هدايتون VHDL موٽر اسپيڊ ڪنٽرول فيصلو ڪرڻ جي هدايت ۽ اسپيڊ کاٻي ۽ ساڄي اسپيڊ ڪنٽرولر
نوٽ: ھي صفحو ھڪڙي وڏي تعمير جو ھڪڙو حصو آھي. مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته توھان ھتي شروع ڪريو، تنھنڪري توھان سمجھو ٿا ته ھيٺ ڏنل وڏي منصوبي ۾ ڪٿي بيٺي آھي
مٿانview
موٽر اسپيڊ ۽ ڊائريڪشن ڪنٽرول فوٽو ڊيڪٽر روبوٽ جي ٻن مکيه ڀاڱن مان هڪ آهي، ٻيو فوٽو ڊيڪٽر يا لائٽ ڊيڪٽر ڊويزن آهي. جڏهن ته فوٽو ڊيڪٽر ڊويزن روبوٽ جي نظر تي ڌيان ڏئي ٿو، موٽر جي رفتار ۽ هدايت ڪنٽرول ڊويزن روبوٽ جي حرڪت تي ڌيان ڏئي ٿو. موٽر اسپيڊ ۽ هدايت ڪنٽرول پروسيس ڊيٽا فوٽو ڊيڪٽر ڊويزن مان ڏنل آهي ۽ موٽر حرڪت جي صورت ۾ جسماني پيداوار ڏئي ٿي.
هن ڊويزن جو مقصد روشني ڳولڻ واري روبوٽ جي کاٻي ۽ ساڄي موٽر ٻنهي جي رفتار ۽ هدايت کي ڪنٽرول ڪرڻ آهي. انهن قدرن جو فيصلو ڪرڻ لاءِ، توهان کي روشنيءَ جي سائيز ۽ پوزيشن جي ضرورت پوندي جيڪا ڪئميرا طرفان پڪڙي وئي هئي ۽ حد ذريعي پروسيس ڪئي وئي هئي. توهان کي هر موٽر تي ماپي رفتار جي ضرورت پڻ هوندي. انهن ان پٽن مان، توهان هر هڪ موٽر لاءِ PWM (Pulse-Width Modulation) قدر ڪڍي سگهندا.
هن کي حاصل ڪرڻ لاء، توهان کي اهي VHDL ماڊل ٺاهڻ جي ضرورت پوندي (هيٺ ڳنڍيل پڻ):
- ڪنٽرول
- غلطي جو حساب
- بائنري تبديلي
- روشني جي ذريعن جي غير موجودگي
توھان ڏسي سگھو ٿا VHDL ڪوڊ ھن ڊويزن لاءِ هتي.
سامان
اسان ISE ڊيزائن سوٽ 14.7 سان ڪوڊ ڪرڻ جي صلاح ڏيو ٿا جيئن اهو پڻ استعمال ڪري سگهجي ٿو ڪوڊ کي جانچڻ لاءِ VHDL ۾. بهرحال، ڪوڊ کي BASYS 3 ۾ اپلوڊ ڪرڻ لاءِ، توهان کي Vivado (ver. 2015.4 يا 2016.4) انسٽال ڪرڻو پوندو ۽ .xdc ايڪسٽينشن سان گڏ رڪاوٽ لکڻو پوندو.
VHDL موٽر اسپيڊ ڪنٽرول: فيصلو ڪريو هدايت ۽ رفتار، کاٻي ۽ ساڄي اسپيڊ ڪنٽرولر: صفحو 1
ھدايت وارو قدم
قدم 1: ڪنٽرول
سمجھڻ لاءِ ته روشني ڳولڻ واري روبوٽ جي رويي کي ڪيئن ڪنٽرول ڪجي، اسان روبوٽ جي گهربل رويي جي وضاحت ڪنداسين جڏهن اهو روشني جو ذريعو ڏسندو. اهو رويو روشني جي ماخذ جي پوزيشن ۽ سائيز جي مطابق ڪنٽرول ڪيو ويندو.
