पाइपर रोबोटिक हात
द्रुत सुरुवात प्रयोगकर्ता पुस्तिका V1. 0
१. ३०

महत्त्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी

यस अध्यायमा महत्त्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी समावेश छ। कुनै पनि व्यक्ति वा संस्थाले उपकरण प्रयोग गर्नु अघि, विशेष गरी पहिलो पटक यसलाई पावर अन गर्नु अघि यो जानकारी पढ्नु र बुझ्नु पर्छ। यस पुस्तिकामा भएका सबै एसेम्बली निर्देशनहरू र दिशानिर्देशहरू पालना गर्नु र पालना गर्नु महत्त्वपूर्ण छ। चेतावनी संकेतहरूसँग सम्बन्धित पाठमा विशेष ध्यान दिनुहोस्। उपकरण प्रयोग गर्नु अघि, "PiPER प्रयोगकर्ता पुस्तिका" प्राप्त गर्न र पढ्न निश्चित गर्नुहोस्। यदि तपाईंसँग प्रयोगको बारेमा कुनै प्रश्नहरू छन् भने, हामीलाई सम्पर्क गर्न नहिचकिचाउनुहोस्। support@agilex.ai.
चेतावनी आइकन：⚠यसले त्यस्ता परिस्थितिहरूलाई जनाउँछ जसले खतरा निम्त्याउन सक्छ, जसलाई बेवास्ता गरिएन भने, व्यक्तिगत चोटपटक, सम्पत्ति क्षति र उपकरणमा गम्भीर क्षति हुन सक्छ।
चेतावनी ⚠：सोङलिंग रोबोट कं, लिमिटेड (ब्रान्ड नाम: एजाइलेक्स रोबोटिक्स। यसपछि एजाइलेक्स रोबोटिक्स भनेर चिनिन्छ।) रोबोटिक हात कुनै पनि तरिकाले क्षतिग्रस्त, परिवर्तन वा परिमार्जन भएमा जिम्मेवार हुनेछैन। प्रोग्रामिङ त्रुटि वा सञ्चालन विफलताका कारण रोबोटिक हात वा अन्य कुनै उपकरणमा हुने कुनै पनि क्षतिको लागि एजाइलेक्स रोबोटिक्स जिम्मेवार हुनेछैन।

दायित्वको सीमा: एक पटक रोबोटिक हात प्रयोगमा ल्याएपछि, तपाईंले यस उत्पादनको प्रयोगकर्ता पुस्तिका र सुरक्षा जानकारीका सबै सर्तहरू र सामग्रीहरू पढ्नुभएको, बुझ्नुभएको, स्वीकार गर्नुभएको र स्वीकार गर्नुभएको मानिन्छ। प्रयोगकर्ताले आफ्नो कार्यहरू र त्यसबाट उत्पन्न हुने सबै परिणामहरूको लागि जिम्मेवार हुन प्रतिबद्ध छ। प्रयोगकर्ताले वैध उद्देश्यका लागि मात्र रोबोटिक हात प्रयोग गर्न सहमत छ र यी सर्तहरू, साथै AgileX रोबोटिक्सले स्थापित गर्न सक्ने कुनै पनि सान्दर्भिक नीति वा दिशानिर्देशहरू स्वीकार गर्दछ। रोबोटिक हातको प्रयोगको क्रममा, कृपया प्रयोगकर्ता पुस्तिका र सुरक्षा जानकारीमा उल्लिखित तर सीमित नभएका आवश्यकताहरूको कडाईका साथ पालना गर्नुहोस् र पालना गर्नुहोस्।
अनुचित प्रयोग वा बल प्रयोगबाट हुने कुनै पनि व्यक्तिगत चोटपटक, दुर्घटना, सम्पत्ति क्षति, कानुनी विवाद, वा स्वार्थको द्वन्द्वको लागि AgileX रोबोटिक्स उत्तरदायी हुनेछैन। रोबोटिक हात १८ वर्ष मुनिका व्यक्तिहरू वा पूर्ण नागरिक क्षमता नभएकाहरूका लागि उपयुक्त छैन। कृपया सुनिश्चित गर्नुहोस् कि त्यस्ता व्यक्तिहरू यस उत्पादनको सम्पर्कमा नआउन्, र उनीहरूको उपस्थितिमा उपकरण सञ्चालन गर्दा अतिरिक्त सावधानी अपनाउनुहोस्।
यस पुस्तिकामा भएको जानकारीले पूर्ण रोबोटिक आर्म एप्लिकेसनको डिजाइन, स्थापना र सञ्चालनलाई समेट्दैन, न त यसले सम्पूर्ण प्रणालीको सुरक्षालाई असर गर्न सक्ने सम्भावित परिधीय उपकरणहरू समावेश गर्दछ। पूर्ण प्रणालीको डिजाइन र प्रयोगले रोबोट हात स्थापना भएको देशको मापदण्ड र नियमहरूद्वारा स्थापित सुरक्षा आवश्यकताहरूको पालना गर्नुपर्छ।
रोबोटिक आर्म इन्टिग्रेटर र अन्तिम ग्राहकको जिम्मेवारी हो कि उनीहरूले सम्बन्धित नियमहरू र लागू हुने कानूनहरूको पालना सुनिश्चित गर्छन्, जसले गर्दा पूर्ण रोबोटिक आर्म अनुप्रयोगमा कुनै पनि महत्त्वपूर्ण खतराहरू छैनन्। यसमा निम्न समावेश छन्, तर सीमित छैनन्:

1. प्रभावकारिता र जिम्मेवारी

• पूर्ण रोबोट आर्म प्रणालीको लागि जोखिम मूल्याङ्कन सञ्चालन गर्नुहोस्।
• जोखिम मूल्याङ्कनमा परिभाषित गरिए अनुसार अन्य मेसिनरीका लागि अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणहरू जडान गर्नुहोस्।
• सफ्टवेयर र हार्डवेयर दुवै सहित सम्पूर्ण रोबोटिक आर्म प्रणालीको सही डिजाइन र स्थापना सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• इन्टिग्रेटर र अन्तिम ग्राहकले सुरक्षा मूल्याङ्कनका लागि सान्दर्भिक नियमहरू र लागू कानुनी आवश्यकताहरू पालना गर्नुपर्दछ कि विकसित रोबोट हातले वास्तविक अनुप्रयोगहरूमा कुनै ठूलो खतरा वा सुरक्षा जोखिमहरू छैनन्।
• उपकरण सञ्चालन र प्रयोग गर्नु अघि कुनै पनि सम्भावित सुरक्षा जोखिमहरू बारे सचेत रहनुहोस्।
• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि प्रयोगकर्ताहरूले कुनै पनि सुरक्षा उपायहरू परिमार्जन गर्दैनन्।
• प्राविधिक सबै कागजातहरू सङ्कलन गर्नुहोस् files, जोखिम मूल्याङ्कन र यो पुस्तिका सहित।

2. वातावरण

• पहिलो प्रयोग गर्नु अघि, आधारभूत कार्यहरू र उपयोग दिशानिर्देशहरू बुझ्न यो म्यानुअल ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस्।
• प्रयोगको लागि अपेक्षाकृत खुला क्षेत्र छनौट गर्नुहोस्, किनकि रोबोटिक हात कुनै पनि स्वचालित अवरोध-परिहार वा सेन्सिङ सेन्सरहरूसँग आउँदैन।
• -20°C र 50°C बीचको तापक्रम भएको वातावरणमा रोबोटिक हात प्रयोग गर्नुहोस्।
• यदि रोबोटिक हातलाई विशिष्ट आईपी सुरक्षा मूल्याङ्कनसँग अनुकूलन गरिएको छैन भने, यसको पानी र धुलो प्रतिरोधलाई IP22 मा मूल्याङ्कन गरिन्छ।

3. जाँच गर्नुहोस्

• रोबोटिक हातमा कुनै देखिने असामान्यताहरू छैनन् भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• प्रयोगको क्रममा तार हार्नेसको उचित जडान सुनिश्चित गर्नुहोस्।

