روبو ورکس اورین نانو مینی پیکر بوټ او ډراپ روبوټ

لیکوالان: وین لیو او ادیتیا پرکاش
د ۲۰۲۲ کال د سپتمبر ۸ مه
نسخه # ۲۰۲۵۰۹۱۰

لنډیز

پیکر بوټ مینی د روبوټیک څیړونکو، ښوونکو، زده کونکو او پراختیا کونکو لپاره د ROS (روباټ عملیاتي سیسټم) پر بنسټ یو غوره او ځای روبوټ دی.
پیکر بوټ مینی د ROS کنټرولر، روبوټ بازو، روبوټ ګریپر، LiDAR، کیمرې، STM32 موټرو/پاور/IMU کنټرولر او د هر اړخیز میکانم څرخونو سره د فلزي چیسس سره سمبال دی.

پیکر بوټ مینی د ROS پیل کونکو لپاره مناسب قیمت، کمپیکټ ډیزاین او چمتو کڅوړې سره مثالی دی. پیکر بوټ مینی د روبوټیک زده کړې او څیړنې پروژو لپاره یو قوي خودمختار ګرځنده روبوټ (AMR) پلیټ فارم هم دی.

پیکر بوټ مینی د دوو ماډلونو سره راځي:
د پیکر بوټ مینی - اورین نانو
پیکر بوټ مینی - اورین این ایکس

پیکر بوټ مینی د مشهور ROS کنټرولرونو سره راځي لکه:
جیټسن - اورین نانو
جیټسن - اورین این ایکس

کلیدي برخې

د محصول مشخصات

د ROS کنټرولرانو پیژندنه

د Nvidia Jetson پلیټ فارم پر بنسټ د Pickerbot Mini سره د کارولو لپاره دوه ډوله ROS کنټرولرونه شتون لري. Jetson Orin Nano د زده کړې او څیړنې لپاره مثالی دی. Jetson Orin NX ډیر ځله په پروټوټایپ او سوداګریزو غوښتنلیکونو کې کارول کیږي.

لاندې جدول د روبو ورکس څخه د شته مختلفو کنټرولرونو ترمنځ اصلي تخنیکي توپیرونه په ګوته کوي. دواړه بورډونه د لوړې کچې محاسبې ته اجازه ورکوي او د پرمختللي روبوټیک غوښتنلیکونو لکه کمپیوټر لید، ژورې زده کړې، او حرکت پلان کولو لپاره مناسب دي.

د حس کولو سیسټم: LiDAR او کیمرې

په ټولو پیکربوټ مینی ماډلونو کې یو M10P لیشین LSLiDAR نصب شوی دی. دا لیډرونه د 360 درجې سکین کولو رینج او شاوخوا لید وړاندې کوي او یو کمپیکټ او سپک ډیزاین لري. دوی د لوړ سیګنال شور تناسب او په لوړ / ټیټ انعکاس شیانو کې غوره کشف فعالیت لري او په قوي رڼا شرایطو کې ښه فعالیت کوي. دوی د 30 مترو کشف کولو رینج او د 12Hz سکین فریکونسي لري. دا لیډر په بې ساري ډول د پیکربوټ مینی سره مدغم کیږي، ډاډ ترلاسه کوي چې ستاسو په پروژه کې ټول نقشه ای او نیویګیشنل کارونې په اسانۍ سره ترلاسه کیدی شي.

لاندې جدول د LSLiDARs تخنیکي مشخصات لنډیز کوي:

سربیره پردې، ټول پیکر بوټ مینی د اوربیک اسټرا ډیپت کیمرې او د روبوټ ګریپر پورته نصب شوي RGB کیمرې سره سمبال دي.
دا د اوربیک اسټرا ژوروالی کیمره د اشارې کنټرول، کنکال تعقیب، 3D سکین کولو او د نقطې کلاوډ پراختیا په شمول د ډیری کارونو لپاره غوره شوې ده. لاندې جدول د ژوروالی کیمرې تخنیکي ځانګړتیاوې لنډیز کوي.