استعمال ٿيل الورورٿم آر سي روبوٽ ڪنٽرولر جي برابر آهي، هڪ ليور سان جيڪو کاٻي يا ساڄي رخ ڪري سگهجي ٿو، ۽ ٻيو ليور جيڪو اڳتي يا پوئتي موٽائي سگهجي ٿو.
روشني ڳولڻ لاءِ، توهان چاهيو ٿا ته هي روبوٽ سڌي لڪير ۾ هليو وڃي جيڪڏهن روشنيءَ جي ماخذ جي پوزيشن روبوٽ جي سامهون آهي. اهو ڪرڻ لاءِ، توهان چاهيو ٿا ته ساڳي رفتار ٻنهي کاٻي ۽ ساڄي موٽرن تي. جيڪڏهن روشني روبوٽ جي کاٻي پاسي واقع آهي، توهان چاهيو ٿا ته ساڄي موٽر کاٻي موٽر کان وڌيڪ تيز ٿي وڃي ته جيئن روبوٽ روشني ڏانهن کاٻي پاسي ڏانهن رخ ڪري سگهي. ان جي ابتڙ، جيڪڏهن روشني روبوٽ جي ساڄي پاسي واقع آهي، توهان چاهيو ٿا ته کاٻي موٽر ساڄي موٽر کان وڌيڪ تيز ٿي وڃي ته جيئن روبوٽ ساڄي طرف روشني ڏانهن رخ ڪري سگهي. هي هڪ آر سي ڪنٽرولر جي کاٻي ليور سان هڪجهڙائي آهي، جتي توهان ڪنٽرول ڪري سگهو ٿا ته ڇا توهان روبوٽ کي کاٻي، ساڄي، يا سڌو منتقل ڪرڻ چاهيو ٿا.
پوءِ، توھان چاھيو ٿا ته روبوٽ اڳتي ھلي ته جيڪڏھن روشني جو ذريعو پري آھي (ننڍو روشني جو ذريعو)، يا پوئتي ھليو جيڪڏھن معلوم ٿيل روشني جو ذريعو تمام ويجھو آھي (وڏي روشني جو ذريعو). توهان اهو پڻ چاهيو ٿا ته روبوٽ روشني جي ذريعن کان جيترو پري آهي، روبوٽ تيزيءَ سان هلندي. هي هڪ RC ڪنٽرولر جي ساڄي ليور سان هڪجهڙائي آهي، جتي توهان ڪنٽرول ڪري سگهو ٿا ته توهان اڳتي وڌڻ چاهيو ٿا يا پوئتي، ۽ توهان ان کي ڪيتري تيزيء سان منتقل ڪرڻ چاهيو ٿا.
پوءِ توھان ھر ھڪ موٽر جي رفتار لاءِ رياضياتي فارمولا ڪڍي سگھو ٿا، ۽ اسين رفتار جي حد -255 کان 255 جي وچ ۾ چونڊون ٿا. ھڪڙي منفي قدر جو مطلب آھي موٽر پوئتي موٽندي، جڏھن ته مثبت قدر جو مطلب آھي موٽر اڳتي ڦرندي.
اھو آھي ھن روبوٽ جي حرڪت لاءِ بنيادي الگورتھم. هن ماڊل جي باري ۾ وڌيڪ سکڻ لاء، هتي ڪلڪ ڪريو.
قدم 2: غلطي جي حساب سان
جيئن ته توهان وٽ اڳ ۾ ئي موٽر جي رفتار ۽ هدايت آهي، توهان پڻ حساب ۾ رکڻ چاهيو ٿا ماپ جي رفتار ۽ هدايت کي موٽرز. جيڪڏهن اهو رفتار جي مقصد تي پهچي چڪو آهي، اسان چاهيون ٿا ته موٽر صرف ان جي رفتار تي منتقل ٿئي. جيڪڏهن اهو نه آهي، اسان موٽر ڏانهن وڌيڪ رفتار شامل ڪرڻ چاهيون ٿا. ڪنٽرول جي نظريي ۾، هن کي بند-لوپ موٽڻ واري ڪنٽرول سسٽم طور سڃاتو وڃي ٿو.