4. सञ्चालन

• अपरेशनको समयमा वरपरको क्षेत्र अपेक्षाकृत खुला छ भनेर सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• दृश्य दायरा भित्र काम गर्नुहोस्।
• रोबोटिक हातको अधिकतम पेलोड 1.5KG छ; सुनिश्चित गर्नुहोस् कि प्रभावकारी लोड प्रयोगको समयमा 1.5KG भन्दा बढी छैन।
• यदि उपकरणले असामान्यताहरू देखाउँछ भने, माध्यमिक क्षतिबाट बच्न तुरुन्तै प्रयोग गर्न बन्द गर्नुहोस्।
• यदि असामान्यताहरू देखा पर्‍यो भने, सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूलाई सम्पर्क गर्नुहोस् र यसलाई आफ्नै हातमा नलिनुहोस्।
• IP सुरक्षा मूल्याङ्कन आवश्यकताहरू पूरा गर्ने वातावरणमा उपकरणहरू प्रयोग गर्नुहोस्।

५. चेतावनी⚠:

• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि रोबोट हात र उपकरणहरू/अन्त प्रभावकर्ताहरू सधैं सही र सुरक्षित रूपमा ठाउँमा फिक्स छन्।
• यदि तपाईंले रोबोटिक हातको काम गर्ने ठाउँमा प्रवेश गर्नु पर्छ भने, सुरक्षा चश्मा र सुरक्षात्मक उपकरणहरू लगाउनुहोस् आफ्नो सुरक्षा गर्न।
• सुनिश्चित गर्नुहोस् कि रोबोटिक हातमा स्वतन्त्र आन्दोलनको लागि पर्याप्त ठाउँ छ।
• जोखिम मूल्याङ्कनमा परिभाषित गरिए अनुसार सुरक्षा उपायहरू स्थापित छन् भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• रोबोटिक हात चलाउँदा छाडा लुगा नलगाउनुहोस्। रोबोटिक हात चलाउँदा लामो कपाललाई पछाडि बाँध्नुहोस्।
• यदि यो क्षतिग्रस्त छ वा कुनै असामान्यता देखाउँदै रोबोटिक हात प्रयोग नगर्नुहोस्।
• यदि होस्ट कम्प्युटर सफ्टवेयरले त्रुटि सन्देशहरू देखाउँछ भने, तुरुन्तै आपतकालीन रोक्नुहोस् र सम्बन्धित प्राविधिक कर्मचारीहरूलाई सम्पर्क गर्नुहोस्।
• मानिसहरूले आफ्नो टाउको, अनुहार वा शरीरका अन्य अंगहरू सञ्चालन गर्ने रोबोटिक हात वा रोबोट हातले सञ्चालनको क्रममा पुग्न सक्ने क्षेत्रबाट टाढा राख्ने कुरा सुनिश्चित गर्नुहोस्।
• रोबोटिक हातलाई कहिल्यै परिमार्जन नगर्नुहोस्। रोबोटिक हात परिवर्तन गर्दा एकीकरणकर्ताको लागि अप्रत्याशित खतराहरू हुन सक्छ।
• रोबोटिक हातलाई स्थायी चुम्बकीय क्षेत्रहरूमा नदेखाउनुहोस्। बलियो चुम्बकीय क्षेत्रले रोबोटिक हातलाई हानि पुर्‍याउन सक्छ।
• रोबोटिक हातले सञ्चालन गर्दा ताप उत्पन्न गर्छ। रोबोटिक पाखुरा चलिरहेको बेला वा बन्द भएको केही समयपछि ह्यान्डल वा छुनु हुँदैन, किनकि लामो समयसम्म सम्पर्क गर्दा असुविधा हुन सक्छ। प्रणालीलाई बन्द गर्नुहोस् र रोबोटिक हात चिसो हुनको लागि एक घण्टा पर्खनुहोस्।
• विभिन्न मेसिनहरूलाई एकसाथ जोड्दा जोखिम बढाउन वा नयाँ खतराहरू ल्याउन सक्छ। सम्पूर्ण स्थापनाको लागि सधैं एक व्यापक जोखिम मूल्याङ्कन गर्नुहोस्। जोखिम मूल्याङ्कनमा निर्भर गर्दै, विभिन्न कार्यात्मक सुरक्षा स्तरहरू लागू हुन सक्छन्; त्यसकारण, जब विभिन्न सुरक्षा र आपतकालीन स्टप प्रदर्शन स्तरहरू आवश्यक हुन्छ, सधैँ उच्चतम प्रदर्शन स्तर छान्नुहोस्। स्थापनामा प्रयोग गरिएका सबै यन्त्रहरूका लागि म्यानुअलहरू सधैं पढ्नुहोस् र बुझ्नुहोस्।
• रोबोटिक हात 18 वर्ष मुनिका व्यक्तिहरू वा पूर्ण नागरिक क्षमता नभएका व्यक्तिहरूले प्रयोगको लागि उपयुक्त छैन।

