ПАЙПЕР РОБОТЫН АР
Шуурхай эхлүүлэх хэрэглэгчийн гарын авлага V1. 0
2024. 09
Аюулгүй байдлын чухал мэдээлэл
Энэ бүлэг нь аюулгүй байдлын чухал мэдээллийг агуулдаг. Аливаа хувь хүн эсвэл байгууллага төхөөрөмжийг ашиглахаасаа өмнө, ялангуяа анх удаа асаахаасаа өмнө энэ мэдээллийг уншиж, ойлгох ёстой. Энэхүү гарын авлагад заасан бүх угсралтын заавар, зааврыг дагаж мөрдөх нь маш чухал юм. Анхааруулах тэмдэгтэй холбоотой бичвэрт онцгой анхаарал хандуулаарай. Төхөөрөмжийг ашиглахаасаа өмнө "PiPER хэрэглэгчийн гарын авлага" -ыг авч уншина уу. Хэрэв танд хэрэглээний талаар асуух зүйл байвал бидэнтэй холбоо барина уу support@agilex.ai.
Анхааруулгын дүрс тэмдэг：⚠Энэ нь аюул учруулж болзошгүй нөхцөл байдлыг хэлнэ, хэрвээ зайлсхийхгүй бол хүний гэмтэл, эд хөрөнгийн гэмтэл, тоног төхөөрөмжийн ноцтой гэмтэлд хүргэж болзошгүй.
Анхааруулга ⚠：Songling Robot Co., Limited (Брэндийн нэр: AgileX Robotics. Цаашид AgileX Robotics гэх) нь роботын гарыг ямар нэгэн байдлаар гэмтээж, өөрчилсөн эсвэл өөрчилсөн тохиолдолд хариуцлага хүлээхгүй. AgileX Robotics нь програмчлалын алдаа, үйл ажиллагааны доголдлоос үүдэлтэй робот гар болон бусад тоног төхөөрөмжийн гэмтэлд хариуцлага хүлээхгүй.
Хариуцлагын хязгаарлалт: Робот гарыг ашиглалтад оруулсны дараа та энэ бүтээгдэхүүний хэрэглэгчийн гарын авлага, аюулгүй байдлын талаарх бүх нөхцөл, агуулгыг уншиж, ойлгож, хүлээн зөвшөөрч, хүлээн зөвшөөрсөн гэж үзнэ. Хэрэглэгч өөрийн үйлдэл болон түүнээс үүсэх бүх үр дагаврыг өөрөө хариуцна. Хэрэглэгч робот гарыг зөвхөн хууль ёсны зорилгоор ашиглахыг зөвшөөрч, эдгээр нөхцөл, түүнчлэн AgileX Robotics-ийн тогтоож болох аливаа холбогдох бодлого, удирдамжийг хүлээн зөвшөөрч байна. Робот гарыг ашиглахдаа хэрэглэгчийн гарын авлага, аюулгүй байдлын мэдээлэлд заасан шаардлагыг чанд мөрдөж, дагаж мөрдөөрэй.
AgileX Robotics нь зохисгүй ашиглалт, давагдашгүй хүчин зүйлийн улмаас хүний гэмтэл, осол, эд хөрөнгийн хохирол, хууль эрх зүйн маргаан, ашиг сонирхлын зөрчилд хариуцлага хүлээхгүй. Робот гар нь 18-аас доош насны болон иргэний бүрэн чадамжгүй хүмүүст тохиромжгүй. Ийм хүмүүс энэ бүтээгдэхүүнтэй харьцахгүй байх, тэдний дэргэд төхөөрөмжийг ажиллуулахдаа нэмэлт урьдчилан сэргийлэх арга хэмжээ авна уу.