هن ماڊل جي باري ۾ وڌيڪ سکڻ لاء، هتي ڪلڪ ڪريو.
قدم 3: بائنري تبديلي
پوئين حسابن مان، توهان اڳ ۾ ئي ڄاڻو ٿا ته هر هڪ موٽر لاء گهربل عمل. بهرحال، حساب ڪتاب دستخط ٿيل بائنري استعمال ڪندي ڪيا ويا آهن. ھن ماڊيول جو مقصد انھن سائن ٿيل قدرن کي ھڪڙي قدر ۾ تبديل ڪرڻ آھي جيڪو PWM جنريٽر پاران پڙھي سگھجي ٿو، جيڪي ھدايتون آھن (يا گھڙيءَ جي طرف يا گھڙيءَ جي مخالف) ۽ رفتار (0 کان 255 جي وچ ۾). ان کان علاوه، موٽر مان موٽڻ کان وٺي اڻ دستخط ٿيل بائنري ۾ ماپي ويندي آهي، هڪ ٻئي ماڊل جي ضرورت آهي غير دستخط ٿيل قدرن کي تبديل ڪرڻ لاءِ (هدايت ۽ رفتار) هڪ دستخطي قدر ۾ جيڪو حساب ڪري سگهجي ٿو غلطي حساب ڪتاب ماڊل. هن ماڊل جي باري ۾ وڌيڪ سکڻ لاء، هتي ڪلڪ ڪريو.
قدم 4: روشني جي غير موجودگي
توھان ھڪڙو روبوٽ ٺاھيو آھي جيڪو روشنيءَ جي تلاش ۾ ھلندو آھي جڏھن روشنيءَ کي روبوٽ پاران معلوم ڪيو ويندو آھي. پر ڇا ٿيندو جڏهن روبوٽ روشني نه ڳولي؟ هن ماڊل جو مقصد اهو آهي ته ڇا ڪجي جڏهن اهڙي حالت موجود هجي.
ڳولڻ جو آسان رستو ۽ روشني جو سرچشمو روبوٽ جي جاءِ تي گھمڻ لاءِ آھي. سيڪنڊن جي مقرر تعداد لاءِ گھمڻ کان پوءِ، جيڪڏھن روبوٽ اڃا تائين روشنيءَ جو ذريعو نه مليو آھي، ته توھان چاھيو ٿا ته روبوٽ ھلڻ بند ڪري، طاقت بچائڻ لاءِ. سيڪنڊن جي هڪ ٻي سيٽ کان پوء، روبوٽ کي روشني ڳولڻ لاء ٻيهر جاء تي گھمڻ گهرجي. هن ماڊل جي باري ۾ وڌيڪ سکڻ لاء، هتي ڪلڪ ڪريو.
قدم 5: اهو ڪيئن ڪم ڪري ٿو
توھان ھن وضاحت لاءِ مٿي ڏنل تصوير جو حوالو ڏئي سگھو ٿا. جيئن ته هن هدايت جي شروعات ۾ ذڪر ڪيو ويو آهي، توهان کي ضرورت پوندي "سائز" ۽ "پوزيشن" حد جي ڊويزن مان. پڪ ڪرڻ لاءِ ته اهي ان پٽ صحيح هئا (مثال طورample، جڏهن توهان حاصل ڪريو سائيز = 0، سائيز واقعي صفر آهي ڇو ته ڪئميرا روشني نه ڳولي ٿو، ۽ نه ته ڪئميرا اڃا تائين شروع ڪري رهيو هو) توهان کي به ڪجهه قسم جي اشاري جي ضرورت پوندي، جنهن کي اسين "READY" سڏين ٿا. انهن ڊيٽا کي ڪنٽرول (Ctrl. vhd) طرفان پروسيس ڪيو ويندو هر موٽر جي گول رفتار کي طئي ڪرڻ لاء (9 بٽ، دستخط ٿيل).