परिचय

यो ६ DOFs रोबोटिक आर्म विशेष गरी शिक्षा र अनुसन्धान उद्योग, उपभोक्ता-स्तर अनुप्रयोगहरू, र औद्योगिक स्वचालनको लागि डिजाइन गरिएको हो। १.५ किलोग्रामको पेलोड क्षमताको साथ, यो मानवोइड रोबोट, स्वचालित एसेम्बली, र स्वचालित ह्यान्डलिङ सहित विभिन्न अनुसन्धान र औद्योगिक अनुप्रयोगहरूको लागि उपयुक्त छ। छ घुमाउने जोइन्टहरूले पूर्ण-दायरा परिचालन लचिलोपन प्रदान गर्दछ, उच्च परिशुद्धता र दोहोरिने क्षमता सुनिश्चित गर्दछ। रोबोटिक आर्ममा मोड्युलर डिजाइन छ, जसले यसलाई मर्मत र स्तरोन्नति गर्न सजिलो बनाउँछ। यसले एक सहज प्रयोगकर्ता इन्टरफेस प्रदान गर्दछ जसले प्रोग्रामिङ र सञ्चालनलाई सरल बनाउँछ, गैर-पेशेवरहरूलाई पनि छिटो सुरु गर्न अनुमति दिन्छ। यसलाई वैज्ञानिक अनुसन्धान, शिक्षा, अटोमोटिभ निर्माण, इलेक्ट्रोनिक्स एसेम्बली, खाद्य प्रशोधन, प्रयोगशाला स्वचालन, र चिकित्सा उपकरण सञ्चालन जस्ता क्षेत्रहरूमा व्यापक रूपमा लागू गर्न सकिन्छ।

1.1. प्याकिङ सूची

नाम	मात्रा
6 DOFs रोबोटिक हात	1
USB toCAN मोड्युल	1
पावर एडाप्टर	1
माइक्रो यूएसबी केबल	1
पावर र संचार केबल	1
आधार माउन्टिंग स्क्रू	4
आधार स्थापना रिंच	1

आधारभूत उपयोग

रोबोटिक हातमा 6 DOF र अन्त्यमा 1.5kg पेलोड छ। छवटा घुम्ने जोडहरूले पूर्ण-दायरा परिचालन लचिलोपन प्रदान गर्दछ, उच्च परिशुद्धता र दोहोरिने योग्यता सुनिश्चित गर्दै। यसले हल्का तौल डिजाइनको सुविधा दिन्छ, जसले रोबोट आर्मलाई तुलनात्मक रूपमा उच्च पेलोड क्षमता कायम राख्दै द्रुत गति क्षमताहरू प्राप्त गर्न अनुमति दिन्छ। यो व्यापक रूपमा वास्तविक-विश्व डाटा संग्रहको लागि मूर्त बुद्धिमा प्रयोग गर्न सकिन्छ।

