪنٽرول موبائيل ايپس سيڪشن ڏانھن وڃو پنھنجي موبائل فون لاءِ موبائل ايپ ڊائون لوڊ ڪرڻ لاءِ: https://www.roboworks.net/apps
9. ROS 2 Quick Start جڏھن روبوٽ کي پھريون ڀيرو چالو ڪيو ويندو آھي، اھو ڪنٽرول ڪيو ويندو آھي ROS ذريعي ڊفالٽ. مطلب، STM32 چيسس ڪنٽرولر بورڊ ROS 2 ڪنٽرولر کان حڪم قبول ڪري ٿو جهڙوڪ Jetson Orin.
شروعاتي سيٽ اپ تڪڙو ۽ آسان آهي، توهان جي ميزبان پي سي کان (Ubuntu Linux جي تجويز ڪيل) روبوٽ جي وائي فائي هاٽ اسپاٽ سان ڳنڍيو. ڊفالٽ طور پاسورڊ "dongguan" آهي.
اڳيون، لينڪس ٽرمينل ذريعي SSH استعمال ڪندي روبوٽ سان ڳنڍيو، IP پتو 192.168.0.100 آهي، ڊفالٽ پاسورڊ ڊانگ گوان آهي. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 روبوٽ تائين ٽرمينل رسائي سان، توھان نيويگيٽ ڪري سگھوٿا ROS 2 ورڪ اسپيس فولڊر، ھيٺ ”wheeltec_ROS 2“ ٽيسٽ پروگرامن کي ھلائڻ کان پھريائين، نيويگيٽ ڪريو wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/This wheeltec_robot. اسڪرپٽ هلائڻ گهرجي، عام طور تي صرف هڪ ڀيرو پردي جي مناسب ترتيب کي يقيني بڻائڻ لاء. توھان ھاڻي روبوٽ جي ڪارڪردگي کي جانچڻ جي قابل آھيو، ROS 2 ڪنٽرولر ڪارڪردگي کي شروع ڪرڻ لاء، ھلايو:
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
"roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch" ~$ ros2 لانچ turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch هڪ سيڪنڊ ٽرمينل ۾، توهان ڪيبورڊ_ٽيليپ نوڊ استعمال ڪري سگهو ٿا چيسس ڪنٽرول کي درست ڪرڻ لاءِ، هي مشهور ٽرٽل او ايس 2 جو مشهور ورزن آهي.ampلي. قسم (وڌيڪ ٽيلي اپ ڪنٽرول سيڪشن 8 ۾ موجود آهي): “ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
10. اڳ ۾ نصب ٿيل ROS 2 Humble پيڪيجز ھيٺ ڏنل آھن ھيٺيون يوزر-ايئنٽيڊ پيڪيجز، جڏھن ته ٻيا پيڪيجز موجود ھجن، اھي رڳو انحصار آھن. turn_on_wheeltec_robot
هي پيڪيج روبوٽ ڪارڪردگي کي چالو ڪرڻ ۽ چيسس ڪنٽرولر سان رابطي لاء اهم آهي. بنيادي اسڪرپٽ "turn_on_wheeltec_robot.launch" استعمال ڪيو وڃي هر بوٽ تي ROS 2 ۽ ڪنٽرولر کي ترتيب ڏيڻ لاء. wheeltec_rviz2 لانچ تي مشتمل آهي files rviz لانچ ڪرڻ لاءِ ڪسٽم ترتيب سان Pickerbot پرو لاءِ.
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
wheeltec_robot_slam SLAM ميپنگ ۽ لوڪلائيزيشن پيڪيج ڪسٽم ترتيب سان Pickerbot پرو لاءِ.
wheeltec_robot_rrt2 تيزيءَ سان رينڊم ٽري الگورٿم جي ڳولا - هي پيڪيج Pickerbot پرو کي قابل بنائي ٿو ته هو پنهنجي گهربل هنڌ ڏانهن رستو پلان ڪري، ايڪسپلوريشن نوڊس کي لانچ ڪندي.
wheeltec_robot_keyboard روبوٽ ڪارڪردگي جي تصديق ڪرڻ ۽ ڪيبورڊ استعمال ڪندي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ آسان پيڪيج، بشمول ريموٽ ميزبان پي سي تان.
wheeltec_robot_nav2 ROS 2 نيويگيشن 2 نوڊ پيڪيج.
wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar پيڪيج ترتيب ڏيڻ لاءِ Leishen M10/N10.
wheeltec_joy جوائس اسٽڪ ڪنٽرول پيڪيج، لانچ تي مشتمل آهي files جوائس اسٽڪ نوڊس لاءِ.
simple_follower_ros2 ليزر اسڪين يا ڊيپٿ ڪيمرا استعمال ڪندي بنيادي شئي ۽ لائين هيٺين الگورتھم.
ros2_astra_camera Astra ڊيپٿ ڪئميرا پيڪيج ڊرائيورن ۽ لانچ سان files.
ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.
دستاويز / وسيلا
 |
ROBOWORKS N10 پروگرام لائق موبائل روبوٽس [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب N10، M10، N10 پروگرام لائق موبائل روبوٽس، N10، پروگرام لائق موبائل روبوٽس، موبائل روبوٽس، روبوٽس |