موٽر تي وڌيڪ مستحڪم پيداوار لاء، توهان هڪ بند-لوپ سسٽم ۾ موٽ استعمال ڪرڻ چاهيو ٿا. ان لاءِ هر موٽر جي انپٽس ”هدايت“ ۽ ”رفتار“ جي ضرورت آهي موٽر اسپيڊ ماپڻ واري ڊويزن مان. جتان توھان توھان چاھيو ٿا انھن ان پٽن کي پنھنجي حسابن ۾ شامل ڪريو، توھان کي انھن غير دستخط ٿيل قدرن کي 9-bit سائن ٿيل بائنري ۾ تبديل ڪرڻو پوندو. اهو ڪيو ويو آهي سائن ان ٿيل سائن ان ٿيل بائنري ڪنورٽر (US2S.vhd).
غلطي جي حساب ڪتاب (غلطي. vhd) ڇا ڪندو آهي ماپ جي رفتار کي گول جي رفتار مان گھٽائڻ لاءِ هر موٽر جي عمل کي طئي ڪرڻ لاءِ. هن جو مطلب اهو آهي ته جڏهن ٻنهي جو ساڳيو قدر آهي، ذيلي ذخيرو صفر ٿي ويندو آهي ۽ موٽر صرف پنهنجي رفتار تي هلندي. توھان پڻ شامل ڪري سگھو ٿا ضرب جو ھڪڙو عنصر ته جيئن روبوٽ مقصد جي رفتار تيزي سان پهچي سگھي.
جيئن ته موٽر ڪنٽرولر کي هر موٽر جي رفتار ۽ هدايت جي ضرورت آهي، توهان کي عمل جي دستخط ڪيل قدرن کي ٻن الڳ الڳ غير دستخط ٿيل قدرن ۾ ترجمو ڪرڻو پوندو: رفتار (1 بٽ) ۽ هدايت (8 بٽ). اهو ڪيو ويو آهي سائن ان کان غير دستخط ٿيل بائنري ڪنورٽر (S2US.vhd)، ۽ موٽر ڪنٽرول ڊويزن ۾ ان پٽ بڻجي ويندو.
اسان هڪ ماڊل پڻ شامل ڪيو آهي اهو طئي ڪرڻ لاءِ ته ڇا ڪجي جڏهن روشني نه ملي (ڪو لائٽ ڪائونٽر. Bhd). جيئن ته هي ماڊل بنيادي طور هڪ ڪائونٽر آهي، ان ڪري اهو شمار ڪندو ته روبوٽ کي ڪيترو وقت گھمڻ يا جاءِ تي رهڻ جي ضرورت آهي. اهو يقيني بڻائيندو ته روبوٽ پنهنجي ماحول کي ”ڏسندو“ بجاءِ ان جي سامهون ڇا آهي، ۽ بيٽري جي طاقت کي محفوظ ڪندو جڏهن ڪو به روشني جو ذريعو موجود نه هجي.
قدم 6: گڏ ڪريو Files
گڏ ڪرڻ لاءِ files، توهان کي هر ماڊل مان سگنل ڳنڍڻ جي ضرورت آهي. ائين ڪرڻ لاء، توهان کي هڪ نئون اعلي سطحي ماڊل ٺاهڻو پوندو file. پوئين ماڊلز جي انپٽس ۽ آئوٽ پٽن کي اجزاء طور داخل ڪريو، ڪنيڪشن لاءِ سگنل شامل ڪريو ۽ ھر بندرگاھ کي لاڳاپيل جوڙي کي تفويض ڪريو. توھان مٿي ڏنل مثال تي ڪنيڪشن جو حوالو ڏئي سگھو ٿا، ۽ ڪوڊ کي ڏسو ھتي.