२.१। विद्युतीय इन्टरफेस परिचय
2.1.1 रोबोटिक आर्म इलेक्ट्रिकल प्यानल निर्देशनहरू 

1. पावर र संचार पोर्ट
2. स्थिति सूचक प्रकाश
3. J1 र J2 जडान पोर्ट

2.1.2 उड्डयन प्लग निर्देशनहरू 

1. पावर र संचार पोर्ट
2. स्थिति सूचक प्रकाश
3. J1J2 जडान पोर्ट
4. शक्ति सकारात्मक
5. शक्ति नकारात्मक
6. CAN- एच
7. क्यान-एल

नोट: केबलमा सम्बन्धित रातो डटसँग रातो डटलाई पङ्क्तिबद्ध गर्नुहोस्। कनेक्टरको टेक्स्चर क्षेत्र बल अन्तर्गत फिर्ता लिन डिजाइन गरिएको छ। स्थापनाको क्रममा, रातो थोप्लालाई फैलिएको बिन्दुसँग तल पङ्क्तिबद्ध गर्नुहोस् र यसलाई सीधा घुसाउनुहोस्। हटाउनको लागि, बनावट भएको क्षेत्रमा थिच्नुहोस् र यसलाई बाहिर तान्नुहोस्।

2.1.3 CAN जडान
CAN जडान र तयारी
CAN केबल निकाल्नुहोस् र CAN_H र CAN_L तारहरूलाई CAN_TO_USB एडाप्टरमा जडान गर्नुहोस्।
CAN_TO_USB एडाप्टरलाई ल्यापटपको USB पोर्टमा जडान गर्नुहोस्। जडान रेखाचित्र 3.4 मा देखाइएको छ।

नोट: गैर-मानक चार्जर प्रयोग गर्दा, पावर इनपुट 26V भन्दा बढी हुनु हुँदैन, र वर्तमान 10A भन्दा कम हुनु हुँदैन।

२.२। रोबोटिक आर्म सिकाउने/प्रदर्शन मोड निर्देशनहरू
रोबोटिक हातको ड्र्याग एण्ड टीच मोड स्थिति J5 र J6 बीचको बटन लाइटले संकेत गर्छ।
त्यहाँ तीन प्रकारका रोबोट आर्म स्टेटस लाइट डिस्प्लेहरू छन्:

1. कुनै लाइट डिस्प्ले छैन: रोबोटिक हातको ड्र्याग र सिकाउने मोड रोकिएको छ, वा ड्र्याग रेकर्डिङ समाप्त भएको छ।
2. ठोस हरियो बत्ती: रोबोटिक हातले ट्र्याजेक्टरी रेकर्डिङको लागि ड्र्याग र सिकाउने मोडमा प्रवेश गरेको छ।
3. फ्ल्यासिङ हरियो बत्ती: रोबोटिक हातले ट्र्याजेक्टरी प्लेब्याकको लागि ड्र्याग एण्ड सिकाउने मोडमा प्रवेश गरेको छ।

ड्र्याग मोडमा कसरी स्विच गर्ने:

1. एकल क्लिक बटन: ड्र्याग सिकाउनुहोस् ट्र्याजेक्टोरी रेकर्डिङ र ड्र्याग रेकर्डिङ रोक्न बीच टगल गर्नुहोस्।
2. डबल क्लिक बटन: ड्र्याग सिकाउने ट्र्याजेक्टोरी प्लेब्याक मोड सक्रिय गर्दछ।

निर्देशन:
पहिले, सूचक प्रकाश स्थिति अवलोकन गर्नुहोस्:

1. यदि बत्ती बन्द छ भने, एक पटक बटन क्लिक गर्नुहोस्। हरियो बत्ती ठोस हुनुपर्दछ, यसले संकेत गर्दछ कि प्रयोगकर्ताले ट्र्याजेक्टोरी रेकर्ड गर्न सुरु गर्न रोबोटिक हात तान्न सक्छ।
2. यदि बत्ती बन्द छ र एक ट्र्याजेक्टोरी पहिले रेकर्ड गरिएको छ भने, बटनमा डबल-क्लिक गर्नुहोस्। हरियो बत्तीले हरेक 500ms मा फ्ल्यास गर्नुपर्छ, रोबोट आर्म प्लेब्याक मोडमा छ र रेकर्ड गरिएको ट्र्याजेक्टोरी पुन: उत्पादन गर्नेछ।
3. यदि प्रकाश ठोस छ भने, यसले प्रक्षेपण रेकर्डिङ प्रगतिमा रहेको संकेत गर्दछ। रेकर्डिङ रोक्न, एक पटक बटन क्लिक गर्नुहोस्; रेकर्डिङ समाप्त भएको संकेत गर्दै बत्ती बन्द गर्नुपर्छ। यदि तपाइँ ट्र्याजेक्टोरी पुन: प्ले गर्न चाहनुहुन्छ भने, चरण 2 पछ्याउनुहोस्।
4. यदि बत्ती चम्किरहेको छ भने, रोबोट हात हाल प्लेब्याक मोडमा छ।

नोट:

1. ट्र्याजेक्टोरी प्लेब्याकको समयमा, प्रयोगकर्ताले चोटपटकबाट बच्नको लागि रोबोटिक हातबाट सुरक्षित दूरी राख्नुपर्छ।
2. प्रत्येक पटक रोबोट हातले ट्र्याजेक्टोरी रेकर्डिङ मोड सिकाउँदा प्रवेश गर्दा, पहिले रेकर्ड गरिएको ट्र्याजेक्टोरी मेटाइन्छ। प्लेब्याक मोडले सबैभन्दा हालै रेकर्ड गरिएको ट्र्याजेक्टोरी प्रयोग गर्नेछ।
3. अधिकतम गति रेकर्डिङ समय 3 मिनेट छ; यो समय भन्दा बढि कुनै पनि पथ अमान्य हुनेछ।
4. ड्र्याग शिक्षण समाप्त गरेपछि, सूचक प्रकाश बन्द छ/तान्नुहोस् शिक्षण मोड बन्द छ भनेर सुनिश्चित गर्नुहोस्।
5. यदि तपाइँ होस्ट कम्प्युटर नियन्त्रण वा आदेश नियन्त्रणमा स्विच गर्न चाहनुहुन्छ भने, सूचक प्रकाश बन्द छ/तान्नुहोस् सिकाउने मोड रोकिएको छ भनेर सुनिश्चित गर्नुहोस्।
   त्यसपछि होस्ट कम्प्युटर मार्फत स्ट्यान्डबाइ मोडमा स्विच गर्नुहोस्, र स्ट्यान्डबाइ मोडमा प्रवेश गरेपछि, CAN मोडमा स्विच गर्नुहोस्। कमाण्ड नियन्त्रणमा पनि यही कुरा लागू हुन्छ—पहिले स्ट्यान्डबाइ मोडमा स्विच गर्नुहोस्, त्यसपछि CAN नियन्त्रण मोडमा स्विच गर्नुहोस्।

नोट: लिङ्क मोडबाट स्विच गर्दा र CAN नियन्त्रण मोडमा ड्र्याग गरेर सिकाउँदा, मोडहरू परिवर्तन गर्नु अघि रोबोटिक हातलाई शून्य बिन्दुमा राख्नुपर्छ। तलको चित्रमा शून्य बिन्दु देखाइएको छ:

२.३ आधार स्थापना निर्देशनहरू
रोबोटिक आर्म बेस फिक्सेसनको लागि स्क्रू प्रयोग गरेर स्थापना गरिएको छ। आधारमा चार पूर्व-ड्रिल्ड M5 थ्रेडेड प्वालहरू छन्। सहायक किटमा चार M5 स्क्रूहरू समावेश छन्, जुन प्रदान गरिएको हेक्स उपकरण प्रयोग गरेर कडा गर्न सकिन्छ। प्वाल दूरी 70mm छ। यदि तपाइँ मोबाइल उपकरण वा एक निश्चित सतहमा आधार संलग्न गर्न आवश्यक छ भने, तपाइँ 70mm प्वाल स्पेसिङ संग सम्बन्धित संरचना डिजाइन गर्न सक्नुहुन्छ।