د موټرو کنټرول او IMU

د STM32 بورډ (د موټرو کنټرول او IMU)

STM32F103RC بورډ هغه مایکرو کنټرولر دی چې په ټولو Pickerbot Mini کې کارول کیږي. دا د لوړ فعالیت ARM Cortex -M3 32-bit RISC کور لري چې د 72MHz فریکونسۍ سره د لوړ سرعت ایمبیډ شوي حافظې سره کار کوي. دا د -40°C څخه تر +105°C پورې د تودوخې حد کې کار کوي، چې په ټوله نړۍ کې د ټولو روبوټیک غوښتنلیکونو سره مناسب دی. د بریښنا سپمولو حالتونه شتون لري چې د ټیټ بریښنا غوښتنلیکونو ډیزاین ته اجازه ورکوي. د دې مایکرو کنټرولر ځینې غوښتنلیکونه پدې کې شامل دي: د موټرو ډرایوونه، د غوښتنلیک کنټرول، د روبوټیک غوښتنلیکونه، طبي او لاسي تجهیزات، کمپیوټر او د لوبو وسایل، GPS پلیټ فارمونه، صنعتي غوښتنلیکونه، د الارم سیسټم ویډیو انټرکام او سکینرونه.

STM32F103RC	ځانګړتیاوې
کور	ARM32-bit Cortex –M3 CPU اعظمي سرعت 72 MHz
یادونه	512 KB فلش حافظه 64kB SRAM
ساعت، بیا تنظیم او د اکمالاتو مدیریت	د 2.0 څخه تر 3.6 V پورې غوښتنلیک عرضه او I/Os
ځواک	د خوب ، ودریدو او سټینډ بای حالتونه د RTC او بیک اپ راجسترونو لپاره V عرضه BAT
DMA	12 چینل DMA کنټرولر
د ډیبګ حالت	SWD او JTAG انٹرفیس Cortex-M3 امبیډ شوی Trace Macrocell
I/O بندرونه	۵۱ I/O پورټونه (په ۱۶ بهرني مداخلې ویکتورونو کې د نقشې وړ) او 5V زغمونکی)
ټایمرونه	4×16-bit ټایمر ۲ x ۱۶-بټ موټرو کنټرول PWM ټایمرونه (د بیړني تمځای سره) ۲ x واچ ډاګ ټایمرونه (خپلواک او کړکۍ) سیس ټیک ټایمر (۲۴-بټ ډاون کاونټر) د DAC چلولو لپاره 2 x 16-bit لومړني ټایمرونه
د مخابراتو انٹرفیس	د USB 2.0 بشپړ سرعت انٹرفیس SDIO انٹرفیس CAN انٹرفیس (2.0B فعال)

لاس او ګریپر

د فلزي روبوټ لاس یو موازي لاس وهونکی دی چې درې بندونه لري. د ځای خوندي کولو لپاره، د لاس په اساس کې یوازې یو موټور شتون لري. د لاس په پای کې د دوه ګوتو نرم ګریپر نصب شوی. د ګریپر په سر کې، د RGB کیمره نصب شوې ده. لاس او ګریپر دواړه د بورډ له بیټرۍ څخه بریښنا اخلي.

د چلولو او چلولو سیسټم

د سټیرینګ او ډرایونګ سیسټم د پیکر بوټ مینی ډیزاین او جوړښت سره مدغم شوی دی. د پیرودل شوي ماډل پورې اړه لري دا به یا دوه څرخي یا څلور څرخي ډرایو وي، دواړه انتخابونه به د مختلفو څیړنو او پراختیا موخو لپاره مناسب وي. د ټولو پیکر بوټ مینی څرخونه هر اړخیز میکانم څرخونه دي چې د معیاري پیکر بوټ مینی سربیره ټول ډولونه لري چې پکې یو خپلواک تعلیق سیسټم شامل دی. د پیکر بوټ مینی روبوټونو کورنۍ د مختلفو څیړنو او سوداګریزو غوښتنلیکونو لپاره مثالی ده چې دا ستاسو د راتلونکي پروژې لپاره مناسب روبوټ جوړوي.

