Arduino စက်ရုပ် ARM 4

 ကျော်view 

ဤညွှန်ကြားချက်တွင် Arduino Robot Arm 4DOF Mechanical Claw Kit ၏ပျော်စရာစီမံကိန်းအားဖြင့်သင့်အားမိတ်ဆက်ပေးပါမည်။ ဒီ DIY Arduino UNO အခြေပြု Bluetooth စက်ရုပ်ကိရိယာသည် Arduino Uno ဖောင်ဒေးရှင်းမှအခြေခံသည်။ ဤသည်အလွန်ရိုးရှင်းပြီးတည်ဆောက်ရန်လွယ်ကူကိရိယာအစုံ Beginners များအတွက်ပြီးပြည့်စုံသော Arduino စီမံကိန်းဖြစ်ပြီးစက်ရုပ်နှင့်အင်ဂျင်နီယာသို့ရရန်အလွန်ကြီးစွာသောသင်ယူမှုပလက်ဖောင်းဖြစ်ပါတယ်။

Robot Arm သည်တပ်ဆင်ရန်အတွက်ပြားချပ်ချပ်တစ်ခုတပ်ဆင်ထားပြီး၎င်းကိုလည်ပတ်ရန်အတွက်အနည်းဆုံးဂဟေဆော်ရန်လိုအပ်သည်။ 4 ဒီဂရီရွေ့လျားမှုကိုခွင့်ပြုသည်နှင့်လက်သည်းနှင့်အတူအလင်းပစ္စည်းများကောက်နိုင်သည့် 90 SG4 servos ပေါင်းစပ်။ လက်ကိုထိန်းချုပ်နိုင်သည့်စွမ်းအားကို ၄ င်း၏စွမ်းအား ၄ ချက်ဖြင့်လုပ်ဆောင်နိုင်သည်။ စလိုက်ကြစို့!

စတင်ခြင်း: Arduino စက်ရုပ်လက်မောင်း 4dof စက်မှု Claw Kit

Arduino ဆိုတာဘာလဲ။

Arduino သည်သုံးရလွယ်ကူသောဟာ့ဒ်ဝဲနှင့်ဆော့ဖ်ဝဲကိုအခြေခံသည့်ပွင့်လင်းသောအရင်းအမြစ်အီလက်ထရွန်နစ်ပလက်ဖောင်းဖြစ်သည်။ Arduino ဘုတ်များသည်သွင်းအားစုများကိုဖတ်ရှုနိုင်သည် - အာရုံခံကိရိယာပေါ်ရှိအလင်း၊ ခလုတ်ပေါ်တွင်လက်ချောင်းတစ်ခုသို့မဟုတ်တွစ်တာမက်ဆေ့ခ်ျတစ်ခု - သည်မော်တာတစ်ခုကိုဖွင့်ခြင်း၊ LED ကိုဖွင့်ခြင်း၊ သင်ဘုတ်အဖွဲ့ရှိ microcontroller သို့ညွှန်ကြားချက်များပေးပို့ခြင်းဖြင့်ဘာလုပ်ရမည်ကိုသင်၏ဘုတ်အဖွဲ့ကိုပြောနိုင်သည်။ ထိုသို့ပြုလုပ်ရန်သင်သည်ထုတ်ယူခြင်းအပေါ်အခြေခံသည့် Arduino ပရိုဂရမ်ဘာသာစကား (ဝါယာကြိုးအခြေခံ) နှင့် Arduino Software (IDE) ကိုအသုံးပြုသည်။

IDUINO UNO ဆိုတာဘာလဲ။

iDuino Uno သည် ATmega328 တွင်ရှိသည်။ ၎င်းတွင်ဒစ်ဂျစ်တယ် input / output pins (၆ ခုကို PWM output များအဖြစ်အသုံးပြုနိုင်သည်) ၁၄ ခု၊ analogue inputs ၆ ခု၊ 14 MHz ကြွေထည်ဆိုင်ရာပဲ့တင်ရိုက်ခတ်မှု၊ USB ချိတ်ဆက်မှု၊ power jack၊ ICSP header နှင့် reset ခလုတ်တို့ပါရှိသည်။ ၎င်းတွင် microcontroller ကိုထောက်ပံ့ရန်လိုအပ်သည့်အရာအားလုံးပါ ၀ င်သည်။ ၎င်းကို USB ကြိုးဖြင့်ကွန်ပျူတာဖြင့်သာဆက်သွယ်ပါသို့မဟုတ်စတင်ရန် AC-to-DC adapter သို့မဟုတ်ဘက်ထရီဖြင့်ပါဝါပါ။

Software တပ်ဆင်ခြင်း။

ဒီအပိုင်းမှာမင်းကိုတီထွင်ဖန်တီးမှုစိတ်ကိုကုဒ်အဖြစ်ပြောင်းလဲပြီးပျံသန်းစေမယ့်ဖွံ့ဖြိုးရေးပလက်ဖောင်းကိုမိတ်ဆက်ပေးပါမယ်။

Arduino ဆော့ဗ်ဝဲ / IDE ကို

၎င်းကိုနှစ်ချက်နှိပ်ခြင်းဖြင့် Windows အခြေပြုအက်ပ်ကိုဖွင့ ်၍ ဖြည့်စွက်ရန်ညွှန်ကြားချက်ကိုလိုက်နာပါ။ (Arduino အတွက်အရာရာကို driver ထည့်သွင်းရန်သတိရပါ) ။ လွယ်ကူပါတယ်!

ပုံ ၁ ဒရိုင်ဘာတပ်ဆင်ခြင်း \ t

သင်၏ UNO ဘုတ်ကိုသင်၏ကွန်ပျူတာနှင့်ချိတ်ဆက်ပါ

UNO နှင့်သင်၏ကွန်ပျူတာကိုအပြာရောင် USB ကြိုးဖြင့်ချိတ်ဆက်ပါ။ မှန်ကန်စွာချိတ်ဆက်ပါကအစိမ်းရောင်ပါဝါ LED မီးလင်းနေပြီးအခြားလိမ္မော်ရောင် LED မီးလင်းနေသည်ကိုတွေ့ရလိမ့်မည်။

ပုံ ၂ သင်၏အထူး COM ကိုစစ်ဆေးပြီးနံပါတ်ကိုမှတ်သားပါ

သင့် Serial COM နံပါတ်ကိုရှာပြီးမှတ်သားပါ။

PC နှင့် UNO အကြားမည်သည့်ဆက်သွယ်ရေးလမ်းကြောင်းသည် COM ဆက်သွယ်နေသည်ကိုကျွန်ုပ်တို့တွက်ချက်ရန်လိုအပ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှု panel ကို | လမ်းကြောင်းကိုအောက်ပါ | ဟာ့ဒ်ဝဲနှင့်အသံ စက်ပစ္စည်းနှင့်ပရင်တာ | ကိရိယာမန်နေဂျာ ဆိပ်ကမ်းများ (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

ကျွန်ုပ်တို့နောက်ပိုင်းတွင်လိုအပ်သောကြောင့် COM နံပါတ်ကိုမှတ်သားပါ။ COM port သည်အချိန်နှင့်အမျှကွဲပြားနိုင်သဖြင့်ဤအဆင့်သည်အရေးကြီးသည်။ ဤကိစ္စတွင်သရုပ်ပြခြင်းအတွက်ကျွန်ုပ်တို့သည် COM 4 ကိုအသုံးပြုသည်။

သင်၏ပထမဆုံး“ Hello World” LED ex နှင့်ကစားပါample

ပထမဆုံး Arduino port ကိုဘယ်မှာရှာရမယ်ဆိုတာကို IDE ကိုပြောပြပါ။ သင်လက်ရှိအသုံးပြုနေတဲ့ဘုတ်အဖွဲ့။ အောက်ပါညွှန်ကြားချက် (ပုံ ၃ နှင့် ၄) ကအသေးစိတ်ပြသထားတယ် -

ဆိပ်ကမ်းများ၏ Configuration

ဘုတ်အဖွဲ့၏ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံ

မင်းအရင်ရိုးရှင်းတဲ့ရည်းစားဟောင်းနဲ့ကစားဖို့အချိန်တန်ပြီample လမ်းကြောင်းအတိုင်းလိုက်နေသည် File အ | ထွamples | 01. အခြေခံများ | မျက်တောင်ခတ်သည်။ ကုဒ် ၀ င်းဒိုးအသစ်ပေါ်လာလိမ့်မည်၊ တင်ရန်မြှားသင်္ကေတကိုနှိပ်ပါ။ လိမ္မော်ရောင် LED သည်စက္ကန့်တိုင်းလိုလိုမှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ်လင်းနေသည်ကိုသင်သတိပြုမိလိမ့်မည်။

Hardware တပ်ဆင်ခြင်း။

servo package နှင့်အတူ 4 x Servo SG90 (ဝက်အူနှင့်အခွံမာသီးပါ ၀ င်သည်) အကာအကွယ်အဖုံး (ဖယ်ရှားရန်လွယ်ကူသော) နှင့်ဝက်စထုပ်ပါသည့် 4 x အခြေစိုက်စခန်းစင်များ သီးခြားပါဝါ jack ပါသော Robot Arm extension board (ကျေးဇူးပြု၍ ပါဝါဖြေရှင်းချက်ကိုကြည့်ပါ) USB ကြိုး Iduino UNO ဘုတ်အဖွဲ့
ထိန်သိမ်းအထုပ်ထဲမှာဘယ်ဘက်မှညာသို့:  M3 * 30 မီလီမီတာ M3 * 10 မီလီမီတာ M3 * 8 မီလီမီတာ M3 * 6 မီလီမီတာ skew နှိပ် M3 အခွံမာသီး

တိုက်နယ်ဂဟေ

ဤစက်ရုပ်လက်အစုံသည်အရာအားလုံးကိုအလုပ်လုပ်စေရန်နှင့်လည်ပတ်ရန်အတွက်အနည်းငယ်မျှသောဂဟေဆော်ရန်လိုအပ်သည်။ Robot Arm Extension Board ကိုဤစီမံကိန်းတွင် potentiometers လေးခုနှင့် Iduino UNO Board ရှိ Controller အကြားဆက်သွယ်မှုကိုအသုံးပြုသည်။

သတိထားပါ။: ပူပြင်း Soldering သံကိုအသုံးပြုသောအခါသတိထားပါ။

ပုံ ၃ Robot ARM ဘုတ်၏အခြေခံသရုပ်ဖော်ပုံ

ပြင်ဆင်ပါ။

1. တစ်ခုမှာစက်ရုပ်လက်တိုးချဲ့မှုဘုတ်အဖွဲ့
2. တစ်ခုမှာ 12V Black Power Jack
3. 52P Pin ခေါင်းစီးများ
4. တစ်ခုမှာအပြာရောင် External Power Supply Interface
5. အနက်ရောင် Bluetooth မျက်နှာပြင်တစ်ခု

ထို့နောက် servos နှင့် Power jack အတွက် pin များတပ်ဆင်ပါ။

servo interface အတွက် pin များသည်အပေါ်ဘက်သို့လှည့်နေပြီး Iduino interface အောက်ဘက်သို့ရောက်နေကြောင်းသတိပြုပါ။

ထိုအခါလေး potentiometers ဂဟေ

Jumper cap သည် shortcut Robot Arm Extension Board နှင့် Iduino UNO ဘုတ်အဖွဲ့များအတွက်အသုံးပြုသည်။ ဆိုလိုသည်မှာသင်သည် Iduino UNO ဘုတ်ကိုသီးခြားစီမသုံးရ။
ကျွန်ုပ်တို့သည်ပြင်ပ power supply တစ်ခုဖြစ်သော 12V battery Box ကိုအသုံးပြုနေစဉ် Jumper အဖုံးထဲသို့ထည့်ပါ။

ထို့နောက်အဝတ်အချည်းစည်း potentiometers အပေါ်ငွေလေးအဖုံးကိုတင်။ ယခုသင်သည်ဂဟေဆက်ပြီးပြီ။

ဆော့ဗ်ဝဲ debugging

Arduino ကုလသမဂ္ဂကုဒ်များ Uploading

စက်ရုပ်သည်ပရိုဂရမ်ကိုမည်သို့လုပ်ဆောင်သည်ကိုလုပ်ဆောင်မည်။ Iduino UNO ဘုတ်၏အတွင်းပိုင်းကိုနားလည်ခြင်းနှင့်စုပ်ယူခြင်းဆိုသည်မှာပရိုဂရမ်းမင်းကုဒ်သည်သင်ယူမှုဖြစ်စဉ်၏အရေးပါသောအစိတ်အပိုင်းဖြစ်သည်။ ဤအပိုင်းတွင်ကျွန်ုပ်တို့၏နောက်ဆုံးရည်မှန်းချက်မှာ servos နှင့် potentiometers ကိုကောင်းစွာလည်ပတ်စေရန်ဖြစ်သည်။

ဤအရာသည်သင်၏ပထမဆုံး Arduino ပရောဂျက်ဖြစ်လျှင် ကျေးဇူးပြု၍ ညွှန်ကြားချက်ကိုသေချာလိုက်နာပါ။ ပထမ ဦး စွာကျွန်ုပ်တို့၏ဆက်စပ်ကုဒ်များကို download လုပ်ပါ website.

• ပရိုဂရမ်ကိုဖွင့်ရန်အိုင်ကွန်ကိုနှစ်ချက်နှိပ်ပါ file လမ်းကြောင်း၌: File အ | ဖွင့်တယ်

• me_arm3.0 Arduino ကိုဖွင့်ပါ file

ဆော့ဗ်ဝဲ debugging

Tool bar ပေါ်ညာဘက်မြှားနှင့်တင်ရန်ခလုတ်ကိုနှိပ်ပါ file UNO သို့

တင်ခြင်းအဆင့်ကိုပြီးပါပြီ၊ မပါလျှင်၊ ဘုတ်အဖွဲ့နှင့်ဆိပ်ကမ်းများစစ်ဆေးပါ သင်၏ UNO ကိုမှန်ကန်စွာချိတ်ဆက်နေကြောင်းသေချာစေရန် 3.2 အပိုင်း

Servo အမှားရှာပြင်ခြင်း

ပြီးတော့ကျွန်တော်တို့ရဲ့ servos တွေကိုကြည့်ရအောင်သူတို့ချောချောမွေ့မွေ့အလုပ်လုပ်နေလားဆိုတာစမ်းကြည့်ရအောင်။ သင်သက်ဆိုင်ရာ potentiometers နှင့်အတူလှည့်လည်အဖြစ် servos ချောချောမွေ့မွေ့လှည့်သင့်ပါတယ်။ မအောင်မြင်ပါက၊ အထက်တွင်ဖော်ပြထားသော“ Done upload” နိမိတ်ဖြင့်သင်၏ကုဒ်ကိုမှန်ကန်စွာတင်ပြီးသေချာစေရန်နှင့် servo board ကို UNO ဘုတ်အဖွဲ့သို့ခိုင်လုံစွာထည့်သွင်းထားပါ။ မှန်များတန်းစီထားပါ။ အရေးအကြီးဆုံးမှာ၊ power supply ညွှန်ကြားချက်များကိုနောက်အပိုင်းတွင်ဖော်ပြမည့်နေရာတွင်စိတ်ချရသော power supply ကိုမှန်မှန်ကန်ကန်ချိတ်ဆက်ပါ။ သေချာစွာဖတ်ပါ၊ သို့မဟုတ်ပါက Arduino core microcontroller ကိုလောင်ကျွမ်းစေနိုင်သည်။

Servo တွင်သုံးတံရှိသည်။

• အချက်ပြ
• GND
• VCC

PWM ၏လှိုင်းနှုန်းကို PWM (pulse width modulation) အချက်ပြလုပ်ငန်းတာဝန်သတ်မှတ်သည်။ ဤ Refresh နှုန်းသည်အလွန်သေးငယ်ပါက servo ၏တိကျမှုသည်မှုနှုန်းသည်မြင့်လွန်းပါကအချိန်ကာလအားဖြင့်စတင်ဆုံးရှုံးသွားသောကြောင့် servo ၏တိကျမှုသည်လျော့နည်းစေသည်။ အကောင်းဆုံးသောနှုန်းကိုရွေးချယ်ရန်အရေးကြီးသည်၊ servo motor သည်၎င်း၏အနေအထားကိုသော့ခတ်နိုင်သည်။

Servo တစ်ခုချင်းစီကိုသူတို့ဖယ်ရှားရန်ခက်ခဲသောကြောင့်ကောင်းမွန်စွာလုပ်ဆောင်ပါ.

servo interface ကို UNO servo slot တစ်ခုနှင့်တစ်ခုချိတ်ဆက်ပါ၊ slot 4 မှ slot 1 ကိုသက်ဆိုင်ရာ potentiometer ကထိန်းချုပ်သည်။

9-12v 2A power supply ကို Jumper cap (Servo board) ဖြင့် Arduino power jack တွင်ချိတ်ပါ

လျှပ်စစ်ဓာတ်အားထုတ်ပေးသောကိရိယာ

Robot Arm စနစ်လည်ပတ်ရာတွင် Power သည်အဓိကအခန်းကဏ္ plays မှပါ ၀ င်သည်။ power supply ချို့တဲ့မှုကြောင့် servo steering ဂီယာမတည်ငြိမ်မှုနှင့်ပရိုဂရမ်ပုံမှန်မဟုတ်သောလည်ပတ်မှုဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ သီးခြားလွတ်လပ်သော power supply နှစ်ခုလိုအပ်လိမ့်မည်။ တစ်ခုမှာ Uno development board ကိုမောင်းရန်ဖြစ်ပြီး၊ potentiometer servo controller ကိုမောင်းရန်ဖြစ်သည်။ ဤအပိုင်းတွင်သင့်အတွက်အဆင်ပြေစေရန်အတွက်သင့်အား power supply alternates များကိုမိတ်ဆက်ပေးပါသည်။

1. (ထောက်ခံအကြံပြု) 5V 2A ပါဝါ adapter ကိုသုံးပြီး potentiometer ဘုတ်တွင် ၂.၁ မီလီမီတာ DC အပေါက်ထဲသို့ထည့်ပါ။
2. (တနည်းအားဖြင့်) 5V 2A power supply ကို သုံး၍ potentiometer ဘုတ်ပေါ်ရှိအပြာရောင် terminal block သို့သွားပါ။
3. (ထောက်ခံအကြံပြု) Uno board ရှိ 9mm DC socket မှတစ်ဆင့် Arduino UNO ဖွံ့ဖြိုးရေးဘုတ်အတွက် 12v to 2.1v power adapter ကိုသုံးပါ။
4. (အခြားနည်းအားဖြင့်) UB charger၊ PC သို့မဟုတ် laptop များမှ Uno ဘုတ်သို့ပုံမှန် 5V ပါ ၀ င်မှုများကိုထောက်ပံ့ရန်ထောက်ပံ့ပေးသော USB A မှ B (ပရင်တာကေဘယ်) ကိုသုံးပါ။

မှတ်ချက်: Uno ဘုတ်တွင်ကုဒ်ကိုပြုပြင်မွမ်းမံသောအခါ Robo Arm Servo Controller ဘုတ်ကို Uno ဖောင်ဒေးရှင်းမှဖယ်ထုတ်ပြီး Uno ဘုတ်အဖွဲ့ Power Supply ကိုဖြုတ်လိုက်ပါ။ သို့မဟုတ်ပါက၎င်းသည်သင်၏စက်ရုပ်အားသင်၏ USB port မှတစ်ဆင့်ကြီးမားသောလျှပ်စစ်စီးဆင်းမှုကိုဖြစ်စေသောကြောင့်သင်၏စက်ရုပ်နှင့်စက်ကိုပျက်စီးစေနိုင်သည်။

စနစ် Debugging

Rack တပ်ဆင်ခြင်း။

ဤအပိုင်းတွင် Robot Arm Base နှင့်ထိန်သိမ်းတပ်ဆင်ခြင်းမှတစ်ဆင့်သင့်အားကျွန်ုပ်တို့လမ်းညွှန်ပေးပါမည်။

• ထိန်သိမ်းအခြေစိုက်စခန်း၏အကာအကွယ်စက္ကူချွတ်ကြည့်ပါ

ပစ္စည်းများပြင်ဆင်ပါ:

• အခြေ
• 4 x ကို M3 အခွံမာသီး
• 4 x ကို M3 * 30 မီလီမီတာ screw နှစ်ခု

• ဘယ်ဘက်မှာပြထားတဲ့အတိုင်းအစိတ်အပိုင်းတွေကိုစုရုံးပါ

ပစ္စည်းများပြင်ဆင်ပါ:

• 4 x ကို M3 အခွံမာသီး
• 4 x ကို M3 * 10mm
• ဝက်အူများ

• ကျွန်ုပ်တို့၏ Iduino UNO ဘုတ်အဖွဲ့ကိုလုံခြုံစေရန်အသုံးပြုသောဘယ်ဘက်တွင်ဖော်ပြထားသည့်အတိုင်းဝက်အူများနှင့်အခွံမာများကိုစွဲစေပါ

ထို့နောက်ပစ္စည်းများကိုပြင်ဆင်ပါ။

• 2x M3 * 8mm screw နှစ်ခု
• အနက်ရောင် Servo ကိုင်ဆောင်သူ
• Black Servo ထိန်သိမ်း

• Iduino UNO ဘုတ်အဖွဲ့နှင့်ချိတ်ဆက်ရန်လိုအပ်ပါက servo bracket hole တွင်းမှကြိုးကြိုးကိုအောက်ပါအဆင့်များဖြင့်ဆွဲပါ

ထို့နောက် Servo ကိုင်ဆောင်သူ၏ထိပ်တွင် Servo bracket ကိုကိုင်ထားပါ။ Servo သည်ကိုင်ဆောင်သူနှင့်ခရက်ဒစ်အကြားတည်ရှိပြီးလုံခြုံစွာတည်ရှိသည်ကိုသင်တွေ့မြင်နိုင်သည်။

 

• ဒီဟာကကြည့်ရမယ်

• ဘယ်ဘက်မှာပြထားတဲ့အတိုင်းလုံခြုံအောင်ထားပါ

• ဒီဟာကကြည့်ရမယ်

ထိုအခါစက်ရုပ်၏လက်ဖျံတည်ဆောက်ရန်ပစ္စည်းများပြင်ဆင်ပါ

1. 2 x ကို M3 * 8mm screw နှစ်ခု
2. တစ်ခုမှာ Servo ကွင်းခတ်
3. တစ်ခုမှာ Servo SG90
4. တစ်ခုမှာအနက်ရောင်အဓိကလက်မောင်းအခြေစိုက်စခန်း

• Servo ကိုနောက်ဆုံး Servo တွင်ညွှန်ကြားထားသည့်အတိုင်း Bracket နှင့် Base ဖြင့်လုံခြုံပါ

• ပစ္စည်းများပြင်ဆင်ပါ:

1. ဝက်အူနှိပ် 1 x ကို M2.5
2. တစ်ခုမှာ Servo ချို

• M2.5 ကိုအသာပုတ်ထားသောအဓိကလက်မောင်း acrylic ပေါ်တွင် Horn ကိုလုံခြုံစွာထားပါ

• Main Arm ကို Servo သို့ထည့်ပြီးလက်ယာရစ်လက်ယာရစ်ဖြင့်လည်ပတ်ရန်စီစဉ်ထားသောကြောင့်အလှည့်မရပ်နိုင်သည့်အထိ၎င်းကိုလက်ယာရစ်ဖြင့်လှည့်ပါ။

• Main Arm ကိုဆွဲထုတ်။ အလျားလိုက်ပြန်တပ်ဆင်ပါ။ ဤအဆင့်သည် Servo သည် anticloc ကိုဖွင့်ရန်သေချာစေသည်ဒီအမှတ် (0 ဒီဂရီ) မှ kwise နှင့်ပါဝါလှည့်သောအခါလည်ပင်းကိုမချိုးပါနှင့်

• Self-နှိပ်ဝက်အူကိုထိန်သိမ်းအထုပ်မှယူပြီးဘယ်ဘက်တွင်ပြပါ

• တက်ကြွသောအဆစ်နှစ်ခုကိုဝက်အူအားဖြင့်ချိတ်ဆက်ပါ။ ၎င်းတို့အားလွတ်လပ်စွာလှည့်ရန်လိုအပ်သောကြောင့်၊

• ပစ္စည်းများပြင်ဆင်ပါ:

1.  2 x ကို M3 * 10mm
2. M3 အခွံမာသီး
3. နှစျခုအနက်ရောင် Clapboard Acrylic

• သက်ဆိုင်သောတောင်ပံအထိုင်နှစ်ခု Clapboard Acrylic ထားပါ

• ပထမ ဦး စွာ Clapboard ကိုသက်ဆိုင်ရာ slot နှစ်ခုထဲသို့ထည့်ပါ။ အောက်ပါအဆင့်များ၌၎င်းကိုဘေးတစ်ဖက်စီတွင် screw တစ်ခုနှင့် nut တစ်ခုဖြင့်လုံခြုံလိမ့်မည်။

• ထို့နောက်နှစ်ခုအကြားသက်ဆိုင်ရာကဒ်အထိုင်ထဲသို့ထိန်သိမ်းအခြေစိုက်စခန်းထည့်ပါ

• ဒီဟာကကြည့်ရမယ်

• ပင်မလက်ကိုင်အခြေစိုက်စခန်းရှိချပ်ပြားကိုဝက်အူနှင့်အခွံတစ်ချောင်းဖြင့်လုံခြုံအောင်ထားပါ။

ထိပ်ဖျား: အခွံမာသီးကိုအပေါက်ထဲသို့ထည့်ပြီး M3 ထဲကို ၀ င်ပါ။

• ဘယ်ဘက်မှာပြထားတဲ့အတိုင်း Clapboard နှစ်ခုလုံးကိုလုံခြုံအောင်ထားပါ

• လက်ဖျံနှင့်အဓိကလက်မောင်းကြားရှိကျောရိုး acrylic ကိုအောက်ပါအတိုင်းကာကွယ်ပါ။

1.  2 x ကို M3 * 10mm
2. အခွံမာသီးနှစ်ခု

ထိပ်ဖျား: အခွံမာသီးကိုအပေါက်ထဲသို့ထည့်ပြီး M3 ထဲကို ၀ င်ပါ။

• အဖြစ်ကောင်းစွာအခြားအခြမ်းကို fix

• ထိုအခါ M3 * 6mm ဝက်အူနှင့်ရှည်လျားသောလက်မောင်း acrylic ပြင်ဆင်ပါ

• ၎င်းကိုညာဘက်အောက်ခြေတွင်လုံခြုံအောင်ထားပါ

• ထိုအခါလက်ဖျံအဆစ်နှစ်ခုနှင့်ချိတ်ဆက်ရန်တက်ကြွသောအဆစ်သုံးခုဖြင့်အနက်ရောင်ရှည်ရှည်လက်မောင်းကိုအသုံးပြုပါ

• ကျေးဇူးပြုပြီးအမှားမှန်များကိုမှန်မှန်မှန်စစ်ဆေးပါ။ အလယ်၌အောက်ခြေလက်ဖျံ၌ကျောရိုး acrylic နှင့်နောက်တစ်ခုမှာထိပ်တွင်တည်ရှိသည်

• လက်ျာဘက်ထောင့်ထောက်ခံမှုလက်မောင်းတည်ဆောက်ရန်ပစ္စည်းများပြင်ဆင်ပါ:

1. နှစ်ခု M3 * 8
2. တစ်ခုမှာအနက်ရောင်မြို့ပတ်ရထားနဂိုအတိုင်းဖြစ်အောင်
3. အနက်ရောင်ပံ့ပိုးမှုလက်မောင်းတစ်ခု
4. အနက်ရောင်တြိဂံထောက်ခံမှုတစ်ခု

• ဘယ်ဘက်မှာပြထားတဲ့အတိုင်းပထမဆုံးဝက်အူကို fix ပါ။ မြို့ပတ်ရထားနဂိုအတိုင်းဖြစ်အောင်အကြား၌တည်ရှိသည်။

သူတို့ကပ်လျက် acrylics ပွတ်သပ်ခြင်းမရှိဘဲသူတို့လွတ်လပ်စွာလှည့်ရန်လိုအပ်သည်အဖြစ်တက်ကြွစွာအဆစ်ရှိပါတယ်ကြောင့်, screw နှစ်ခုကျော်တင်းကျပ်စွာမနေပါနဲ့

• အခြားအဆုံးကိုအနက်ရောင်ထောက်ခံမှုလက်မောင်းနှင့်အတူ fix ။

• ဒီဟာကကြည့်ရမယ် ယခုလက်ဖျံ၌လက်သည်းကွင်းကိုကာကွယ်ရန်ဆက်သွယ်ထားသောအဆုံးသုံးခုရှိသည်။

• Claw servo အစိတ်အပိုင်းများကိုပြင်ဆင်ပါ။

1. နှစ်ခုစတုရန်း servo ကွင်းခတ်
2. 4 x ကို M3 * 8mm screw နှစ်ခု
3. တစ်ခု servo
4. နှစျခု connector ကိုဆက်စပ်ပစ္စည်းများ

• အောက်ခြေရှိစတုရန်းကွင်းကိုချပြီး Robot Extension Board နှင့်ဆက်သွယ်ရန်လိုအပ်သည့်အတိုင်းကြိုးများကိုဆွဲထုတ်ပါ

• ဒီဟာကကြည့်ရမယ်

• Servo ၏ထိပ်တွင်တြိဂံကွင်းခတ်။ M3 * 8mm screw နှစ်ခုဖြင့် Servo ကိုလုံခြုံအောင်ထားပါ

• စတုဂံ servo bracket ပေါ်ရှိလက်သည်းနှစ်ခုကို M3 * 6mm screw နှစ်ခုဖြင့်တပ်ပါ။

ပွတ်တိုက်မှုကိုလျှော့ချရန်အနက်ရောင် circular spacer တစ်ခုကြားတွင်ထားရန်သတိရပါ။

• ထို့နောက်စုဆောင်းပါ -

1. 4 x ကို M3 * 8 မီလီမီတာ screw နှစ်ခု
2. တစ်ခုကတိုတောင်းသော connector ကို
3. တစ်ခုမှာမြို့ပတ်ရထားနဂိုအတိုင်းဖြစ်အောင်

• ဘယ်ဘက်မှာပြထားတဲ့အတိုင်းလက်သည်းဘယ်ဘက်မှာထားပါ။

နဂိုအတိုင်းဖြစ်အောင်အကြားထားရန်သတိရပါ

• အောက်ပါတို့ကိုပြင်ဆင်ပါ - Claw နှင့် Triangle support connector

1. နှစ်ခု M3 * 8mm screw နှစ်ခု
2. spacer တစ်ခု
3. တစ်ခုကထောက်ခံမှုလက်မောင်း

• Support လက်ကိုင်ကို Triangle connector သို့လုံခြုံစွာထားပါ

• ထိုအခါ Claw အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုလုံးကိုအခမဲ့ darmling Forearm ကြီးသုံးခုဖြင့်လုံခြုံနိုင်သည်။

ကျေးဇူးပြု၍ တက်ကြွသောအဆစ်များအတွက် screw မ်ားမတင်းပါစေနှင့်။

• အဆိုပါ Servo အထုပ်နှင့် servo ဦး ချိုအတွက်ပုတ်ဝက်အူပြင်ဆင်ပါ။

• ဘယ်ဘက်မှာပြထားတဲ့အတိုင်းချိုကိုအသာပုတ်ပါ

• ကျယ်ပြန့်စွာပွင့်လင်းသောခြေသည်းများကိုဆွဲထုတ်ပါ။ ပြီးခဲ့သည့်ခြေလှမ်းတွင်ကျွန်ုပ်တို့ဖန်တီးခဲ့သောလက်တိုတိုကိုထည့်ပြီးခိုင်မာစွာဝက်အူပေးပါ။

• Iduino UNO ဘုတ်အဖွဲ့ကိုခြေရင်းတွင်လုံခြုံအောင်ထားပါ

• Iduino UNO ဘုတ်အဖွဲ့၏ထိပ်တွင် Robot Arm Extension Board ကိုထားပါ။

တံသင်မှန်မှန်ချိတ်ဆက်ထားကြောင်းသေချာပါစေ။

• ပြီးရင် Robot Arm System ကို Base servo rack ထဲထည့်ပြီး tilt screw နဲ့ Base servo ထဲကိုထည့်လိုက်ပါ။

ယခုသင်တပ်ဆင်မှုအားလုံးပြီးစီးပါပြီ။

 

တစ်ပွဲအမှားရှာပြင်ခြင်း

သင်၏ servos များကိုသင်၏ Arduino UNO သို့ချိတ်ဆက်ရန်အချိန်တန်ပြီ။

ဆာဗာ ၁	လက်သည်း servo
ဆာဗာ ၁	အဓိက servo
ဆာဗာ ၁	လက်ဖျံ servo
ဆာဗာ ၁	လည်ပတ် servo

သင်၏အချိန်ကိုယူပြီးအထက်ပါညွှန်ကြားချက်အတိုင်းလိုက်နာသင့်သည်။

Servo တွင်သုံးတံရှိသည်။

• အချက်ပြ
• GND
• VCC

ယေဘုယျအားစနစ်က debugging

ပါဝါဖွင့်ခြင်းမပြုမီကျွန်ုပ်တို့စစ်ဆေးရန်လိုအပ်သည့်အရာများစွာရှိသည်။

1. အဆစ်တစ်ခုချင်းစီကိုချောချောမွေ့မွေ့လည်ပတ်စေပါ။ သို့မဟုတ်ပါက၎င်းသည် servo ထဲတွင်စီးဆင်းမှုအများအပြားကိုမောင်းနှင်နိုင်ပြီး၎င်းသည်“ ပိတ်ဆို့ခြင်း” အခြေအနေဖြစ်ပေါ်စေပြီး၊
2. သက်တောင့်သက်သာရှိသော servo အလုပ်လုပ်နိုင်သောအကွာအဝေးနှင့်ကိုက်ညီရန် potentiometer ကိုညှိပါ။ အဆိုပါ servo ထောင့်အလုပ်လုပ်နိုင်ပါတယ်: 0 ~ 180 ဒီဂရီမဆိုကန့်သတ်ခြင်းမရှိဘဲ, ဒါပေမယ့်ဒီအထူးသဖြင့်စီမံကိန်းအတွက် servo စက်မှုဖွဲ့စည်းပုံကြောင့်လို့မရပါဘူး။ ထို့ကြောင့် potentiometer ကိုသင့်လျော်သောအနေအထားသို့ပြောင်းရန်အလွန်အရေးကြီးသည်။ အဲလိုမဟုတ်ရင်၊ servo လေးခုထဲကတစ်ခုမှတခုခုကပ်နေရင် servo ဟာ current ကိုပျက်စီးသွားစေပြီးကြီးမားတဲ့ current ကိုစီးသွားစေတယ်။
3. servos ကိုဖွင့်ဖို့အချိန်လိုအပ်အဖြစ် potentiometer ချောချောမွေ့မွေ့နှေးကွေးစွာပြောင်းလဲပါ
4. ပါဝါထောက်ပံ့ရေးရွေးချယ်စရာ: servos စစ်ဆင်ရေးများအတွက်တသမတ်တည်းနှင့်တည်ငြိမ်ပါဝါထောက်ပံ့ရေးပေး

သင်၏လက်မောင်းစက်ရုပ်နှင့်ပျော်စရာပါ

ကိုယ်တိုင်ထိန်းချုပ်ပါ

လက်စွဲစာအုပ်ကိုထိန်းချုပ်ရန်၊ Robot Arm Extension Board တွင် Jumper cap ထည့်သွင်းထားပါက ၄ င်း၏ potentiometers လေးခုကိုညှိခြင်းဖြင့်သင်၏ Robot Arm ကိုထိန်းချုပ်နိုင်သည်။

PC ထိန်းချုပ်မှု interface

ဤအပိုင်းတွင်သင်၏ Robot Arm ကို USB port Iduino UNO Board နှင့် ဆက်သွယ်၍ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။ Serial Communication ကို USB ကြိုးဖြင့် အသုံးပြု၍ command ကို Windows အသုံးပြုသူများအတွက်သာရရှိနိုင်သည့် Upper Computer Software မှပေးပို့သည်။

ပထမတစ်ခုအနေဖြင့်ကွန်ပျူတာအထက်ဆော့ဝဲလ်ထိန်းချုပ်မှုကုဒ်အသစ်ကိုသင်၏ Arduino UNO ဘုတ်သို့ကူးယူပါ။

ကိုနှစ်ချက်နှိပ်ပါ။

"Upper_Computer_Softwa re_Control.ino" ။

ထို့နောက် upload ခလုတ်ကိုနှိပ်ပါ။

ကနေ software ကို application ကို Download လုပ်ပါ ဒီမှာ: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, microbotlab.com မှအကြွေး

• App ကိုဖွင့ ်၍ OK ကိုနှိပ်ပါ

• auto port detect လုပ်ရန် Mecon software ကိုမစတင်မီ Arduino USB ကိုဆက်သွယ်ပါ။ သို့မဟုတ်ရှိသည့် ports refresh လုပ်ရန်“ Scan for Ports” ခလုတ်ကိုသုံးပါ။ USB port ကိုရွေးပါ။

• ဤကိစ္စတွင်ပြသရန်ကျွန်ုပ်တို့သည် COM6 ကိုအသုံးပြုနေသည်။

ဤ COM နံပါတ်သည်တစ်ခုနှင့်တစ်ခုကွဲပြားနိုင်သည်။ ကျေးဇူးပြု၍ မှန်ကန်သော COM port နံပါတ်အတွက် Device Manger ကိုစစ်ဆေးပါ။

• 1/2/3/4 ဘားများကိုလျှောခြင်းဖြင့်စက်ရုပ်ကိုထိန်းချုပ်ပါ

အခုတော့ပျော်ဖို့အချိန်ရောက်ပြီ။ ပါဝါကိုဖွင့ ်၍ သင်၏ DIY Arduino စက်ရုပ်လက်မောင်းမည်သို့အလုပ်လုပ်သည်ကိုကြည့်ပါ။ နောက်ဆုံးတပ်ဆင်ခြင်းနှင့်သက်ဝင်ခြင်းပြီးနောက် Robot လက်မောင်းသည်ညှိနှိုင်းခြင်းနှင့်ဆွေးနွေးရန်လိုအပ်သည်။ စက်ရုပ်သည်ပရိုဂရမ်ကိုမည်သို့လုပ်ဆောင်သည်ကိုလုပ်ဆောင်လိမ့်မည်။ ကုဒ်နံပါတ်ဘာလုပ်နေတယ်ဆိုတာကိုလေ့လာတာဟာလေ့လာခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်ရဲ့အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်တယ်။ သင်၏ Arduino IDE ကိုပြန်လည်ဖွင့်လှစ်ပါ။ သင် code ကိုနက်ရှိုင်းစွာနားလည်သဘောပေါက်လာပါကသင်ခန်းစာများစွာသင်ယူလိမ့်မည်ဟုကျွန်ုပ်တို့အာမခံပါသည်။

ကျေးဇူးပြု၍ Arduino UNO ဘုတ်မှ Sensor ဘုတ်ကိုဖြုတ်လိုက်ပါ၊ သင်၏ကုဒ်အားပြုပြင်ရန် 18650 power box ထောက်ပံ့မှုကိုဖြုတ်လိုက်ပါ။။ သို့မဟုတ်ပါက၎င်းသည်သင်၏စက်ရုပ်အားသင်၏ USB port မှတစ်ဆင့်ကြီးမားသောလျှပ်စစ်စီးဆင်းမှုကိုဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သောကြောင့်သင်၏စက်ရုပ်နှင့်စက်ပစ္စည်းကိုမလျော်မကန်ထိခိုက်စေနိုင်သည်။

ဤကိရိယာသည်စမှတ်တစ်ခုမျှသာဖြစ်ပြီးအခြားအာရုံခံကိရိယာများနှင့် module များပါ ၀ င်ရန်တိုးချဲ့နိုင်သည်။ သင်သည်သင်၏စိတ်ကူးစိတ်သန်းအားဖြင့်ကန့်သတ်ထားသည်။

TA0262 Arduino စက်ရုပ် ARM 4 DOF စက်မှုလက်သည်းလက်စွဲ - ဒေါင်းလုပ် [optimized]
TA0262 Arduino စက်ရုပ် ARM 4 DOF စက်မှုလက်သည်းလက်စွဲ - ဒေါင်းလုဒ်လုပ်ပါ။

ကိုးကား

• အသုံးပြုသူလက်စွဲ