२.४ अन्त्य भाग स्थापना निर्देशनहरू
अन्त एक flange मार्फत अन्य उपकरण संग सुसज्जित गर्न सकिन्छ। वैकल्पिक सामानहरूमा दुई-औँला ग्रिपर र एक सिकाउने लटकन समावेश छ। स्थापना विधि तलको रेखाचित्रमा देखाइएको छ। दुई-औँला ग्रिपर र शिक्षण उपकरण प्यारामिटरहरूको विवरण अन्तमा प्राविधिक विशिष्टताहरूमा फेला पार्न सकिन्छ।

ArmRobotUA होस्ट कम्प्युटर प्रयोग निर्देशनहरू

सफ्टवेयर डाउनलोड गर्नुहोस्:
लिङ्क: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Windows 7 वा माथिको पीसी प्रयोग गरेर, होस्ट कम्प्युटर सफ्टवेयर खोल्न डबल-क्लिक गर्नुहोस्। यो मानव-मेसिन अन्तरक्रिया सफ्टवेयर मार्फत, तपाईं रोबोट आर्म सञ्चालन गर्न सक्नुहुन्छ र रोबोट हातको बाह्य नेटवर्कबाट प्रतिक्रिया डेटा पढ्न सक्नुहुन्छ। प्रयोगकर्ता इन्टरफेस निम्न रूपमा देखाइएको छ:

होस्ट कम्प्युटर सफ्टवेयर प्यानलमा कार्यात्मक क्षेत्रहरूको नाम

अनुक्रमणिका	नाम
1	रोबोट आर्म कम्युनिकेसन बटन
2	मेनु विकल्पहरू
3	गति प्रतिशतtage सेटिङ
4	रोबोट आर्म सक्षम बटन
5	रोबोटिक आर्म आपतकालीन स्टप बटन
6	विन्डो रिसाइज/बन्द बटनहरू
7	सञ्चालन कार्य क्षेत्र
8	3D सिमुलेशन मोडेल
9	ट्र्याजेक्टोरी लाइब्रेरी प्रकार्य
10	रोबोट आर्म संयुक्त स्थिति
11	रोबोट आर्म स्टेटस बार

माध्यमिक विकास

हाल, रोबोटिक हातले पाइथन SDK र ROS1 ड्राइभर प्याकेज मार्फत माध्यमिक विकासलाई समर्थन गर्दछ। विस्तृत माध्यमिक विकास निर्देशनहरूको लागि, कृपया GitHub लिङ्कलाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

प्राविधिक विनिर्देशहरू

रोबोट आर्म विशिष्टता:

प्यारामिटर प्रकार	वस्तु	निर्दिष्टीकरण
संरचना प्यारामिटरहरू	स्वतन्त्रता को डिग्री	6
	प्रभावकारी लोड	५९७ केजी
	वजन	५९७ केजी
	पुनरावृत्ति	±.0.1 मिमी
	कार्य त्रिज्या	626.75mm
	मानक विद्युत आपूर्ति भोल्युमtage	DC24V (न्यूनतम: 24V, अधिकतम: 26V)
	पावर खपत	अधिकतम पावर ≤ १२० वाट, व्यापक पावर ≤ ४० वाट
	सामग्री	एल्युमिनियम मिश्र धातु फ्रेम, प्लास्टिक खोल
	नियन्त्रक	एकीकृत
	सञ्चार विधि	CAN
	नियन्त्रण विधि	ड्र्यागिङ / अफलाइन ट्र्याजेक्टोरी / API / होस्ट कम्प्युटरद्वारा सिकाउनुहोस्
	बाह्य इन्टरफेस	पावर इन्टरफेस x1, CAN इन्टरफेस x1
	आधार स्थापना आकार	७० मिमी x ७० मिमी x एम५ x ४
	काम गर्ने वातावरण	तापक्रम: -२० देखि ५० ℃, आर्द्रता: २५%-८५%, गैर-घनकरण
	कोलाहल	<60dB
	स्थापना	सबै AgileX रोबोटिक्स उत्पादनहरूसँग उपयुक्त
गति प्यारामिटरहरू:	संयुक्त गति दायरा	J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100°
	संयुक्त अधिकतम गति	J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s  J6:225°/s
नोट: माथिको डेटा AgileX रोबोटिक्स आर्मको नियन्त्रित परीक्षण वातावरणमा गरिएको परीक्षण परिणाम हो। परिणामहरू फरक वातावरण र प्रयोग विधिहरू अन्तर्गत फरक हुन सक्छन्। वास्तविक अनुभवलाई विचार गर्नुपर्छ।