Энэхүү гарын авлагад байгаа мэдээлэл нь робот гарны иж бүрэн хэрэглээний загвар, суурилуулалт, ашиглалтыг тусгаагүй бөгөөд бүх системийн аюулгүй байдалд нөлөөлж болзошгүй бүх боломжит захын тоног төхөөрөмжийг оруулаагүй болно. Бүрэн системийн дизайн, ашиглалт нь робот гар суурилуулсан улсын стандарт, дүрэм журмын дагуу тогтоосон аюулгүй байдлын шаардлагыг хангасан байх ёстой.
Роботын гарыг иж бүрнээр нь ашиглахад ноцтой аюул учруулахгүй байхын тулд холбогдох дүрэм журам, холбогдох хууль тогтоомжийг дагаж мөрдөх нь робот гар интегратор болон эцсийн үйлчлүүлэгчийн үүрэг юм. Үүнд дараахь зүйлс орно, гэхдээ үүгээр хязгаарлагдахгүй.
1. Үр дүнтэй байдал, хариуцлага
- Робот гарны бүрэн системийн эрсдлийн үнэлгээ хийх.
- Эрсдэлийн үнэлгээнд тодорхойлсон бусад машин механизмын аюулгүй байдлын нэмэлт төхөөрөмжийг холбоно.
- Програм хангамж, техник хангамжийг багтаасан робот гарны системийг бүхэлд нь зөв зохион бүтээх, суурилуулах ажлыг баталгаажуулах.
- Интегратор болон эцсийн хэрэглэгч нь боловсруулсан робот гар нь бодит хэрэглээнд томоохон аюул, аюулгүй байдлын эрсдэлгүй байхын тулд аюулгүй байдлын үнэлгээнд холбогдох дүрэм журам, холбогдох хууль эрх зүйн шаардлагыг дагаж мөрдөх ёстой.
- Тоног төхөөрөмжийг ажиллуулах, ашиглахын өмнө болзошгүй аюулгүй байдлын эрсдлийг мэдэж аваарай.
- Хэрэглэгчид ямар нэгэн аюулгүй байдлын арга хэмжээг өөрчлөхгүй байхыг анхаарна уу.
- Техникийн бүх бичиг баримтыг цуглуул fileэрсдэлийн үнэлгээ болон энэхүү гарын авлага зэрэг багтана.
2. Байгаль орчин
- Хэрэглэхийн өмнө үндсэн үйлдлүүд болон ашиглалтын удирдамжийг ойлгохын тулд энэ гарын авлагыг анхааралтай уншина уу.
- Робот гар нь саад тотгороос зайлсхийх эсвэл мэдрэгчтэй автомат мэдрэгчтэй байдаггүй тул ашиглахад харьцангуй нээлттэй талбайг сонго.
- Робот гарыг -20°С-аас 50°C-ийн температуртай орчинд ашигла.
- Хэрэв робот гар нь тусгай IP хамгаалалтын зэрэглэлээр захиалгаар хийгдээгүй бол түүний ус, тоосны эсэргүүцэл нь IP22 гэж тооцогддог.
3. Шалгах
- Робот гарт харагдахуйц гажиг байхгүй эсэхийг шалгаарай.
- Ашиглалтын явцад утаснуудын зөв холболтыг баталгаажуулна уу.
4. Үйл ажиллагаа
- Ашиглалтын явцад ойр орчмын талбай харьцангуй нээлттэй байгаа эсэхийг шалгаарай.
- Харааны хүрээнд ажиллах.
- Робот гарны хамгийн их ачаалал нь 1.5 кг; Ашиглалтын явцад үр дүнтэй ачаалал 1.5 кг-аас хэтрэхгүй байх ёстой.
- Хэрэв тоног төхөөрөмжид хэвийн бус байдал илэрвэл хоёрдогч гэмтлээс зайлсхийхийн тулд ашиглахаа даруй зогсоо.
- Хэрэв хэвийн бус байдал гарвал холбогдох техникийн ажилтнуудтай холбоо барьж, үүнийг өөрөө бүү хий.
- Тоног төхөөрөмжийг IP хамгаалалтын зэрэглэлийн шаардлагыг хангасан орчинд ашиглах.
5. Анхааруулга⚠:
- Роботын гар, багаж хэрэгсэл/төгсгөлийн эффекторууд үргэлж зөв, найдвартай бэхлэгдсэн эсэхийг шалгаарай.
- Хэрэв та робот гарны ажлын хэсэгт орох шаардлагатай бол өөрийгөө хамгаалахын тулд хамгаалалтын шил, хамгаалалтын хэрэгслийг өмс.
- Робот гар нь чөлөөтэй хөдөлгөөн хийхэд хангалттай зайтай эсэхийг шалгаарай.
- Эрсдэлийн үнэлгээнд тодорхойлсон аюулгүй байдлын арга хэмжээг бий болгох.
- Робот гарыг ажиллуулахдаа сул хувцас өмсөж болохгүй. Робот гарыг ажиллуулахдаа урт үсээ уя.
- Робот гар нь гэмтсэн эсвэл ямар нэгэн хэвийн бус байдал илэрвэл бүү ашигла.
- Хэрэв үндсэн компьютерийн программ хангамж алдааны мэдэгдлийг харуулбал яаралтай зогсоож, холбогдох техникийн ажилтнуудтай холбоо барина уу.
- Хүмүүс толгой, нүүр болон биеийн бусад хэсгийг ажиллаж байгаа робот гараас хол байлгах эсвэл үйл ажиллагааны явцад робот гар хүрч болох газраас хол байлгах хэрэгтэй.
- Робот гарыг хэзээ ч бүү өөрчил. Робот гарыг өөрчлөх нь интеграторын хувьд урьдчилан тооцоолоогүй аюулыг бий болгож болзошгүй юм.
- Робот гарыг байнгын соронзон орон дээр бүү гарга. Хүчтэй соронзон орон нь роботын гарыг гэмтээж болно.
- Робот гар нь үйл ажиллагааны явцад дулаан үүсгэдэг. Роботын гарыг ажиллаж байх үед болон зогссоны дараахан барьж болохгүй, учир нь удаан хугацаанд хүрэлцэх нь эвгүй байдалд хүргэж болзошгүй юм. Системийг унтрааж, робот гарыг хөргөх хүртэл нэг цаг хүлээнэ үү.
- Өөр өөр машинуудыг хооронд нь холбох нь эрсдэлийг нэмэгдүүлэх эсвэл шинэ аюулыг үүсгэж болзошгүй. Суулгацыг бүхэлд нь эрсдэлийн цогц үнэлгээг үргэлж хийж байгаарай. Эрсдэлийн үнэлгээнээс хамааран өөр өөр функциональ аюулгүй байдлын түвшинг ашиглаж болно; Тиймээс аюулгүй байдлын болон яаралтай зогсолтын өөр өөр гүйцэтгэлийн түвшин шаардлагатай үед хамгийн өндөр гүйцэтгэлийн түвшинг сонго. Суулгахад ашигласан бүх төхөөрөмжийн гарын авлагыг үргэлж уншиж, ойлгоорой.
- Робот гар нь 18-аас доош насны болон иргэний бүрэн чадамжгүй хүмүүст хэрэглэхэд тохиромжгүй.
Танилцуулга
Энэхүү 6 DOF робот гар нь боловсрол, судалгааны салбар, хэрэглэгчийн түвшний хэрэглээ, үйлдвэрлэлийн автоматжуулалтад тусгайлан зориулагдсан. 1.5 кг даацын даацтай, хүн дүрст робот, автомат угсралт, автомат жолоодлого зэрэг янз бүрийн судалгаа, үйлдвэрлэлийн зориулалтаар ашиглахад тохиромжтой. Зургаан эргэдэг холбоос нь бүрэн хэмжээний үйл ажиллагааны уян хатан байдлыг хангаж, өндөр нарийвчлал, давтагдах чадварыг хангадаг. Робот гар нь модульчлагдсан загвартай тул засвар үйлчилгээ хийх, шинэчлэхэд хялбар болгодог. Энэ нь програмчлал болон үйл ажиллагааг хялбарчлах, мэргэжлийн бус хүмүүст ч хурдан эхлэх боломжийг олгодог зөн совингийн хэрэглэгчийн интерфэйсийг санал болгодог. Шинжлэх ухааны судалгаа, боловсрол, автомашины үйлдвэрлэл, электроникийн угсралт, хүнсний үйлдвэрлэл, лабораторийн автоматжуулалт, эмнэлгийн тоног төхөөрөмжийн ашиглалт зэрэг салбарт өргөн хэрэглэгдэх боломжтой.
1.1. Сав баглаа боодлын жагсаалт
| Нэр | Тоо хэмжээ |
| 6 DOF робот гар | 1 |
| USB toCAN модуль | 1 |
| Цахилгаан адаптер | 1 |
| MicroUSB кабель | 1 |
| Цахилгаан ба холбооны кабель | 1 |
| Суурийн бэхэлгээний эрэг | 4 |
| Суурь суурилуулах эрэг чангалах түлхүүр | 1 |
Үндсэн хэрэглээ
Робот гар нь 6 DOF, төгсгөлд нь 1.5 кг жинтэй. Зургаан эргэдэг холбоос нь бүрэн хэмжээний үйл ажиллагааны уян хатан байдлыг хангаж, өндөр нарийвчлал, давтагдах чадварыг хангадаг. Энэ нь хөнгөн жинтэй дизайнтай бөгөөд робот гар нь харьцангуй өндөр ачааны багтаамжийг хадгалахын зэрэгцээ хурдан хөдөлгөөн хийх боломжийг олгодог. Энэ нь бодит ертөнцөөс мэдээлэл цуглуулахад зориулагдсан оюун ухаанд өргөн хэрэглэгдэх боломжтой.
2.1. Цахилгаан интерфейсийн танилцуулга
2.1.1 Робот гарны цахилгаан самбарын заавар
- Цахилгаан ба холбооны порт
- Төлөв заагч гэрэл
- J1 ба J2 холболтын порт
2.1.2 Нисэхийн залгуурын заавар
- Цахилгаан ба холбооны порт
- Статус заагч гэрэл
- J1J2 холболтын порт
- Эерэг хүч
- Хүч чадал сөрөг
- CAN-H
- CAN-L
Жич: Улаан цэгийг кабель дээрх харгалзах улаан цэгтэй зэрэгцүүлнэ. Холбогчийн бүтэцтэй хэсэг нь хүчний нөлөөгөөр ухрах зориулалттай. Суурилуулалтын явцад улаан цэгийг цухуйсан цэгийг доош чиглүүлж, шууд оруулна. Устгахын тулд бүтэцтэй хэсгийг доош дарж, сугалж авна.
2.1.3 CAN холболт
CAN холболт ба бэлтгэл
CAN кабелийг гаргаж CAN_H болон CAN_L утсыг CAN_TO_USB адаптерт холбоно уу.
CAN_TO_USB адаптерийг зөөврийн компьютерын USB порт руу холбоно уу. Холболтын схемийг Зураг 3.4-т үзүүлэв.
Жич: Хэрэв стандарт бус цэнэглэгч ашиглаж байгаа бол оролт нь 26 В-оос ихгүй, гүйдэл нь 10А-аас багагүй байх ёстой.
2.2. Робот гар заах/үзүүлэх горимын заавар
Робот гарны чирэх, заах горимын төлөвийг J5 болон J6 хоорондох товчлуурын гэрлээр заана.
Гурван төрлийн робот гарны гэрлийн дэлгэц байдаг:
- Гэрэл харуулахгүй: Робот гарны чирэх, заах горим зогссон эсвэл чирэх бичлэг дууссан.
- Тогтмол ногоон гэрэл: Робот гар нь замналын бичлэг хийх чирж, заах горимд орлоо.
- Ногоон гэрэл анивчих: Роботын гар нь замналыг тоглуулахын тулд чирэх, заах горимд орлоо.
Чирэх горимд хэрхэн шилжих вэ:
- Ганц товшилтын товчлуур: Чирэх замыг заах болон чирэх бичлэгийг зогсоох хооронд сэлгэх.
- Товчийг давхар товшино уу: Чирч заах траекторийг тоглуулах горимыг идэвхжүүлнэ.
Заавар:
Эхлээд заагч гэрлийн төлөвийг ажиглана уу:
- Хэрэв гэрэл унтарсан бол товчлуур дээр нэг удаа дарна уу. Ногоон гэрэл тогтмол асч, хэрэглэгч замаа бичиж эхлэхийн тулд робот гарыг чирж болно гэдгийг харуулж байна.
- Хэрэв гэрэл унтарсан бөгөөд өмнө нь замналыг бичсэн бол товчлуур дээр давхар товшино уу. Ногоон гэрэл 500 мс тутамд анивчдаг байх ёстой бөгөөд энэ нь робот гар нь тоглуулах горимд байгаа бөгөөд бүртгэгдсэн замналыг дахин гаргах болно.
- Хэрэв гэрэл тод байвал энэ нь траекторийн бичлэг явагдаж байгааг илтгэнэ. Бичлэгийг зогсоохын тулд товчлуур дээр нэг удаа дарна уу; гэрэл унтрах ёстой бөгөөд энэ нь бичлэг дууссаныг илтгэнэ. Хэрэв та зам мөрийг дахин тоглуулахыг хүсвэл 2-р алхамыг дагана уу.
- Хэрэв гэрэл анивчсан бол робот гар одоогоор тоглуулах горимд байна.
Тэмдэглэл:
- Замын хөдөлгөөнийг тоглуулах үед хэрэглэгч гэмтэл бэртлээс зайлсхийхийн тулд роботын гараас аюулгүй зайг барих ёстой.
- Робот гар нь заах замналын бичлэгийн горимд орох бүрд өмнө нь бүртгэгдсэн замнал арилдаг. Тоглуулах горим нь хамгийн сүүлд бүртгэгдсэн замыг ашиглана.
- Замын хөдөлгөөний бичлэг хийх хамгийн дээд хугацаа 3 минут; Энэ хугацаанаас хэтэрсэн аливаа зам хүчингүй болно.
- Чирч сургаж дууссаны дараа заагч гэрэл унтарсан / чирэх заах горим зогссон эсэхийг шалгаарай.
- Хэрэв та хост компьютерийн удирдлага эсвэл командын удирдлага руу шилжихийг хүсвэл заагч гэрэл унтарсан/чирэх заах горим зогссон эсэхийг шалгаарай.
Дараа нь үндсэн компьютерээр дамжуулан зогсолтын горимд шилжиж, зогсолтын горимд орсны дараа CAN горимд шилжинэ. Командын удирдлагад мөн адил хамаарна - эхлээд зогсолтын горимд шилжиж, дараа нь CAN удирдлагын горимд шилжинэ.
Жич: Холболтын горимоос CAN удирдлагын горим руу чирж заах үед горимыг өөрчлөхийн өмнө робот гарыг тэг цэгт байрлуулах ёстой. Тэг цэгийг доорх зурагт үзүүлэв.
2.3. Суурь суурилуулах заавар
Робот гарны суурийг бэхэлгээний эрэг ашиглан суурилуулсан. Суурь нь урьдчилан өрөмдсөн M5 урсгалтай дөрвөн нүхтэй. Дагалдах хэрэгсэлд дөрвөн M5 эрэг багтсан бөгөөд өгөгдсөн зургаан өнцөгт хэрэгслийг ашиглан чангалж болно. Нүхний хоорондох зай 70 мм байна. Хэрэв та хөдөлгөөнт төхөөрөмж эсвэл суурин гадаргуу дээр суурийг бэхлэх шаардлагатай бол 70 мм-ийн нүхний зайтай тохирох бүтцийг боловсруулж болно.
2.4. Төгсгөлийн хэсгийг суурилуулах заавар
Төгсгөл нь фланцаар дамжуулан бусад хэрэгслээр тоноглогдсон байж болно. Нэмэлт дагалдах хэрэгсэлд хоёр хуруутай атгагч, заах зүүлт орно. Суулгах аргыг доорх диаграммд харуулав. Хоёр хуруутай атгагч ба заах төхөөрөмжийн параметрүүдийн дэлгэрэнгүй мэдээллийг төгсгөлд байгаа техникийн үзүүлэлтүүдээс олж болно.
ArmRobotUA хост компьютер ашиглах заавар
Програм татаж авах:
Холбоос: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Windows 7 ба түүнээс дээш хувилбартай компьютер ашиглаж байгаа бол хоёр товшиж хост компьютерын программыг нээнэ үү. Энэхүү хүн-машины харилцан үйлчлэлийн программ хангамжаар дамжуулан та робот гарыг ажиллуулж, робот гарны гадаад сүлжээнээс санал хүсэлтийн өгөгдлийг унших боломжтой. Хэрэглэгчийн интерфейсийг дараах байдлаар харуулав.
Хост компьютерийн програм хангамжийн самбар дээрх функциональ хэсгүүдийн нэрс
| Индекс | Нэр |
| 1 | Робот гар холбоо барих товчлуур |
| 2 | Цэсийн сонголтууд |
| 3 | Хурд хувьtage Тохиргоо |
| 4 | Робот гарыг идэвхжүүлэх товчлуур |
| 5 | Робот гар яаралтай зогсоох товчлуур |
| 6 | Цонхны хэмжээг өөрчлөх/хаах товчлуурууд |
| 7 | Үйл ажиллагааны үйл ажиллагааны талбар |
| 8 | 3D симуляцийн загвар |
| 9 | Замын номын сангийн функц |
| 10 | Роботын гарын үений байдал |
| 11 | Роботын гарын төлөвийн самбар |
Хоёрдогч хөгжил
Одоогоор робот гар нь Python SDK болон ROS1 драйвер багцаар дамжуулан хоёрдогч хөгжлийг дэмждэг. Хоёрдогч хөгжүүлэлтийн нарийвчилсан зааврыг GitHub холбоосоос авна уу.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Техникийн үзүүлэлтүүд
Роботын гарны үзүүлэлтүүд:
| Параметрийн төрөл | Зүйл | Тодорхойлолт |
| Бүтцийн параметрүүд | Эрх чөлөөний зэрэг | 6 |
| Үр дүнтэй ачаалал | 1.5 кг | |
| Жин | 4.2 кг | |
| Дахин давтагдах чадвар | ±.0.1мм | |
| Радиус ажиллаж байна | 626.75 мм | |
| Стандарт цахилгаан хангамж Voltage | DC24V (Хамгийн бага: 24V, хамгийн их: 26V) | |
| Эрчим хүчний хэрэглээ | Хамгийн их хүч ≤ 120W, Цогц хүч ≤ 40W | |
| Материал | Хөнгөн цагаан хайлшин хүрээ, хуванцар бүрхүүл | |
| Хянагч | Нэгдсэн | |
| Харилцааны арга | БОЛНО | |
| Хяналтын арга | Чирэх замаар заах / Офлайн замнал / API / Хост компьютер | |
| Гадаад интерфэйсүүд | Power Interface x1, CAN Interface x1 | |
| Суурилуулалтын суурь хэмжээ | 70мм x 70мм x M5 x 4 | |
| Ажлын орчин | Температур: -20-50℃, Чийгшил: 25%-85%, Конденсацигүй | |
| Дуу чимээ | <60дБ | |
| Суурилуулалт | AgileX роботын бүх бүтээгдэхүүнтэй нийцдэг | |
| Хөдөлгөөний параметрүүд: | Хамтарсан хөдөлгөөний хүрээ | J1:±154° J2:0°~195° J3: -175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Хамтарсан хамгийн дээд хурд | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Жич: Дээрх өгөгдөл нь хяналттай туршилтын орчинд AgileX роботын туршилтын үр дүн юм. Үр дүн нь өөр өөр орчин, хэрэглээний аргуудаас хамаарч өөр өөр байж болно. Бодит туршлагыг анхаарч үзэх хэрэгтэй. | ||
Нэмэлт дагагч Gripper техникийн үзүүлэлтүүд:
| Хоёр хурууны бариулын параметрүүд | |
| Жин | 500 гр |
| Нарийвчлал | ±.0.5мм |
| Нээлтийн зай | 0-70 мм |
| Үнэлгээтэй ClampХүч | 40Н |
| Макс ClampХүч | 50Н |
| Цахилгаан хангамж Voltage | DC24V |
| Эрчим хүчний хэрэглээ | Хамгийн их хүч ≤ 50W, Цогц хүч ≤ 30W |
| Холбоо барих гадаргуугийн материал | Резин |
| Хянагч | Нэгдсэн |
| Харилцааны арга | БОЛНО |
| Хяналтын арга | Чирэх замаар заах / Офлайн замнал / API / Хост компьютер |
| Гадаад интерфэйсүүд | Power Interface x1, CAN Interface x1 |
| Суулгах арга | Хоног бэхэлгээ |
| Ажлын орчин | Температур: -20-50℃, Чийгшил: 25%-85%, Конденсацигүй |
| Дуу чимээ | <60дБ |
| Тайлбар: Дээрх өгөгдөл нь хяналттай туршилтын орчинд AgileX-ийн туршилтын үр дүн юм. Үр дүн нь өөр өөр орчин, хэрэглээний аргын дагуу өөр өөр байж болно; бодит туршлагыг анхаарч үзэх хэрэгтэй. | |
| Сургалтын төхөөрөмжийн параметрүүд | |
| Жин | 550 гр |
| Нарийвчлал | ±.0.5мм |
| Нээлтийн зай | 0-70 мм |
| Үнэлгээтэй ClampХүч | 40N (Хүчний хяналт, Хүчний санал хүсэлт)) |
| Макс ClampХүч | 50N (Хүчний хяналт, Хүчний санал хүсэлт) |
| Цахилгаан хангамж Voltage | DC24V |
| Эрчим хүчний хэрэглээ | Хамгийн их хүч ≤ 50W, Цогц хүч ≤ 30W |
| Холбоо барих гадаргуугийн материал | Резин |
| Хянагч | Нэгдсэн |
| Харилцааны арга | БОЛНО |
| Хяналтын арга | Чирэх замаар заах / Офлайн замнал / API / Хост компьютер |
| Гадаад интерфэйсүүд | Power Interface x1, CAN Interface x1 |
| Суулгах арга | Хоног бэхэлгээ |
| Ажлын орчин | Температур: -20-50℃, Чийгшил: 25%-85%, Конденсацигүй |
| Дуу чимээ | <60дБ |
| Тайлбар: Дээрх өгөгдөл нь хяналттай туршилтын орчинд AgileX-ийн туршилтын үр дүн юм. Үр дүн нь өөр өөр орчин, хэрэглээний аргын дагуу өөр өөр байж болно; бодит туршлагыг анхаарч үзэх хэрэгтэй. | |
AgileX Robotics
Баримт бичиг / нөөц
 |
AgileX PiPER робот гар [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага PiPER Robotic Arm, PiPER, Robotic Arm, Arm |