د پیکر بوټ مینی ۲ ډیزاین ډیاګرام: 

د بریښنا مدیریت

پاور میګ - مقناطیسي LFP بیټرۍ:

ټول پیکر بوټ مینیز د 6000 mAh پاور میګ، مقناطیسي LFP (لیتیم اوسپنې فاسفیټ) بیټرۍ او د پاور چارجر سره راځي. د LFP بیټرۍ د لیتیم آئن بیټرۍ یو ډول دی چې د دوی ثبات، خوندیتوب او اوږد دورې ژوند لپاره پیژندل کیږي. د دودیز لیتیم آئن بیټریو برعکس، کوم چې کوبالټ یا نکل کاروي، د LFP بیټرۍ د اوسپنې فاسفیټ تکیه کوي، چې یو ډیر دوامداره او لږ زهرجن بدیل وړاندې کوي. دوی د تودوخې د تیریدو په وړاندې خورا مقاومت لري، د ډیر تودوخې او اور خطر کموي. پداسې حال کې چې دوی د نورو لیتیم آئن بیټریو په پرتله د انرژۍ ټیټ کثافت لري، د LFP بیټرۍ په پایښت کې غوره دي، د اوږد عمر، ګړندي چارج کولو، او په خورا تودوخې کې غوره فعالیت سره، دوی د بریښنایی موټرو (EVs) او د انرژۍ ذخیره کولو سیسټمونو لپاره مثالی کوي. پاور میګ د خپل مقناطیسي اساس ډیزاین له امله د روبوټ هر فلزي سطح سره وصل کیدی شي. دا د بیټریو بدلول ګړندي او اسانه کوي.

تخنیکي مشخصات:

ماډل	6000 mAh	20000 mAh
د بیټرۍ کڅوړه	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
اصلي مواد	لیتیم اوسپنه فاسفیت	لیتیم اوسپنه فاسفیت
د قطعې ټوکtage	16.5 وی	16.5 وی
بشپړ حجمtage	25.55 وی	25.55 وی
اوسني چارج کول	3A	3A
شیل مواد	فلزي	فلزي
د رخصتۍ فعالیت	15A دوامداره خارجیدل	20A دوامداره خارجیدل
پلګ	DC4017MM ښځینه نښلونکی (چارج کول) XT60U-F ښځینه نښلونکی (خارج کول)	DC4017MM ښځینه نښلونکی (چارج کول) XT60U-F ښځینه نښلونکی (خارج کول)
اندازه	177*146*42mm	208*154*97mm
وزن	۶.۴ کیلو ګرامه	۶.۴ کیلو ګرامه

د بیټرۍ ساتنه:
لنډ سرکټ، ډیر جریان، ډیر چارج، د ډیر خارج کیدو محافظت، د کارولو پرمهال د چارج کولو ملاتړ، جوړ شوی خوندیتوب والو، د شعاع ضد تخته.

ټیلیفون عملیات

د روبوټ د ټیلی آپریټ کولو لپاره څلور لارې شتون لري:

1. د بېسیم ریموټ کنټرولر لخوا کنټرول کیږي چې د پیکر بوټ مینی سره یوځای شوی.
2. د ros2 نوډ او کیبورډ لخوا کنټرول کیږي
   1. د کنټرول حالت ros ته بدل کړئ
   2. ډاډ ترلاسه کړئ چې د روبوټ راوړل روان دي
   3. دا کمانډ پرمخ وړئ: 

      پایتون۳ ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
   4. په بدیل سره، تاسو کولی شئ دا قومانده پرمخ بوځي:
      ros2 چلول wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
3. د ros2 نوډ او USB-A کنټرولر لخوا کنټرول کیږي
   1. د USB-A کنټرولر سره وصل کړئ
   2. د کنټرول حالت ROS ته بدل کړئ
   3. ډاډ ترلاسه کړئ چې د روبوټ راوړل روان دي
      دا کمانډ پرمخ وړئ: ros2 لانچ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
4. د وای فای یا بلوتوث اتصال له لارې د موبایل اپلیکیشن لخوا کنټرول کیږي
   د روبو ورکس اپ سټیشن څخه لیدنه وکړئ webسایټ ته لاړ شئ او د خپل ګرځنده تلیفون لپاره د موبایل اپلیکیشن ډاونلوډ کولو لپاره د ریموټ کنټرول موبایل ایپس برخې ته لاړ شئ: www.roboworks.net/apps

د MiROS بصري پروګرام کول

MiROS د کلاوډ پر بنسټ د ROS (روبوټ عملیاتي سیسټم) بصري پروګرام کولو وسیله ده. ROS د لینکس پر بنسټ دی او په C/C++ یا پایتون کې د پروګرام کولو مهارتونو ته اړتیا لري. MiROS د میک / وینډوز کاروونکو ته دا توان ورکوي چې د لینکس VM (مجازی ماشین) نصبولو اړتیا پرته د ډریګ او ډراپ کوډینګ له لارې ROS پروګرامونه رامینځته کړي.

1. د MiROS اپلیکیشن نصب کړئ
   لیدنه وکړئ webلاندې سایټ کې د خپل اړوند MiROS اپلیکیشن ډاونلوډ او نصب کړئ. مهرباني وکړئ ډاډ ترلاسه کړئ چې د خپل کمپیوټر CPU جوړښت سره سم سم انسټالر غوره کړئ. ډاونلوډ webسایټ دلته دی:
   https://www.mirobot.ai/downloadmiros
   کله چې تاسو په خپل کمپیوټر کې MiROS په بریالیتوب سره ډاونلوډ کړئ، تاسو کولی شئ د خپل کمپیوټر د ډاونلوډ فولډر کې د دې آیکون په کارولو سره د MiROS انسټالر ومومئ:

د MiROS د نصبولو لپاره، په ساده ډول د MiROS انسټالر باندې دوه ځله کلیک وکړئ. کله چې نصب بشپړ شي، تاسو به ومومئ چې MiROS اپلیکیشن یا ستاسو په ډیسټاپ یا ستاسو د اپلیکیشن فولډر کې ښکاري.

د MiROS اجنټ نصب کړئ

موږ ستاسو په روبوټ کې د MiROS اجنټ نصبولو سپارښتنه هم کوو. MiROS اجنټ یو کوچنی پروګرام دی چې ستاسو په روبوټ کې نصب شوی ترڅو ستاسو د روبوټ او MiROS ترمنځ یو ثابت او خوندي SSH اړیکه وساتي. معمولا MiROS اجنټ ستاسو په Pickerbot Mini کې مخکې له مخکې بار شوی وي. د دې لپاره چې وګورئ چې دا ستاسو په Pickerbot Mini کې په بریالیتوب سره نصب شوی، لاندې قومانده پرمخ بوځي:

د سیسټم سی ټي ایل حالت miros_novnc_startup

که چیرې حالت "فعال" وښيي، نو دا پدې مانا ده چې تاسو په خپل روبوټ کې MiROS اجنټ په بریالیتوب سره نصب کړی دی.
که ستاسو په روبوټ کې MiROS اجنټ نصب شوی نه وي، مهرباني وکړئ لاندې قومانده په ټرمینل کې چل کړئ:

sudo apt-get نصب کړئ

wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
سوډو اپټ-ګیټ
نصب کړئ -f ./miros_dependencies.deb

د MiROS اجنټ له نصبولو وروسته، مهرباني وکړئ خپل روبوټ بیا پیل کړئ.

MiROS پیل کړئ

د MiROS د پیلولو لپاره، لیدنه وکړئ webلاندې سایټ:
https://miros.web.app
که ستاسو web په هرصورت، براوزر پیل شوی، MiROS webسایټ نه پورته کیږي او web براوزر خالي دی، تاسو کولی شئ لاندې داخل کړئ URL د MiROS بارولو لپاره webسایټ:

localhost: 8000
کله چې تاسو لاندې د MiROS د ننوتلو پاڼه وګورئ، تاسو په بریالیتوب سره MiROS نصب او پیل کړی دی.

که تاسو د لومړي ځل لپاره د MiROS کاروونکي یاست، مهرباني وکړئ لومړی د کارونکي حساب راجستر کړئ. د MiROS سره راجستر کول به لاندې کلاوډ خدمات فعال کړي:

• خپلې پروژې په MiROS کلاوډ کې خوندي او همغږي کړئ.
• ستاسو د MiROS پروژو ته د هر ډول له لارې لاسرسی web په هر کمپیوټر یا روبوټونو کې براوزرونه.
• خپل ROS کوډ هر کمپیوټر یا روبوټونو ته صادر کړئ.
• خپل وروستی کوډ د هر کمپیوټر یا روبوټ څخه په خپل GitHub زیرمو کې واچوئ.

کله چې تاسو MiROS ته ننوځئ، نو تاسو به د پروژې مدیر ته ورسیږئ، چې په لاندې ډول ښودل شوی:

د پروژې مدیر
د یوې نمونې سره پیل وکړئ

که ستاسو د روبوټ ماډل په یوه ټیمپلیټ کې لیست شوی وي، تاسو کولی شئ سم ټیمپلیټ غوره کړئ او د خپلې پروژې لپاره د نوي کاري ځای جوړولو ته دوام ورکړئ. د سم ټیمپلیټ په غوره کولو سره، ستاسو پروژه به ستاسو په روبوټ کې د ټولو فابریکې ډیفالټ ROS پیکجونو سره پیل شي چې دمخه نصب شوي دي.

مهم:
که تاسو د روبوټ ټیمپلیټ په غوره کولو سره یو نوی کاري ځای جوړ کړئ، هغه ROS کڅوړې چې تاسو یې جوړوئ او د فابریکې ډیفالټ ROS کڅوړې ټول زیرمه شوي او ستاسو په محلي کوربه کمپیوټر کې په MiROS کلاوډ او ډاکر کانټینر کې چلیږي، نه ستاسو په روبوټ کې.

تاسو کولی شئ د خپلې پروژې د پراختیا په جریان کې د موضوع ګډون یا خپرونو له لارې له خپل روبوټ سره وصل شئ یا په خپل محلي کوربه کمپیوټر کې د MiROS څخه په لرې ډول په خپل روبوټ کې د لانچ فایلونه فعال کړئ. ستاسو په روبوټ کې د ROS سافټویر ستاسو د پروژې په پراختیا کې په MiROS کې تر هغه وخته پورې نه وي چې تاسو خپل کوډ خپل روبوټ ته صادر کړئ او تالیف یې کړئ.

له سره پیل کړئ
که ستاسو روبوټ د ټیمپلیټ په توګه لیست شوی نه وي، نو تاسو به اړتیا ولرئ چې د سره صلیب تڼۍ په کلیک کولو سره خپله پروژه له سره جوړه کړئ.
کله چې تاسو خپله پروژه له سره جوړوئ، تاسو لاهم کولی شئ د ROS کڅوړې له خپل روبوټ څخه MiROS ته پورته کړئ. webپاڼه. تاسو به په راتلونکي فصل کې د جزیاتو په اړه زده کړه وکړئ.

د ماموریت کنټرول
د ماموریت کنټرول ستاسو د کنټرول مرکز دی چې ستاسو روبوټ په فزیکي چاپیریال یا نقلي چاپیریال کې څارنه، اړیکه او قومانده کوي. لاندې سکرین شاټ د ماموریت کنټرول کارونکي انٹرفیس دی:

د ماموریت کنټرول درې اصلي برخې شتون لري:

• د وسیلې پټه - د وسیلې پټه لاندې فعالیت بټنونه لري:
  • ROS کینوس - د GUI پر بنسټ د پروګرام کولو چاپیریال ته لاسرسی.
  • کوډ View - د کوډ بیس پروګرام کولو چاپیریال ته لاسرسی.
  • RQT – د ROS RQT وسیلې ته لاسرسی ومومئ.
  • سمیلیټر - د ROS سمیلیټرونو ته لاسرسی لکه ګیزبو او Webاوټس.
  • ویژولائزر - د ROS لید وسیلو لکه RViz او Foxglove ته لاسرسی.
  • د ګیټ سره همغږي کول - خپل ګیټ هب حساب سره وصل شئ او د خپل ګیټ هب زیرمو سره همغږي کړئ.
  • کوډ ډاونلوډ کړئ - خپل د MiROS لخوا تولید شوی ROS کوډ خپل سیمه ایز کوربه کمپیوټر ته ډاونلوډ کړئ.
• له روبوټ سره وصل شئ - د MiROS ترمنځ د اړیکې د پیلولو لپاره یوه تڼۍ web انٹرفیس او ستاسو روبوټ د محلي وای فای شبکې له لارې.
• لانچ Files - د دوامداره ssh اتصال له لارې خپل روبوټ ته د لانچ فایل امرونه واستوئ.

له روبوټ سره وصل شئ
MiROS ستاسو روبوټ سره د دوامداره ssh اړیکو له لارې وصل کیږي. د MiROS ترمنځ د دوامداره SSH اړیکې ساتلو لپاره درې اړتیاوې شتون لري. webسایټ او ستاسو روبوټ:

• د پیکر بوټ مینی IP: 192.168.0.100
• د SSH کارونکي اسناد:
  • د کارونکي نوم: ویلټیک
  • پټنوم: ډونګوان
• د setup.bash فایل لاره دننه کړئ: /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

وروسته له دې چې ستاسو په سیمه ایز کوربه کمپیوټر کې د چلیدونکي MiROS او ستاسو روبوټ ترمنځ اړیکه ټینګه شي، تاسو کولی شئ لاندې کړنې ترسره کړئ:

• تاسو کولی شئ د خپل لانچ څخه د لانچ امرونه واستوئ File په MiROS کې ستاسو روبوټ ته میز.
• تاسو کولی شئ د ROS ټول کڅوړې او فعال پیغامونه له خپل روبوټ څخه MiROS ته ترلاسه کړئ.
• تاسو کولی شئ خپل کوډ او ستاسو روبوټ څنګه کار کوي په ریښتیني وخت کې ازموینه وکړئ.

د خپل روبوټ سره د نښلولو لپاره، لاندې ګامونه تعقیب کړئ: 

1. د ماموریت کنټرول انٹرفیس په پورتنۍ ښیې کونج کې د "روبوټ سره وصل شئ" تڼۍ باندې کلیک وکړئ.
2. تاسو به لاندې سکرین شاټ وګورئ چې د خپل روبوټ IP، ډومین ID او د ssh ننوتلو معلومات دننه کړئ.

مهم:

1. تاسو باید په خپل روبوټ کې د setup.bash یا local_setup.bash فایل دننه کړئ.
2. که ستاسو پروژه د موجوده روبوټ ټیمپلیټ پر بنسټ وي، نو تاسو نور اړتیا نلرئ چې ټول ROS پیکجونه له خپل روبوټ څخه MiROS ته پورته کړئ. تاسو باید د "کوم پیکجونه مه پورته کوئ" اختیار د نیلي "Connect" تڼۍ څخه پورته وساتئ. که تاسو خپله پروژه له سره پیل کړئ، تاسو ممکن دا اختیار "له روبوټ څخه ټول پیکجونه پورته کړئ" ته بدل کړئ.

وروسته له دې چې تاسو په بریالیتوب سره خپل روبوټ سره وصل شئ، تاسو به لاندې توکي ستاسو د MiROS پروژې ته اضافه شوي وګورئ: 

• نور MiROS ته روبوټ. تاسو باید د "کوم پیکجونه مه پورته کوئ" اختیار د نیلي "Connect" تڼۍ پورته وساتئ.
• که تاسو خپله پروژه له سره پیل کوئ، تاسو کولی شئ دا اختیار "له روبوټ څخه ټول پیکجونه پورته کړئ" ته بدل کړئ.
• وروسته له دې چې تاسو په بریالیتوب سره خپل روبوټ سره وصل شئ، تاسو به لاندې توکي ستاسو د MiROS پروژې ته اضافه شوي وګورئ:

لانچ Files

یو لانچ File په ROS کې یو XML فایل دی چې د ډیری نوډونو پیل کولو او د دوی ترتیباتو تنظیم کولو پروسې اتومات کولو لپاره کارول کیږي. دا فایلونه د ډیری نوډونو په پیل کولو، پیرامیټرو تنظیم کولو، او دا تعریف کولو سره چې نوډونه څنګه یو بل سره تعامل کوي، ټول په یوه واحد قومانده کې د پیچلي روبوټیک سیسټمونو اداره کول اسانه کوي.

دلته د ROS لانچ فایل کلیدي دندې دي:

1. څو نوډونه لانچ کړئ: د هر نوډ په لاسي ډول پیل کولو پرځای، د لانچ فایل کولی شي په یو وخت کې څو نوډونه پیل کړي.
2. پیرامیټرونه تنظیم کړئ: تاسو کولی شئ د ROS سیسټم لپاره نړیوال یا نوډ ځانګړي پیرامیټرونه تعریف او تنظیم کړئ.
3. د موضوعاتو بیا نقشه کول: د لانچ فایلونه د موضوعاتو نومونو بیا نقشه کولو ته اجازه ورکوي نو نوډونه کولی شي اړیکه ونیسي حتی که دوی د مختلف موضوعاتو نومونو تمه ولري.
4. د نوم ځای ټاکل: دا کولی شي د نوم ځایونه تعریف کړي ترڅو نوډونه او موضوعات په منظم ډول تنظیم کړي.
5. نور لانچ شامل کړئ Files: پیچلي سیسټمونه د نورو لانچ فایلونو په شاملولو سره ماډلر کیدی شي.

یو اساسي سابقهampد لانچ فایل (`example.launch`) داسې ښکاري:
"`xml"

"`
دا لانچ فایل دوه نوډونه (`node1` او `node2`) پیل کوي، پیرامیټرې تنظیموي، او د `node2` لپاره موضوع بیا نقشه کوي. تاسو کولی شئ دا په ROS 2 کې د لاندې قوماندې په کارولو سره پرمخ بوځي:

د روس لانچ پیکج نوم exampلی لانچ

د لانچ فایلونو کارول په ROS کې د لویو او پیچلو روبوټ سیسټمونو مدیریت ساده کوي.
د ماموریت کنټرول کې، لانچ Fileپه جدول کې وړاندې شوي دي view د لاندې سکرین شاټ په څیر ښودل شوی:

لانچ File جدول د لانچ معلومات لري File نوم، د بسته نوم چې فایل پکې شامل دی، لنډ توضیحات او د "لانچ" تڼۍ چې ستاسو روبوټ ته د لانچ قومانده په چټکۍ سره واستوي.

مهم:
د دې لپاره چې ستاسو د MiROS پروژې څخه ستاسو روبوټ ته د لانچ قومانده واستوئ او یو ثابت SSH اړیکه وساتئ، لاندې اړتیاوې باید پوره شي:

• ستاسو د محلي کوربه کمپیوټر چې MiROS چلوي او ستاسو روبوټ باید ورته محلي وای فای شبکې سره وصل وي.
• تاسو باید د خپل روبوټ د SSH ننوتلو معلومات وپیژنئ، په شمول د هغې IP.
• ستاسو روبوټ د MiROS لینکس نسخه نصب کړې ده. پرته له دې چې MiROS ستاسو په روبوټ کې نصب شي، تاسو لاهم کولی شئ له MiROS څخه خپل روبوټ سره وصل شئ. په هرصورت، د ssh اړیکه دوامداره نه ده.

ROS 2 چټک پیل

د لینکس کاروونکو لپاره چې د بصري پروګرام کولو پرځای د کمانډ لاینونه غوره ګڼي، تاسو کولی شئ په ROS 2 کې د Pickerbot Mini پیل کولو لپاره لاندې لارښوونې تعقیب کړئ.
کله چې روبوټ لومړی ځل فعال شي، نو دا په ډیفالټ ډول د ROS لخوا کنټرول کیږي. معنی دا ده چې د STM32 چیسس کنټرولر بورډ د ROS 2 کنټرولر څخه امرونه مني، لکه جیټسن اورین.
لومړنی تنظیم چټک او اسانه دی، ستاسو د کوربه کمپیوټر څخه (اوبنټو لینکس وړاندیز شوی) د روبوټ وای فای هټ سپټ سره وصل شئ. په ډیفالټ ډول پټنوم "ډونګ ګوان" دی.

بیا، د لینکس ټرمینل له لارې د SSH په کارولو سره روبوټ سره وصل شئ. IP پته 192.168.0.100 ده، ډیفالټ پټنوم ډونګ ګوان دی.

~$ ssh wheeltec@192.168.0.100

روبوټ ته د ترمینل لاسرسي سره، تاسو کولی شئ د "wheeltec_ROS 2" لاندې د ROS 2 کاري ځای فولډر ته لاړ شئ.

د ازموینې پروګرامونو چلولو دمخه، wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ته لاړ شئ او wheeltec_udev.sh ومومئ - دا سکریپټ باید چل شي، معمولا یوازې یو ځل د دې لپاره چې د پردیو مناسب ترتیب ډاډمن شي.

تاسو اوس د روبوټ فعالیت ازموینه کولی شئ، د ROS 2 کنټرولر فعالیت پیل کولو لپاره، دا کار وکړئ:
"روس لانچ د ویلټیک روبوټ په وړاندې ټرننګ. لانچ"

~$ ros2 لانچ turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
په دوهم ټرمینل کې، تاسو کولی شئ د چیسس کنټرول تاییدولو لپاره د keyboard_teleop نوډ وکاروئ، کوم چې د مشهور ROS 2 Turtlebot ex یوه تعدیل شوې نسخه ده.ampډول (د ټیلیفون نور کنټرول په 8 برخه کې شتون لري):

"ros2 چلول wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"

مخکې نصب شوي ROS 2 عاجز کڅوړې

لاندې لاندې د کارونکي پر بنسټ کڅوړې دي، پداسې حال کې چې نورې کڅوړې شتون لري، دا یوازې انحصار دي.

turn_on_wheeltec_robot

دا بسته د روبوټ فعالیت فعالولو او د چیسس کنټرولر سره د اړیکو لپاره خورا مهمه ده. د ROS 2 او کنټرولر تنظیم کولو لپاره باید په هر بوټ کې لومړني سکریپټ "turn_on_wheeltec_robot.launch" وکارول شي.

wheeltec_rviz2

د Pickerbot Mini لپاره د دودیز ترتیب سره د rviz لانچ کولو لپاره د لانچ فایلونه لري.

wheeltec_robot_slam

د پیکر بوټ مینی لپاره د ګمرکي ترتیب سره د SLAM نقشه کولو او ځایی کولو کڅوړه.

wheeltec_robot_rrt2 

د تصادفي ونې الګوریتم په چټکۍ سره سپړنه - دا بسته د پیکر بوټ مینی ته دا توان ورکوي چې د اکتشافي نوډونو په پیل کولو سره خپل مطلوب ځای ته لاره پلان کړي.

wheeltec_robot_keyboard 

د روبوټ فعالیت تایید کولو او د کیبورډ کارولو کنټرول لپاره مناسب کڅوړه ، په شمول د لیرې کوربه کمپیوټر څخه.

wheeltec_robot_nav2

د ROS 2 نیویګیشن 2 نوډ بسته.

wheeltec_lidar_ros2

د لیشین M10P/N10 تنظیم کولو لپاره د ROS 2 لیډر کڅوړه.

wheeltec_joy

د جویسټیک کنټرول کڅوړه، د جویسټیک نوډونو لپاره لانچ فایلونه لري.

ساده_فالوونکی_ros2

د لیزر سکین یا ژورې کیمرې په کارولو سره د الګوریتم لاندې اساسی څیز او کرښه.

ros2_astra_camera

د اسټرا ژورې کیمرې کڅوړه د چلوونکو او لانچ فایلونو سره.

د پښو_بازو

د بند او ګریپر کنټرول لپاره د روبوټ بازو دودیز کڅوړه

د چاپ حق © 2024 Roboworks. ټول حقونه خوندي دي.

www.roboworks.net

اسناد / سرچینې

روبو ورکس اورین نانو مینی پیکر بوټ او ډراپ روبوټ [pdf] د کارونکي لارښود اورین نانو، اورین نانو مینی پیکر بوټ او ډراپ روبوټ، مینی پیکر بوټ او ډراپ روبوټ، پیکر بوټ او ډراپ روبوټ، ډراپ روبوټ

حوالې

• د کارن لارښود