वैकल्पिक अनुयायी Gripper निर्दिष्टीकरण:

दुई औंला ग्रिपर प्यारामिटरहरू
वजन	१८.६ ग्राम
शुद्धता	±.0.5 मिमी
खुल्ने दूरी	०.१-०.३५ मिमी
मूल्याङ्कन गरिएको Clampबल	40N
अधिकतम Clampबल	50N
बिजुली आपूर्ति भोल्युमtage	DC24V
पावर खपत	अधिकतम पावर ≤ 50W, व्यापक शक्ति ≤ 30W
सम्पर्क सतह सामग्री	रबर
नियन्त्रक	एकीकृत
सञ्चार विधि	CAN
नियन्त्रण विधि	ड्र्यागिंग / अफलाइन ट्र्याजेक्टोरी / API / होस्ट कम्प्युटर द्वारा सिकाउनुहोस्
बाह्य इन्टरफेस	पावर इन्टरफेस x1, CAN इन्टरफेस x1
स्थापना विधि	Flange माउन्ट
काम गर्ने वातावरण	तापमान: -20 देखि 50 ℃, आर्द्रता: 25% -85%, गैर-घन
कोलाहल	<60dB
नोट: माथिको डेटा AgileX को नियन्त्रित परीक्षण वातावरणमा गरिएको परीक्षण परिणाम हो। परिणामहरू फरक वातावरण र प्रयोग विधिहरू अन्तर्गत फरक हुन सक्छन्; वास्तविक अनुभवलाई विचार गर्नुपर्छ।

शिक्षण उपकरण प्यारामिटरहरू
वजन	१८.६ ग्राम
शुद्धता	±.0.5 मिमी
खुल्ने दूरी	०.१-०.३५ मिमी
मूल्याङ्कन गरिएको Clampबल	४०N (बल नियन्त्रण, बल प्रतिक्रिया)）
अधिकतम Clampबल	50N (बल नियन्त्रण, बल प्रतिक्रिया)
बिजुली आपूर्ति भोल्युमtage	DC24V
पावर खपत	अधिकतम पावर ≤ 50W, व्यापक शक्ति ≤ 30W
सम्पर्क सतह सामग्री	रबर
नियन्त्रक	एकीकृत
सञ्चार विधि	CAN
नियन्त्रण विधि	ड्र्यागिंग / अफलाइन ट्र्याजेक्टोरी / API / होस्ट कम्प्युटर द्वारा सिकाउनुहोस्
बाह्य इन्टरफेस	पावर इन्टरफेस x1, CAN इन्टरफेस x1
स्थापना विधि	Flange माउन्ट
काम गर्ने वातावरण	तापमान: -20 देखि 50 ℃, आर्द्रता: 25% -85%, गैर-घन
कोलाहल	<60dB
नोट: माथिको डेटा AgileX को नियन्त्रित परीक्षण वातावरणमा गरिएको परीक्षण परिणाम हो। परिणामहरू फरक वातावरण र प्रयोग विधिहरू अन्तर्गत फरक हुन सक्छन्; वास्तविक अनुभवलाई विचार गर्नुपर्छ।

AgileX रोबोटिक्स

कागजातहरू / स्रोतहरू

AgileX PiPER रोबोटिक आर्म [pdf] प्रयोगकर्ता गाइड पाइपर रोबोटिक आर्म, पाइपर, रोबोटिक आर्म, आर्म

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका