Arduino Robot ARM 4

 TAPITRAview 

Amin'ity torolàlana ity dia hampahafantatra anao amin'ny alàlan'ny tetikasa mahafinaritra an'ny Arduino Robot Arm 4DOF Mechanical Claw Kit. Ity kitapo robot Bluetooth DIY Arduino UNO ity dia mifototra amin'ny board development Arduino Uno. Ity kitapo tena tsotra sy mora amboarina ity no Tetikasa Arduino tonga lafatra ho an'ny vao manomboka ary sehatra fianarana lehibe hidirana amin'ny Robotics sy Engineering.

Ny Robot Arm dia tonga amin'ny fonosana fisaka ho an'ny fivoriambe ary mitaky fametahana faran'izay kely indrindra mba hampivoarana azy. Mampiditra 4 SG90 servos izay mamela ny 4 degre ny hetsika ary afaka maka zavatra maivana miaraka amin'ny claw. Ny fifehezana sandry dia azo atao amin'ny alàlan'ny potentiometer 4. Andeha isika hanomboka!

Fanombohana: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Inona ny Arduino?

Arduino dia sehatra elektronika open-source mifototra amin'ny fitaovana sy rindrambaiko mora ampiasaina. Ny boards Arduino dia afaka mamaky ny fidirana - hazavana amin'ny sensor, rantsantanana iray amin'ny bokotra, na hafatra Twitter - ary mamadika izany ho vokatra - manetsika môtô, mandrehitra LED, mamoaka zavatra an-tserasera. Azonao atao ny milaza ny zavatra tokony hataonao amin'ny alàlan'ny fandefasana toromarika maromaro amin'ny microcontroller eo amin'ny solaitrabe. Mba hanaovana izany dia mampiasa ny fiteny fandaharana Arduino ianao (mifototra amin'ny Wiring), ary ny Arduino Software (IDE), mifototra amin'ny Processing.

Inona no atao hoe IDUINO UNO?

Ny iDuino Uno dia ao amin'ny ATmega328. Izy io dia manana 14 digital inputs/output pins (izay 6 azo ampiasaina ho PWM outputs), 6 analogue inputs, 16 MHz ceramic resonator, USB fifandraisana, power jack, ICSP lohapejy, ary reset bokotra. Ahitana ny zavatra rehetra ilaina hanohanana ny microcontroller; Ampifandraiso fotsiny amin'ny solosaina amin'ny tariby USB izy io na mamehy azy amin'ny adapter AC-to-DC na bateria hanombohana.

Fametrahana rindrambaiko

Amin'ity fizarana ity dia hampahafantatra anao ny sehatra fampandrosoana izay handikanao ny saina mamorona ho lasa kaody ary avelao hanidina.

Arduino Software/IDE

Sokafy ny rindranasa mifototra amin'ny Windows amin'ny alàlan'ny tsindrio indroa ary araho ny torolàlana hamitana (Tsarovy ny hametraka ny mpamily rehetra ho an'ny Arduino). Mora!

Sary 1 Fametrahana mpamily

Mampifandray ny birao UNO amin'ny solosainao

Mampifandray ny UNO sy ny PC-nao amin'ny alalan'ny tariby USB manga, ary raha ampifandraisina tsara dia ho hitanao ny jiro LED maitso maitso ary ny LED miloko hafa dia mamiratra.

Sary 2 Jereo ny COM manokana anao ary mariho ny isa

Tadiavo ny laharanao Serial COM ary mariho izany.

Mila fantarina izay fantsona COM mifandray amin'ny PC sy UNO amin'izao fotoana izao. Manaraka ny lalana: Control panel | Hardware sy Feo | Fitaovana sy mpanonta | Mpitantana fitaovana | Seranana (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Mariho ny laharan'ny COM raha ilaina izany any aoriana. Satria mety miovaova tsindraindray ny seranan-tsambo COM, tena ilaina io dingana io. Amin'ity tranga ity ho an'ny tanjona fampisehoana dia mampiasa ny COM 4 izahay.

Milalao miaraka amin'ny LED ex "Hello World" voalohany anaoample

Voalohany, andeha holazaina amin'ny IDE hoe aiza no hahitana ny seranan-tsambo Arduino sy ny board izay ampiasainao amin'izao fotoana izao: Ity torolàlana manaraka ity (sary 3 sy 4) dia mampiseho ny antsipiriany:

Configuration ny Ports

Fanamboarana ny Birao

Fotoana hiarahana milalao aminao taloha tsotra izaoample. Manaraka ny lalana mankany File | Ekamples | 01. Basics | Blink. Hisy varavarankely kaody vaovao hipoitra, tsindrio ny zana-tsipìka mariky ny fampiakarana. Ho hitanao fa miposaka saika isaky ny segondra ny LED orange.

Fametrahana fitaovana

4 x Servo SG90 miaraka amin'ny fonosana servo (voanjo sy voanjo) 4 x Base racks misy sarony fiarovana (mora esorina) ary fonosana visy Tabilao fanitarana Robot Arm misy jack herinaratra misaraka (Jereo azafady ny vahaolana herinaratra) tariby USB Birao UNO Iduino
Ao amin'ny fonosana rack, avy any ankavia miankavanana:  M3 * 30mm M3 * 10mm M3 * 8mm M3 * 6mm Mitongilana Voanjo M3

Circuit soldering

Ity Kit Robot Arm ity dia mitaky fametahana faran'izay kely indrindra mba hampandehanana ny zava-drehetra. Ny Robot Arm Extension Board dia ampiasaina hampifandray ny interface eo amin'ny controller, amin'ity tetikasa ity, ny potentiometer efatra sy ny Iduino UNO Board.

NITANDRINA: Azafady, mitandrema rehefa mampiasa vy mafana.

Sary 3 Fanoharana fototra momba ny birao Robot ARM

Manomàna:

1. Board Extension Arm Robot iray
2. Iray 12V Black Power jack
3. Lohatenin'ny Pin 52P
4. Serasera famatsiana herinaratra ivelany manga iray
5. Iray Black Bluetooth Interface

Avy eo, solder Pins ho an'ny servos sy Power jack.

Azafady, fantaro fa ny Pins for servo interface dia mitodika any ambony, ho an'ny Iduino interface midina.

Avy eo solder ny efatra potentiometers

Ny satroka jumper dia ampiasaina ho an'ny Board Extension Robot Arm sy Iduino UNO Board, izay midika fa tsy mila mampiasa manokana ny birao Iduino UNO ianao.
Ampidiro ao amin'ny satroka jumper rehefa mampiasa famatsiana herinaratra ivelany iray izahay, boaty batterie 12V.

Avy eo dia asio fonony volafotsy efatra amin'ny potentiometer miboridana. Efa vitanao izao ny ampahany fametahana!

Software debugging

Arduino UNO Code Uploading

Ny Robot dia hanao ny fomba fandaharana. Ny fahatakarana sy ny fandraisana ny ao anatin'ny biraon'ny Iduino UNO, izany hoe ny fehezan-dalàna fandaharana dia ampahany manan-danja amin'ny fizotran'ny fianarana. Amin'ity fizarana ity, ny tanjonay farany dia ny hahazoana antoka fa mandeha tsara ny servos sy potentiometers.

Raha ity no tetikasa Arduino voalohany anao dia araho tsara ny torolalana. Voalohany, alao ny kaody mifandraika amin'ny anay website.

• Tsindrio indroa ny kisary hanokatra ny programa ary sokafy ny file amin'ny lalana: File | misokatra

• Sokafy ny me_arm3.0 Arduino file

Software debugging

Tsindrio ny bokotra upload miaraka amin'ny zana-tsipìka havanana eo amin'ny Tool Bar raha te hampiditra ny anao file ho UNO

Vita ny fandefasana ny sata, raha tsy izany, jereo ny Board sy Ports ao amin'ny 3.2 mba hahazoana antoka fa mampifandray tsara ny UNO ianao

Servo debugging

Avy eo andeha hozahantsika ny servos mba hahitana raha mandeha tsara izy ireo. Ny servos dia tokony hihodina tsara rehefa milalao miaraka amin'ny potentiometer mifanaraka amin'izany ianao. Raha tsy izany, ataovy azo antoka fa nampiakatra tsara ny kaodinao ianao miaraka amin'ny marika "Vita ny fandefasana" voalaza etsy ambony ary ampidiro tsara eo amin'ny solaitrabe UNO ny takelaka servo miaraka amin'ny tsimatra tsirairay milahatra tsara. Ny tena zava-dehibe dia ampidiro tsara ny famatsiana herinaratra azo itokisana izay ahitana ny torolalana famatsiana herinaratra amin'ny ampahany manaraka. Vakio tsara izany raha tsy izany dia mety hodoranao ny microcontroller core Arduino anao.

Servo dia manana pin telo:

• famantarana
• GND
• VCC

Ny zoro fihodinana dia fehezin'ny PWM (pulse width modulation). Raha kely loatra io tahan'ny famelombelomana io dia mihena ny fahamarinan'ny servo satria manomboka very ny toerany tsindraindray raha avo loatra ny tahan'ny, dia afaka manomboka miresadresaka ny servo. Zava-dehibe ny fisafidianana ny tahan'ny tsara indrindra, fa ny motera servo dia afaka manidy ny toerany.

Azafady mba ho azo antoka fa miasa tsara ny servo tsirairay fa sarotra ny esorina.

Ampifandraiso tsirairay ny interface servo amin'ny slot servo UNO, manomboka amin'ny slot 4 mankany amin'ny slot 1 izay fehezin'ny potentiometer mifanaraka amin'izany

Ampidiro ny famatsiana herinaratra 9-12v 2A ao amin'ny Arduino power jack miaraka amin'ny jumper cap (ny Servo board)

Herin'aratra

Ny hery dia manana anjara toerana lehibe amin'ny fampandehanana ny rafitra Robot Arm satria ny tsy fahampian'ny famatsiana herinaratra dia mety hitarika amin'ny jitter servo familiana ary ny programa dia mandeha tsy ara-dalàna. Ilaina ny famatsiana herinaratra tsy miankina roa, ny iray handroaka ny birao fampandrosoana Uno ary ny iray hafa handroaka ny servo controllers potentiometer. Amin'ity fizarana ity dia manolotra safidy famatsiana herinaratra maromaro ho anao izahay:

1. (Recommended) Mampiasà adaptatera herinaratra 5V 2A ary ampidiro amin'ny socket DC 2.1mm eo amin'ny solaitrabe potentiometer.
2. (Raha tsy izany) Mampiasà famatsiana herinaratra 5V 2A ary tapaho amin'ny sakana terminal manga eo amin'ny solaitrabe potentiometer.
3. (Recommended) Mampiasà adaptatera herinaratra 9v hatramin'ny 12v ho an'ny board development Arduino UNO amin'ny alàlan'ny socket DC 2.1mm eo amin'ny board Uno.
4. (Raha tsy izany) Mampiasà USB A hatramin'ny B (tariby mpanonta printy) omena mba hanomezana fampidiran-kery 5V tsy tapaka ao amin'ny solaitrabe Uno avy amin'ny charger UB, PC na solosaina finday.

FANAMARIHANA: Rehefa manao fanovana ny kaody ao amin'ny Uno Board, azafady mba ho azo antoka ny hanesorana ny Robot Arm Servo Controller board amin'ny Uno development board ary tapaho ny Uno Board Power supply. Raha tsy izany dia mety hiteraka fahasimbana tsy azo amboarina amin'ny Robot sy ny PC izany satria mety hitarika zotra lehibe amin'ny alàlan'ny seranan-tsambo USB.

System Debugging

Fametrahana rack

Amin'ity fizarana ity dia mitarika anao amin'ny alàlan'ny Robot Arm Base sy ny fametrahana rack.

• Tsidiho ny taratasy fiarovana amin'ny fotony

Omano ny entana:

• Base
• 4x m3 voanjo
• 4 x M3 * 30 mm screws

• Angony ny ampahany araka ny aseho eo amin'ny ankavia

Omano ny entana:

• 4x m3 voanjo
• 4 x M3 * 10mm
• visy

• Afangaro ny visy sy ny voanjo araka ny aseho eo amin'ny ankavia, izay ampiasaina mba hiarovana ny Iduino UNO Board

Omano avy eo ny entana:

• 2x M3 * 8mm screws
• Black Servo mpihazona
• Rack Servo mainty

• Asio ny kofehy tariby amin'ny alàlan'ny lavaka bracket servo araka izay ilaina mba hifandraisana amin'ny Iduino UNO Board amin'ireto dingana manaraka ireto

Ampidiro eo an-tampon'ny fitoeran'ny servo avy eo ny fitoeran'ny bracket Servo. Ankehitriny ianao dia afaka mahita Servo dia voaaro sy voahidy eo anelanelan'ny fitoerany sy ny bracket.

 

• Tokony ho toy izao izany

• Arovy izany araka ny aseho eo amin'ny ankavia

• Tokony ho toy izao izany

Avy eo manomana zavatra hanamboarana Forearm of the Robot

1. 2 x M3 * 8mm screws
2. Fiara Servo iray
3. 90 Servo SGXNUMX
4. Tobin-tanana mainty mainty iray

• Arovy ny Servo amin'ny Bracket sy Base amin'ny fomba mitovy amin'ny toromarika ao amin'ny Servo farany

• Omano ny entana:

1. 1 x M2.5 visy fipihana
2. Tandroka Servo iray

• Arovy ny tandroka amin'ny akrilika mainty sandry Main amin'ny visy fipihana M2.5

• Ampidiro eo amin'ny Servo ny sandry lehibe ary atodiho manaraka ny fihodin'ny famantaranandro mandra-pijanonany ny fihodinany araka ny fandaharana azy mba hihodina mifanohitra amin'ny famantaranandro.

• Esory ny Main Arm ary avereno mitsivalana, ity dingana ity dia ny hahazoana antoka fa hivadika antikloc i Servokwise manomboka amin'io teboka io (0 degre) ary tsy tapaka ny sandry rehefa mihodina ny herinaratra

• Manangona visy manenjana tena avy amin'ny fonosan'ny rack ary arotsaho eo ankavia izany

• Ampifandraiso amin'ny visy ny tonon-taolana mavitrika roa, tadidio fa aza henjana loatra ny visy satria ilaina ny mihodina malalaka

• Omano ny entana:

1.  2 x M3*10mm
2. M3 voanjo
3. Acrylic Clapboard mainty roa

• Apetraho eo amin'ny toeran'ny elatra mifanandrify ny Clapboard Acrylic

• Voalohany, ampidiro ao amin'ny slot mifanaraka amin'izany ny Clapboard ary amin'ny dingana manaraka dia ho voaro amin'ny visy iray sy voanjo eo amin'ny lafiny tsirairay.

• Avy eo dia ampidiro ao amin'ny lavaka mifanandrify eo anelanelan'ny clapboards ny fototry ny rack

• Tokony ho toy izao izany

• Arovy amin'ny visy sy voanjo iray ny Clapboard eo amin'ny fototry ny sandry lehibe.

Soso-kevitra: Tazony ao amin'ny slot ny voanjo ary atsangano ny M3.

• Ataovy azo antoka ny Clapboard amin'ny lafiny roa araka ny aseho eo amin'ny ankavia

• Arovy ny acryl amin'ny hazondamosina eo anelanelan'ny forearm sy ny sandry lehibe amin'ny:

1.  2 x M3 * 10mm
2. voa roa

Soso-kevitra: Tazony ao amin'ny slot ny voanjo ary atsangano ny M3.

• Amboary koa ny ilany

• Avy eo dia manomana visy M3 * 6mm ary acrylic sandry lava iray

• Ataovy azo antoka eo amin'ny ilany ambany havanana

• Avy eo dia ampiasao sandry lava mainty iray hafa miaraka amin'ny tonon-taolana mavitrika telo mba hampifandray ireo tonon-taolana roa

• Azafady, arotsaho amin'ny filaharana tsara ny visy. Backbone acrylic ao amin'ny forearm ambany eo afovoany ary ny iray hafa mipetraka eo an-tampony

• Omano ny zavatra hanamboarana sandry fanohanana amin'ny ilany havanana:

1. Roa M3 * 8
2. Spacer boribory mainty iray
3. Sandry fanohanana mainty iray
4. Iray telozoro mainty connector fanohanana

• Amboary ny visy voalohany araka ny aseho eo amin'ny ankavia. Ny spacer boribory dia eo anelanelany.

Aza maika hanenjanana kokoa ny visy fa misy tonon-taolana mihetsiketsika satria mila mihodina malalaka izy ireo nefa tsy manosotra ny akrilika mifanila.

• Amboary amin'ny sandry fanohanana mainty ny tendrony hafa.

• Tokony ho toy izao izany. Ankehitriny ny forearm dia mbola manana tendrony telo mihantona malalaka izay mifamatotra amin'ny farany mba hahazoana antoka ny ampahany amin'ny claw.

• Omano ny ampahany servo Claw:

1. Bracket servo efamira roa
2. 4 x M3 * 8mm visy
3. Servo iray
4. Accessories roa connector

• Apetraho eo amin'ny farany ambany ny bracket efamira ary esory ny tariby araka izay ilaina mba hifandraisana amin'ny Robot Extension Board

• Tokony ho toy izao izany

• Apetraho eo an-tampon'ny Servo ny bracket mahitsizoro ary atokàny amin'ny visy M3 * 8mm efatra ny Servo

• Amboary ny holatra roa amin'ny bracket servo rectangle miaraka amin'ny visy M3 * 6mm roa.

Aza hadino ny asio spacer boribory mainty iray eo anelanelany mba hampihenana ny fifanjevoana.

• Dia manangona:

1. 4 x M3 * 8 mm visy
2. Connector fohy iray
3. Spacer boribory iray

• Ampidiro eo amin'ny ilany havia amin'ny holatra araka ny aseho eo ankavia.

Aza adino ny mametraka ny spacer eo anelanelany

• Omano ireto manaraka ireto mba hampifandray ny mpampitohy fanohanana Claw sy Triangle:

1. Roa M3 * 8mm screws
2. Spacer iray
3. Sandry fanohanana iray

• Ampifandraiso amin'ny mpampitohy Triangle ny sandry fanohanana

• Avy eo dia azo arovana amin'ny faran'ny Forearm telo mihantona malalaka ny ampahany Claw manontolo.

Aza manamafy orina ny visy ho an'ny tonon-taolana mavitrika.

• Omano ny visy fametahana ao anaty fonosana Servo sy tandroka servo.

• Arovy amin'ny visy ny tandroka araka ny aseho eo ankavia

• Atsofohy malalaka ny hoho ary ampidiro ny sandry fohy noforoninay tamin'ny dingana farany ary amboary tsara.

• Arovy ny Birao UNO Iduino eo amin'ny toby

• Apetraho eo an-tampon'ny biraon'ny UNO Iduino ny biraon'ny Robot Arm Extension.

Ataovy azo antoka fa mifandray tsara ny tsimatra.

• Avy eo apetraho eo amin'ny fitoeran'ny servo Base ny Robot Arm System ary apetaho eo amin'ny servo fototra amin'ny visy.

Efa vitanao izao ny fametrahana rehetra!

 

Rack debugging

Fotoana izao hampifandraisana ny servos anao amin'ny Arduino UNO anao.

Servo 1	Ny servo claw
Servo 2	Main servo
Servo 3	Servo forearm
Servo 4	Servo fihodinana

Makà fotoana ary ataovy ny wiring araka ny tokony ho izy manaraka ny torolàlana etsy ambony.

Servo dia manana pin telo:

• famantarana
• GND
• VCC

Debug rafitra amin'ny ankapobeny

Alohan'ny hamelomana ny herinaratra dia misy zavatra maromaro tokony hojerentsika:

1. Ataovy azo antoka fa afaka mihodina tsara ny fiaraha-miombon'antoka tsirairay, raha tsy izany dia mety hitondra kojakoja be dia be ao amin'ny servo izay mitondra any amin'ny toe-javatra "Blocked" ary mety ho may ny servos.
2. Amboary ny potentiometer mba hifanaraka amin'ny faritra fiasan'ny servo mahazo aina. Ny servo dia afaka miasa ny zoro: 0 ~ 180 degre tsy misy famerana, fa ho an'ity tetikasa manokana ity dia tsy afaka ny servo noho ny rafitra mekanika. Noho izany, zava-dehibe ny manova ny potentiometer amin'ny toerana mety. Raha tsy izany, raha misy iray amin'ireo servo efatra tafahitsoka, ny servo dia handatsaka courant lehibe izay mety hiteraka fahasimbana tsy azo ovaina amin'ny servos.
3. Ovay moramora sy moramora ny potentiometer satria mila fotoana hihodinana ny servos
4. Safidy famatsiana herinaratra: manome famatsiana herinaratra tsy miovaova sy maharitra ho an'ny asa servos

Mifalia amin'ny robot sandrinao

Mifehy tanana

Ho an'ny fanaraha-maso manual; miaraka amin'ny satroka jumper napetraka ao amin'ny Birao Fanitarana Robot Arm, azonao atao ny mifehy ny sandrinao Robot amin'ny alàlan'ny fanitsiana ireo potentiometer efatra.

PC fanaraha-maso interface tsara

Amin'ity fizarana ity, azonao atao ny mifehy ny Arm Robot anao amin'ny fampifandraisana ny seranan-tsambo USB amin'ny Iduino UNO Board. Miaraka amin'ny Serial Communication amin'ny alalan'ny tariby USB, ny baiko dia alefa avy amin'ny Upper Computer Software izay tsy misy afa-tsy ho an'ny mpampiasa Windows amin'izao fotoana izao.

Voalohany, adikao amin'ny Arduino UNO Board ny kaody fanaraha-maso rindrambaiko amin'ny solosaina ambony.

Tsindrio indroa ny

“Upper_Computer_Softwa re_Control.ino”.

Dia tsindrio ny bokotra mampakatra.

Misintona ny rindranasa rindrambaiko avy amin'ny Eto: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, crédit amin'ny microbotlab.com

• Sokafy ny fampiharana ary tsindrio OK raha hanohy

• Ampidiro azafady ny USB Arduino alohan'ny hanombohan'ny rindrambaiko Mecon mba hahitana ny seranan-tsambo mandeha ho azy na ampiasao ny bokotra "Scan for Ports" hamelombelona ireo seranana misy. Fidio ny seranan-tsambo USB.

• Amin'ity tranga ity mba hampisehoana dia mampiasa COM6 izahay.

Ity laharan'ny COM ity dia mety miovaova isaky ny tranga. Azafady, jereo ny Device Manger ho an'ny laharana seranan-tsambo COM marina.

• Fifehezana Robot Arm amin'ny alàlan'ny fanosehana ny servo 1/2/3/4 Bars

Fotoana hifaliana izao! Ampidiro ny herinaratra, ary jereo ny fandehan'ny DIY Arduino Robot Arm! Aorian'ny fivoriambe farany sy ny fampahavitrihana, ny sandry Robot dia mety mitaky fanitsiana sy debugging. Ny Robot dia hanao ny fomba fandaharana. Ny fahafantarana izay ataon'ny code dia ampahany amin'ny dingana fianarana. Sokafy indray ny Arduino IDE anao ary manome toky izahay fa hianatra zavatra betsaka ianao rehefa mahazo fahatakarana lalina momba ny kaody.

Esory azafady ny board Sensor amin'ny board Arduino UNO ary tapaho ny famatsian-jiro 18650 mba hanovana ny codeo. Raha tsy izany dia mety hiteraka fahavoazana tsy azo ovaina amin'ny Robot sy ny PC izany satria mety hitondra tondra-drano lehibe amin'ny seranan-tsambo USB.

Ity kitapo ity dia teboka fanombohana fotsiny ary azo itarina mba hampidirana sensor sy modules hafa. Voafetra amin'ny eritreritrao ianao.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mechanical Claw Kit Manual - Sintomy [optimised]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mechanical Claw Kit Manual - DOWNLOAD

References

• User Manual