ROBOWORKS STM32F103RC Manwal tal-Utent tal-Robot Awtonomu Mobbli Mecabot

Uża l-app tal-kontroll remot ipprovduta jew il-kontroll remot fiżiku fakultattiv biex tinnaviga l-Mecabot. Segwi l-istruzzjonijiet fil-manwal tal-utent għal kontrolli speċifiċi.

FAQ

Q: Kif niċċarġja l-batterija tal-Mecabot?
- A: Biex tiċċarġja l-batterija tal-Mecabot, qabbad il-ċarġer intelliġenti pprovdut mal-port tal-iċċarġjar tar-robot u sors ta 'enerġija. Ħalli l-batterija tiċċarġja kompletament qabel ma tiskonnettja.

Sommarju

Mecabot huwa robot edukattiv u ta 'riċerka bbażat fuq ROS (Robot Operating System) għal riċerkaturi, edukaturi, studenti u żviluppaturi robotiċi.
Mecabot huwa mgħammar b'Kontrollur ROS integrat, LiDAR, Kamera tal-Fond, Kontrollur STM32 Motor/Power/IMU u chassis tal-metall b'roti mecanum omnidirezzjonali.
Mecabot huwa ideali għal dawk li jibdew ROS bi prezz raġonevoli, disinn kompatt u pakkett lest għall-użu. Mecabot huwa wkoll pjattaforma solida ta 'Robot Mobbli Awtonomu (AMR) għal proġetti ta' edukazzjoni u riċerka robotiċi.

Mecabot jiġi b'erba 'varjetajiet:

Mecabot 2 - Adattat għal dawk li jibdew ROS u proġetti ta 'baġit baxx.

Mecabot Pro – Pjattaforma ideali ta 'Robot Mobbli Awtonomu (AMR) għal edukazzjoni robotika, proġetti ta' R&D u prototipi rapidi.
Mecabot Plus - Pjattaforma ideali ta 'Robot Mobbli Awtonomu (AMR) għal applikazzjonijiet ta' robot ta 'servizz ta' ġewwa. Din il-kategorija hija serja biżżejjed biex titqies għall-iżvilupp industrijali u kummerċjali.

Mecabot X – Pjattaforma ideali ta 'Robot Mobbli Awtonomu (AMR) għal applikazzjonijiet ta' robot ta 'servizz ta' ġewwa b'għeluq metalliku sħiħ.

Mecabot jiġi ma 'kontrolluri ROS popolari bħal:

Jetson – Orin Nano
Jetson – Orin NX

Komponenti Ewlenin

Mudelli

Varjazzjoni	Immaġni
Mecabot 2

Mecabot Pro
Mecabot Plus
Mecabot X

Speċifikazzjonijiet tal-Prodott

Introduzzjoni ta 'Kontrolluri ROS

Hemm 2 tipi ta 'Kontrolluri ROS disponibbli għall-użu mal-Mecabot ibbażat fuq il-pjattaforma Nvidia Jetson. Jetson Orin Nano huwa ideali għall-edukazzjoni u r-riċerka. Jetson Orin NX jintuża aktar ta 'spiss f'applikazzjonijiet ta' prototipi u kummerċjali.
It-tabella li ġejja turi d-differenzi tekniċi ewlenin bejn id-diversi kontrolluri disponibbli minn Roboworks. Iż-żewġ bordijiet jippermettu komputazzjoni ta 'livell għoli u huma adattati għal applikazzjonijiet robotiċi avvanzati bħal viżjoni bil-kompjuter, tagħlim fil-fond u ppjanar tal-moviment.

Sistema ta' Sensing

Sistema ta' Sensing: LiDAR u Kamera tal-Fond

A Leishen LSLiDAR huwa installat fuq il-varjazzjonijiet kollha tal-Mecabot bil-mudell N10 jew M10 qed jintuża. Dawn il-LiDAR joffru firxa ta 'skanjar ta' 360 grad u perċezzjoni tal-madwar u jiftaħar disinn kompatt u ħafif. Huma għandhom Proporzjon ta 'Storbju tas-Sinjal għoli u prestazzjoni eċċellenti ta' skoperta fuq oġġetti ta 'riflettività għolja/baxxa u jaħdmu tajjeb f'kundizzjonijiet ta' dawl qawwi. Huma għandhom firxa ta 'skoperta ta' 30 metru u frekwenza ta 'skan ta' 12Hz. Dan il-LiDAR jintegra bla xkiel fil-Mecabots, u jiżgura li l-użi kollha tal-mapping u tan-navigazzjoni jistgħu jinkisbu faċilment fil-proġett tiegħek.

It-tabella hawn taħt tiġbor fil-qosor l-ispeċifikazzjonijiet tekniċi tal-LSLiDARs:

Barra minn hekk, il-Mecabots kollha huma mgħammra b'Orbbec Astra Depth Camera, li hija kamera RGBD. Din il-kamera hija ottimizzata għal għadd kbir ta' użi inklużi l-kontroll tal-ġesti, it-traċċar tal-iskeletru, l-iskannjar 3D u l-iżvilupp tas-sħaba tal-punti. It-tabella li ġejja tiġbor fil-qosor il-karatteristiċi tekniċi tal-kamera tal-fond.

Bord STM32

Bord STM32 (Kontroll tal-Mutur, Ġestjoni tal-Enerġija u IMU)

Il-Bord STM32F103RC huwa l-mikro-kontrollur użat fil-Mecabots kollha. Għandu prestazzjoni għolja ARM Cortex -M3 32-bit RISC qalba li topera bi frekwenza ta '72MHz flimkien ma' memorji inkorporati b'veloċità għolja. Topera f'medda ta 'temperatura ta' -40 °C sa +105 °C, li tissodisfa l-applikazzjonijiet robotiċi kollha fi klimi madwar id-dinja. Hemm modi li jiffrankaw l-enerġija li jippermettu d-disinn ta 'applikazzjonijiet ta' enerġija baxxa. Uħud mill-applikazzjonijiet ta 'dan il-mikro-kontrollur jinkludu: drives tal-mutur, kontroll tal-applikazzjoni, applikazzjoni robotika, tagħmir mediku u li jinżamm fl-idejn, periferali tal-kompjuter u tal-logħob, pjattaformi tal-GPS, applikazzjonijiet industrijali, intercom tal-vidjo tas-sistema tal-allarm u skaners.

STM32F103RC / Karatteristiċi

STM32F103RC	Karatteristiċi
Qalba	ARM32-bit Cortex –M3 CPU Veloċità massima ta '72 MHz
Memorji	512 KB ta 'memorja Flash 64kB ta' SRAM
Arloġġ, Reset u Ġestjoni tal-Provvista	2.0 sa 3.6 V provvista ta 'applikazzjoni u I/Os
Qawwa	Modi Sleep, Stop u Standby provvista għal reġistri RTC u backup
DMA	Kontrollur DMA bi 12-il kanal
Debug Mode	SWD u JTAG interfaces Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
Portijiet I/O	51 port I/O (mappabbli fuq 16-il vettur ta' interruzzjoni esterna u tolleranti ta' 5V)
Timers	Tajmers 4 × 16-bit 2 x tajmers PWM ta 'kontroll tal-mutur ta' 16-il bit (b'waqfien ta 'emerġenza) 2 x tajmers ta' watchdog (indipendenti u Tieqa) Timer SysTick (downcounter ta' 24 bit) 2 x tajmers bażiċi ta '16-bit biex issuq id-DAC
Interface tal-Komunikazzjoni	Interfaċċja SDIO USB 2.0 b'veloċità sħiħa Interfaċċa CAN (2.0B Attiva)

Sistema ta' Tmexxija u Sewqan

Is-sistema tat-Tmexxija u tas-Sewqan hija integrata mad-disinn u l-bini tal-Mecabot. Skont il-mudell mixtri se jkun jew 2 wheel jew 4 wheel drive, biż-żewġ għażliet ikunu adattati għal varjetà ta 'skopijiet ta' riċerka u żvilupp. Ir-roti fuq il-Mecabots kollha huma roti mecanum omnidirezzjonali bil-varjetajiet kollha minbarra l-Mecabot standard li jinkludi sistema ta 'sospensjoni indipendenti. Il-familja ta 'robots Mecabot huma ideali għal varjetà wiesgħa ta' riċerka u applikazzjonijiet kummerċjali li jagħmluha r-robot perfett għall-proġett li jmiss tiegħek.

Dijagramma tad-Disinn Mecabot 2:

Dijagramma tad-Disinn Mecabot Pro:

Dijagramma tad-Disinn Mecabot Plus:

Dijagramma tad-Disinn Mecabot X:

Ġestjoni tal-Enerġija

Il-Mecabots kollha jiġu b'6000 mAh Power Mag, batterija manjetika LFP (Lithium Iron Phosphate) u Power Charger. Il-klijenti jistgħu jaġġornaw il-batterija għal 20000 mAh bi spiża addizzjonali. Il-batteriji LFP huma tip ta 'batterija tal-jone tal-litju magħrufa għall-istabbiltà, is-sigurtà u l-ħajja taċ-ċiklu twil tagħhom. B'differenza mill-batteriji tal-jone tal-litju tradizzjonali, li jużaw il-kobalt jew in-nikil, il-batteriji LFP jiddependu fuq il-fosfat tal-ħadid, li joffru alternattiva aktar sostenibbli u inqas tossika. Huma reżistenti ħafna għal runaway termali, u jnaqqsu r-riskju ta 'sħana żejda u nar. Filwaqt li għandhom densità ta 'enerġija aktar baxxa meta mqabbla ma' batteriji oħra tal-jone tal-litju, il-batteriji LFP jisbqu fid-durabilità, b'ħajja itwal, iċċarġjar aktar mgħaġġel, u prestazzjoni aħjar f'temperaturi estremi, li jagħmluhom ideali għal vetturi elettriċi (EVs) u sistemi ta 'ħażna tal-enerġija. Power Mag jista 'jitwaħħal ma' kwalunkwe uċuħ tal-metall ta 'robot minħabba d-disinn tal-bażi manjetika tiegħu. Jagħmel l-iskambju tal-batteriji malajr u faċli.

Speċifikazzjonijiet Tekniċi

Mudell	6000 mAh	20000 mAh
Pakkett tal-batterija	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
Materjal tal-qalba	Fosfat tal-Ħadid tal-Litju	Fosfat tal-Ħadid tal-Litju
Cutoff Voltage	16.5 V	16.5 V
Vol sħiħtage	25.55 V	25.55 V
Kurrent tal-Iċċarġjar	3A	3A
Materjal tal-qoxra	Metall	Metall
Prestazzjoni ta' Kwittanza	15A Kwittanza Kontinwa	20A Kwittanza Kontinwa
Ipplaggja	Konnettur femminili DC4017MM (iċċarġjar) Konnettur femminili XT60U-F (ħatt)	Konnettur femminili DC4017MM (iċċarġjar) Konnettur femminili XT60U-F (ħatt)
Daqs	177 * 146 * 42mm	208 * 154 * 97mm
Piż	1.72kg	4.1kg

Protezzjoni tal-batterija:

Short circuit, overcurrent, overcharge, over-discharge protezzjoni, appoġġ iċċarġjar waqt l-użu, built-in valv ta 'sigurtà, bord ritardant tal-fjammi.

Stazzjon tal-Iċċarġjar Awtomatiku (Qawwa+):

Auto Charging Station huwa miġbura mal-mudell Rosbot 2+ u jista 'jinxtara separatament biex jaħdem ma' Rosbot 2, Rosbot Pro u Rosbot Plus.

ROS 2 Quick Start

Meta r-robot jinxtegħel l-ewwel, huwa kkontrollat minn ROS awtomatikament. Tifsira, il-bord tal-kontrollur tax-chassis STM32 jaċċetta kmandi mill-Kontrollur ROS 2 - Il-Jetson Orin.
Is-setup inizjali huwa mgħaġġel u faċli, mill-PC ospitanti tiegħek (Ubuntu Linux rakkomandat) ikkonnettja mal-hotspot Wi-Fi tar-robot. Il-password awtomatikament hija "dongguan".

Sussegwentement, qabbad ma 'robot billi tuża SSH permezz tat-terminal Linux, l-indirizz IP huwa 192.168.0.100, il-password default hija dongguan.
B'aċċess terminali għar-robot, tista 'tinnaviga għall-folder tal-ispazju tax-xogħol ROS 2, taħt "wheeltec_ROS 2"

Qabel ma tħaddem il-programmi tat-test, innaviga lejn wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ u sib wheeltec_udev.sh – Dan l-iskript irid jitħaddem, tipikament darba biss biex tiżgura konfigurazzjoni xierqa tal-periferali.
Issa tista' tittestja l-funzjonalità tar-robot, biex tniedi l-funzjonalità tal-kontrollur ROS 2, mexxi: "roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"

Fit-tieni terminal, tista 'tuża n-node keyboard_teleop biex tivvalida l-kontroll tax-chassis, din hija verżjoni modifikata tal-popolari ROS 2 Turtlebot example. Tip: "roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch"

Pakketti Umli ROS 2 installati minn qabel

Hawn taħt jinsabu l-pakketti li ġejjin orjentati lejn l-utent, filwaqt li pakketti oħra jistgħu jkunu preżenti, dawn huma dipendenzi biss.

turn_on_wheeltec_robot

Dan il-pakkett huwa kruċjali biex jippermetti l-funzjonalità tar-robot u l-komunikazzjoni mal-kontrollur tax-chassis.
L-iskript primarju "turn_on_wheeltec_robot.launch" għandu jintuża fuq kull boot biex jiġi kkonfigurat ROS 2 u l-kontrollur.

wheeltec_rviz2

Fih it-tnedija files biex tniedi rviz b'konfigurazzjoni tad-dwana għal Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_slam

SLAM Mapping u pakkett ta 'lokalizzazzjoni b'konfigurazzjoni apposta għal Pickerbot Pro.

wheeltec_robot_rrt2

Algoritmu ta’ siġra bl-addoċċ li jesplora malajr – Dan il-pakkett jippermetti lil Pickerbot Pro jippjana triq lejn il-post mixtieq tiegħu, billi jniedi nodi ta’ esplorazzjoni.

wheeltec_robot_keyboard

Pakkett konvenjenti għall-validazzjoni tal-funzjonalità tar-robot u l-kontroll bl-użu tat-tastiera, inkluż minn PC ospitanti remot.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 Navigazzjoni 2 pakkett node.

wheeltec_lidar_ros2

Pakkett ROS 2 Lidar għall-konfigurazzjoni ta 'Leishen M10/N10.

wheeltec_joy

Pakkett ta 'kontroll tal-joystick, fih tnedija files għal Joystick nodes.

simple_follower_ros2

Oġġett bażiku u algoritmi li jsegwu l-linja li jużaw jew laser scan jew kamera tal-fond.

ros2_astra_camera

Pakkett tal-kamera tal-fond Astra bis-sewwieqa u t-tnedija files.

www.roboworks.net

Dokumenti / Riżorsi

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Robot Awtonomu mobbli [pdfManwal tal-Utent
STM32F103RC Robot Awtonomu Mobbli Mecabot, STM32F103RC, Robot Mobbli Awtonomu Mecabot, Robot Mobbli Awtonomu, Robot Mobbli, Robot

Referenzi

Manwal għall-Utent

ROBOWORKS STM32F103RC Mecabot Robot Awtonomu mobbli

Istruzzjonijiet għall-Użu tal-Prodott

FAQ