قدم 7: ٽيسٽ ڪريو
توهان مڪمل ڪوڊ سان مڪمل ڪرڻ کان پوء، توهان کي ڄاڻڻ جي ضرورت آهي ته توهان جو ڪوڊ ڪم ڪرڻ کان اڳ توهان ان کي بورڊ تي اپلوڊ ڪيو، خاص طور تي جڏهن ته ڪوڊ جا حصا مختلف ماڻهن طرفان ٺاهيا ويندا. ان لاءِ هڪ ٽيسٽ بينچ جي ضرورت آهي، جتي توهان ڊمي ويلز داخل ڪندا ۽ ڏسو ته ڪوڊ اهو طريقي سان عمل ڪري ٿو جيڪو اسان چاهيون ٿا ته اهو برتاءُ ڪري. توھان آرام ڪري سگھوٿا شروع ڪري ھر ماڊيول کي جانچڻ سان، ۽ جيڪڏھن اھي سڀ صحيح طرح ڪم ڪن ٿا، ته پوءِ توھان ڪري سگھوٿا مٿاھين سطح جي ماڊل کي جانچڻ.
قدم 8: ڪوشش ڪريو هارڊويئر تي
توهان جي ڪمپيوٽر تي توهان جي ڪوڊ جي جانچ ٿيڻ کان پوء، توهان اصل هارڊويئر تي ڪوڊ کي جانچ ڪري سگهو ٿا. توهان کي پابند ڪرڻو پوندو file Vivado تي (.xdc file BASYS 3 لاءِ) ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ ڪهڙا ان پٽ ۽ آئوٽ پٽ ڪهڙن بندرگاهن تي وڃن ٿا.
اهم ترڪيب: اسان مشڪل طريقي سان سکيو آهي ته برقي جزا شايد موجوده يا حجم جي وڌ ۾ وڌ قدر هونداtages. قدرن لاءِ ڊيٽا شيٽ جو حوالو ڏيڻ جي پڪ ڪريو. PMOD HB5 لاءِ، وولٽ سيٽ ڪرڻ جي پڪ ڪريوtage 12 وولٽ تي پاور ماخذ کان (جيئن ته هي گهربل حجم آهيtage موٽر لاءِ) ۽ موٽر کي هلڻ لاءِ جيترو ٿورڙي ضرورت هجي.
قدم 9: ان کي ٻين حصن سان گڏ ڪريو
جيڪڏهن پوئين قدم ڪامياب ٿيا، ڪوڊ کي ٻين گروپن سان گڏ ڪريو فائنل ڪوڊ لاءِ روبوٽ ۾ اپلوڊ ٿيڻ لاءِ. پوء، وائيلا! توھان ڪاميابيءَ سان روشنيءَ جي ڳولا ڪندڙ روبوٽ ٺاھيو آھي.
قدم 10: مدد ڪندڙ
کاٻي کان ساڄي طرف:
- Antonius Gregorius Deaven Rivaldi
- فيلڪس وگونا
- نڪولس سنجيا
- رچرڊ ميڊينٽو
تمام سٺو: VHDL موٽر اسپيڊ ڪنٽرول: فيصلو ڪريو هدايت ۽ رفتار، کاٻي ۽ ساڄي اسپيڊ ڪنٽرولر: صفحو 6
ٻيهر لاء توهان جي مهربانيviewing! هي پروجيڪٽ اصل ۾ صرف هڪ طبقي منصوبي جو هڪ حصو آهي (BASYS 3 بورڊ ۽ OV7670 ڪئميرا سان روشني ڳولڻ وارو روبوٽ)، تنهنڪري آئون جلد ئي ڪلاس جي هدايت واري لنڪ کي شامل ڪندس!
تعجب انگيز: مان هر شي کي گڏ ڪرڻ جو منتظر آهيان.
دستاويز / وسيلا
 |
هدايتون VHDL موٽر اسپيڊ ڪنٽرول فيصلو ڪرڻ جي هدايت ۽ اسپيڊ کاٻي ۽ ساڄي اسپيڊ ڪنٽرولر [pdf] هدايتون VHDL موٽر اسپيڊ ڪنٽرول ڊيسائيڊ ڊائريڪشن ۽ اسپيڊ کاٻي ۽ ساڄي اسپيڊ ڪنٽرولر، وي ايڇ ڊي ايل موٽر اسپيڊ، ڪنٽرول ڊيسائيڊ ڊائريڪشن ۽ اسپيڊ کاٻي ۽ ساڄي اسپيڊ ڪنٽرولر |
