PiPER ROBOTIC ARM
Тез баштоо колдонуучу колдонмо V1. 0
2024. 09
Маанилүү коопсуздук маалыматы
Бул бөлүмдө маанилүү коопсуздук маалымат камтылган. Ар бир адам же уюм аппаратты колдонуудан мурун, өзгөчө аны биринчи жолу күйгүзүүдөн мурун бул маалыматты окуп, түшүнүшү керек. Бул колдонмодогу бардык монтаждоо көрсөтмөлөрүн жана көрсөтмөлөрүн аткаруу жана аткаруу абдан маанилүү. Эскертүү белгилерине байланыштуу текстке өзгөчө көңүл буруңуз. Аппаратты колдонуудан мурун “PiPER Колдонуучунун колдонмосун” алып, окуп чыгыңыз. Колдонуу боюнча суроолоруңуз болсо, биз менен байланышыңыз support@agilex.ai.
Эскертүү сүрөтчөсү：⚠Бул кооптуу жагдайларды билдирет, эгер алдын албаса, жеке жаракатка, мүлккө жана жабдууларга олуттуу зыян келтириши мүмкүн.
Эскертүү ⚠：Songling Robot Co., Limited (Брендин аты: AgileX Robotics. Мындан ары AgileX Robotics деп аталат. ) робот колу бузулуп, өзгөртүлгөн же кандайдыр бир жол менен өзгөртүлгөн болсо, жоопкерчилик тартпайт. AgileX Robotics программалоо каталарынан же операциялык мүчүлүштүктөрдөн келип чыккан робот колунун же башка жабдуулардын зыяны үчүн жоопкерчилик тартпайт.
Жоопкерчиликти чектөө: Робот колу колдонууга киргизилгенден кийин, сиз бул продуктунун колдонуучу нускамасынын жана коопсуздук маалыматынын бардык шарттарын жана мазмунун окуп, түшүнүп, моюнга алдыңыз жана кабыл алдыңыз деп эсептелет. Колдонуучу өз аракеттери жана алардан келип чыккан бардык кесепеттер үчүн жоопкерчиликтүү болууга милдеттенет. Колдонуучу роботтук колду мыйзамдуу максаттарда гана колдонууга макул болот жана бул шарттарды, ошондой эле AgileX Robotics орното турган тиешелүү саясаттарды же көрсөтмөлөрдү кабыл алат. Робот колун колдонуу учурунда колдонуучу колдонмосунда жана коопсуздук маалыматында көрсөтүлгөн талаптарды так аткарыңыз жана аткарыңыз, бирок алар менен чектелбестен.
AgileX Robotics туура эмес колдонуудан же форс-мажордук жагдайлардан келип чыккан ар кандай жеке жаракаттар, кырсыктар, мүлктүк зыян, юридикалык талаштар же кызыкчылыктардын кагылышуусу үчүн жоопкерчилик тартпайт. Роботтук кол 18 жашка чыга элек же толук жарандык жөндөмдүүлүгү жок адамдарга ылайыктуу эмес. Сураныч, мындай адамдар бул продукт менен байланышта болбошу керек жана алардын катышуусунда аппаратты иштетип жатканда кошумча чараларды көрүңүз.
Бул колдонмодогу маалымат толугу менен робот колдун дизайнын, орнотуусун жана эксплуатациялоосун камтыбайт, ошондой эле бүт системанын коопсуздугуна таасир этиши мүмкүн болгон бардык перифериялык жабдууларды камтыбайт. Толук системаны долбоорлоо жана колдонуу роботтук кол орнотулган өлкөнүн стандарттары жана эрежелери менен белгиленген коопсуздук талаптарына ылайык келиши керек.
Роботтук кол интеграторунун жана акыркы кардардын милдети, роботтук колду толук колдонууда олуттуу коркунучтар жок экенине кепилдик берүү менен тиешелүү ченемдик укуктук актыларга жана колдонулуучу мыйзамдарга ылайык келүүнү камсыз кылуу. Бул төмөнкүлөрдү камтыйт, бирок алар менен чектелбейт:
1. Натыйжалуулук жана жоопкерчилик
- Толук робот кол системасы үчүн тобокелдикке баа берүү.
- Тобокелдиктерди баалоодо аныкталгандай, башка машиналар үчүн кошумча коопсуздук шаймандарын туташтырыңыз.
- Бүткүл роботтук кол системасынын, анын ичинде программалык жана аппараттык жабдыктардын так дизайнын жана орнотулушун камсыз кылуу.
- Интегратор жана акыркы кардар иш жүзүндөгү колдонмолордо иштелип чыккан роботтук колдун негизги коркунучтары же коопсуздук тобокелдиктери жок экендигине кепилдик берүү үчүн коопсуздукту баалоо үчүн тиешелүү ченемдерди жана колдонулуучу мыйзам талаптарын аткарышы керек.
- Жабдууларды иштетүүдөн жана колдонуудан мурун мүмкүн болуучу коопсуздук коркунучтарынан кабардар болуңуз.
- Колдонуучулар эч кандай коопсуздук чараларын өзгөртпөөсүнө ынаныңыз.
- Техникалык бардык документтерди чогултуу files, анын ичинде тобокелдиктерди баалоо жана бул колдонмо.
2. Курчап турган чөйрө
- Биринчи колдонуудан мурун, негизги операцияларды жана колдонуу көрсөтмөлөрүн түшүнүү үчүн бул колдонмону кунт коюп окуп чыгыңыз.
- Колдонуу үчүн салыштырмалуу ачык аймакты тандаңыз, анткени робот колунда эч кандай автоматтык тоскоолдуктардан качуу же сезүүчү сенсорлор жок.
- Робот колун температурасы -20°C жана 50°C ортосундагы чөйрөдө колдонуңуз.
- Робот колу атайын IP коргоо рейтинги менен атайын жасалган эмес болсо, анын сууга жана чаңга туруктуулугу IP22 боюнча бааланат.
3. Текшерүү
- Робот колдун көзгө көрүнгөн аномалиялары жок экенин текшериңиз.
- Колдонуу учурунда зымдарды туура туташтырууну камсыз кылыңыз.
4. Операция
- Иш учурунда тегеректеги аймак салыштырмалуу ачык болушун камсыз кылыңыз.
- Көрүү диапазонунда иштеңиз.
- Роботтук колдун максималдуу жүгү 1.5KG; колдонуу учурунда натыйжалуу жүк 1.5KG ашпасын камсыз кылуу.
- Эгерде жабдуулар нормадан бузулса, экинчилик бузулуп калбаш үчүн аны дароо колдонууну токтотуңуз.
- Аномалиялар пайда болсо, тиешелүү техникалык кызматкерлерге кайрылыңыз жана аны өз алдынча чечпеңиз.
- Жабдууларды IP коргоо рейтингинин талаптарына жооп берген чөйрөдө колдонуңуз.
5. Эскертүүлөр⚠:
- Робот колу жана шаймандары/учурдагы эффекторлор ар дайым туура жана бекем орнотулгандыгын текшериңиз.
- Эгер сиз робот колдун иштөө мейкиндигине кирсеңиз, өзүңүздү коргоо үчүн коргоочу көз айнек жана коргоочу шаймандарды тагыныңыз.
- Робот колдун эркин кыймыл үчүн жетиштүү орунга ээ болушун камсыз кылыңыз.
- Тобокелдиктерди баалоодо аныкталгандай коопсуздук чаралары белгиленгендигин камсыз кылуу.
- Робот колу менен иштөөдө кенен кийимдерди кийбеңиз. Робот колун иштетип жатканда узун чачты артка байлаңыз.
- Эгер робот колу бузулса же кандайдыр бир нормадан бузулса, аны колдонбоңуз.
- Эгерде башкы компьютердин программасы ката билдирүүлөрүн көрсөтсө, дароо авариялык токтотууну жасап, тиешелүү техникалык кызматкерлерге кайрылыңыз.
- Адамдардын башын, жүзүн же башка дене бөлүктөрүн иштеп жаткан роботтук колунан же робот колу иштөө учурунда жете ала турган аймактан алыс болушун камсыз кылыңыз.
- Робот колун эч качан өзгөртпөңүз. Робот колун өзгөртүү интегратор үчүн күтүлбөгөн коркунучтарды жаратышы мүмкүн.
- Робот колун туруктуу магнит талаасына тийгизбеңиз. Күчтүү магнит талаасы роботтун колун бузушу мүмкүн.
- Робот кол иш учурунда жылуулукту жаратат. Робот колу иштеп жатканда же ал токтогондон көп өтпөй кармабаңыз же тийбеңиз, анткени узакка тийүү ыңгайсыздыкты жаратышы мүмкүн. Системаны өчүрүп, робот колу муздаганча бир саат күтүңүз.
- Ар кандай машиналарды бириктирүү коркунучту көбөйтүшү же жаңы коркунучтарды жаратышы мүмкүн. Ар дайым бүт орнотуу үчүн комплекстүү тобокелдиктерди баалоо жүргүзүү. Тобокелдикти баалоого жараша коопсуздуктун ар кандай функционалдык деңгээлдери колдонулушу мүмкүн; ошондуктан, ар кандай коопсуздук жана авариялык токтотуу көрсөткүчтөрү талап кылынганда, ар дайым эң жогорку аткаруу деңгээлин тандаңыз. Ар дайым орнотууда колдонулган бардык түзмөктөр үчүн колдонмолорду окуп, түшүнүңүз.
- Робот колу 18 жашка чыга элек же толук жарандык жөндөмдүүлүгү жок адамдар тарабынан колдонууга ылайыктуу эмес.
Introduction
Бул 6 DOF роботтук колу атайын билим берүү жана изилдөө өнөр жайы, керектөөчү деңгээлиндеги колдонмолор жана өнөр жай автоматташтыруу үчүн иштелип чыккан. 1.5 кг жүк көтөрүмдүүлүгү менен ал ар кандай изилдөө жана өнөр жай колдонмолору үчүн ылайыктуу, анын ичинде гуманоид роботтор, автоматтык чогултуу жана автоматташтырылган иштетүү. Алты айлануучу муундар толук диапазондогу операциялык ийкемдүүлүктү камсыз кылып, жогорку тактыкты жана кайталанууну камсыз кылат. Робот колу модулдук дизайнга ээ, аны тейлөө жана жаңыртуу оңой. Ал программалоону жана операцияны жөнөкөйлөтүүчү интуитивдик колдонуучу интерфейсин сунуштайт, ал тургай профессионал эместерге да тез баштоого мүмкүндүк берет. Бул илимий изилдөө, билим берүү, автомобиль өндүрүшү, электроника чогултуу, тамак-аш кайра иштетүү, лабораториялык автоматташтыруу жана медициналык жабдууларды иштетүү сыяктуу тармактарда кеңири колдонулушу мүмкүн.
1.1. Таңгактоо тизмеси
| аты | Саны |
| 6 DOFs Роботикалык кол | 1 |
| USB toCAN модулу | 1 |
| Кубаттуу адаптер | 1 |
| MicroUSB кабели | 1 |
| Электр жана байланыш кабели | 1 |
| Негизги монтаждоо бурамалар | 4 |
| Негизги орнотуу ачкычы | 1 |
Негизги колдонуу
Робот колу 6 DOF жана аягында 1.5 кг жүккө ээ. Алты айлануучу муундар толук диапазондогу операциялык ийкемдүүлүктү камсыз кылып, жогорку тактыкты жана кайталанууну камсыз кылат. Ал жеңил дизайнга ээ, бул робот колдун салыштырмалуу жогорку жүк көтөрүмдүүлүгүн сактап, тез кыймылдоо мүмкүнчүлүгүнө жетишүүгө мүмкүндүк берет. Аны реалдуу дүйнөдөгү маалыматтарды чогултуу үчүн камтылган интеллектте кеңири колдонсо болот.
2.1. Электрдик интерфейске киришүү
2.1.1 Роботтук колдун электр панелинин нускамалары
- Кубат жана байланыш порту
- Статус индикаторунун жарыгы
- J1 & J2 байланыш порту
2.1.2 Авиациялык штепсель Нускамалар
- Кубат жана байланыш порту
- Статус индикаторунун жарыгы
- J1J2 туташуу порту
- Оң күч
- Күч терс
- CAN-H
- КАН-Л
Эскертүү: Кызыл чекитти кабельдеги тиешелүү кызыл чекит менен тегиздеңиз. Туташтыргычтын текстураланган аймагы күч астында артка тартуу үчүн иштелип чыккан. Орнотуу учурунда кызыл чекитти чыгып турган чекит менен ылдый карай тегиздеп, түз киргизиңиз. Алуу үчүн текстураланган жерди басып, аны тартыңыз.
2.1.3 CAN байланышы
CAN туташуу жана даярдоо
CAN кабелин чыгарып, CAN_H жана CAN_L зымдарын CAN_TO_USB адаптерине туташтырыңыз.
CAN_TO_USB адаптерин ноутбуктун USB портуна туташтырыңыз. Байланыш схемасы 3.4-сүрөттө көрсөтүлгөн.
Эскертүү: Эгерде стандарттуу эмес заряддагычты колдонсоңуз, кирүүчү кубат 26V ашпашы керек, ал эми ток 10А кем болбошу керек.
2.2. Роботтук кол үйрөтүү/демонстрация режиминин нускамалары
Робот колдун сүйрөө жана үйрөтүү режиминин абалы J5 жана J6 ортосундагы баскыч жарыгы менен көрсөтүлөт.
Робот колдун абалынын жарык дисплейлеринин үч түрү бар:
- Жарык дисплей жок: Роботикалык колдун сүйрөө жана үйрөтүү режими токтотулду же сүйрөө жазуусу аяктады.
- Катуу жашыл жарык: робот колу траекторияны жаздыруу үчүн сүйрөө жана үйрөтүү режимине кирди.
- Жаркылдаган жашыл жарык: Робот колу траекторияны ойнотуу үчүн сүйрөө жана үйрөтүү режимине кирди.
Сүйрөө режимине кантип өтүү керек:
- Бир чыкылдатуу баскычы: сүйрөп өтүүнү үйрөтүү траекториясын жаздыруу жана сүйрөө жазууну токтотуу ортосунда которуштуруу.
- Эки жолу чыкылдатуу баскычы: сүйрөп үйрөтүү траекториясын ойнотуу режимин иштетет.
Көрсөтмөлөр:
Биринчиден, индикатор жарык абалына байкоо:
- Эгерде жарык өчүп калса, баскычты бир жолу басыңыз. Жашыл жарык катуу күйүп, колдонуучу траекторияны жазып баштоо үчүн робот колун сүйрө аларын көрсөтүп турат.
- Эгерде жарык өчүп, траектория мурда жазылган болсо, баскычты эки жолу чыкылдатыңыз. Жашыл жарык 500 мс сайын күйүп турушу керек, бул робот колу ойнотуу режиминде экенин жана жазылган траекторияны кайра чыгарат.
- Эгерде жарык катуу болсо, ал траекторияны жазуу жүрүп жатканын көрсөтөт. Жазууну токтотуу үчүн баскычты бир жолу басыңыз; жарык өчүп, жазуу аяктаганын көрсөтүү керек. Эгер траекторияны кайра ойноткуңуз келсе, 2-кадамды аткарыңыз.
- Эгерде жарык күйүп турса, робот колу учурда ойнотуу режиминде.
Эскертүүлөр:
- Траекторияны ойнотуу учурунда колдонуучу жаракат албаш үчүн роботтун колунан коопсуз аралыкты сакташы керек.
- Робот колу окутуу траекториясын жазуу режимине кирген сайын, мурда жазылган траектория өчүрүлөт. Ойнотуу режими эң акыркы жазылган траекторияны колдонот.
- Максималдуу траекторияны жазуу убактысы 3 мүнөт; бул убакыттан ашкан ар кандай траектория жараксыз болуп калат.
- Сүйрөп үйрөтүүнү аяктагандан кийин, индикатор жарыгы өчүк/ сүйрөп үйрөтүү режими токтоп калганын текшериңиз.
- Эгер сиз хост компьютерин башкарууга же командалык башкарууга өтүүнү кааласаңыз, индикатордун жарыгы өчүк/ сүйрөп үйрөтүү режими токтотулганын текшериңиз.
Андан кийин негизги компьютер аркылуу күтүү режимине өтүңүз жана күтүү режимине киргенден кийин CAN режимине өтүңүз. Ошол эле нерсе командалык башкарууга да тиешелүү — адегенде күтүү режимине, андан кийин CAN башкаруу режимине өтүңүз.
Эскертүү: Шилтеме режиминен өтүүдө жана CAN башкаруу режимине сүйрөө режиминде үйрөтүүдө, режимдерди өзгөртүүдөн мурун робот колу нөлдүк чекитке жайгаштырылышы керек. Нөл чекити төмөндөгү сүрөттө көрсөтүлгөн:
2.3. Негизги орнотуу нускамалары
Робот кол базасы бекитүү үчүн бурамалар аркылуу орнотулган. Базада төрт алдын ала бургуланган M5 сай тешиктери бар. Аксессуарлар комплектине төрт M5 бурамасы кирет, аларды берилген алты бурчтуу аспаптын жардамы менен бекемдесе болот. Тешик аралыгы 70 мм. Эгер сиз базаны мобилдик жабдууларга же туруктуу бетке тиркөөңүз керек болсо, анда сиз 70 мм тешик аралыгы менен тиешелүү структураны долбоорлой аласыз.
2.4. Аяктоочу бөлүгүн орнотуу нускамалары
Аягы фланец аркылуу башка аспаптар менен жабдылышы мүмкүн. Кошумча аксессуарларга эки манжалуу кармагыч жана үйрөтүүчү кулон кирет. Орнотуу ыкмасы төмөндөгү диаграммада көрсөтүлгөн. Эки манжалуу кармагычтын жана окутуучу аппараттын параметрлеринин чоо-жайын аягындагы техникалык мүнөздөмөлөрдөн тапса болот.
ArmRobotUA Хост компьютерин колдонуу нускамалары
Программаны жүктөө:
Шилтеме: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Windows 7 же андан жогору турган компьютерди колдонуп, хост компьютер программасын ачуу үчүн эки жолу чыкылдатыңыз. Бул адам менен машинанын өз ара аракеттенүү программасы аркылуу сиз робот колун иштетип, робот колдун тышкы тармагынан пикир маалыматтарын окуй аласыз. Колдонуучу интерфейси төмөнкүчө чагылдырылган:
Хост компьютеринин программалык камсыздоо панелиндеги функционалдык аймактардын аталыштары
| Индекс | аты |
| 1 | Роботтук кол менен байланыш баскычы |
| 2 | Меню параметрлери |
| 3 | Ылдамдык пайызtage Setting |
| 4 | Роботикалык колду иштетүү баскычы |
| 5 | Робот колдун чукул токтотуу баскычы |
| 6 | Терезенин өлчөмүн өзгөртүү/жабуу баскычтары |
| 7 | Операция Функция аймагы |
| 8 | 3D симуляция модели |
| 9 | Trajectory Library Function |
| 10 | Робот колдун биргелешкен абалы |
| 11 | Роботтук кол статус тилкеси |
Экинчи өнүгүү
Учурда робот кол Python SDK жана ROS1 драйвер пакети аркылуу экинчилик өнүгүүнү колдойт. Толук орто өнүктүрүү нускамалары үчүн GitHub шилтемесин караңыз.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Техникалык мүнөздөмөлөр
Роботикалык колдун мүнөздөмөлөрү:
| Параметрдин түрү | пункт | Спецификация |
| Структуранын параметрлери | Эркиндик даражалары | 6 |
| Натыйжалуу жүк | 1.5 кг | |
| Салмагы | 4.2 кг | |
| Кайталануучулук | ±.0.1мм | |
| Иштөө радиусу | 626.75мм | |
| Standard Power Supply Voltage | DC24V (Мин: 24V, Макс: 26V) | |
| Энергияны керектөө | Max Power ≤ 120W, Комплекстүү Power ≤ 40W | |
| Материал | Алюминий Alloy Frame, Пластик Shell | |
| Controller | Интеграцияланган | |
| Байланыш ыкмасы | БОЛОТ | |
| Башкаруу ыкмасы | Сүйрөө менен үйрөтүү / Оффлайн траектория / API / Хост компьютер | |
| Тышкы интерфейстер | Power Interface x1, CAN Interface x1 | |
| Негизги орнотуу өлчөмү | 70мм x 70мм x M5 x 4 | |
| Иштөө чөйрөсү | Температура: -20 - 50 ℃, Нымдуулук: 25%-85%, Конденсацияланбайт | |
| Ызы-чуу | <60дБ | |
| Орнотуу | Бардык AgileX робототехника өнүмдөрүнө шайкеш келет | |
| Кыймыл параметрлери: | Биргелешкен кыймыл диапазону | J1:±154° J2:0°~195° J3: -175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Биргелешкен максималдуу ылдамдык | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Эскертүү: Жогорудагы маалыматтар AgileX робототехника колунун контролдонуучу тестирлөө чөйрөсүндөгү сыноо натыйжалары. Натыйжалар ар кандай чөйрөдө жана колдонуу ыкмаларында ар кандай болушу мүмкүн. Чыныгы тажрыйбаны эске алуу керек. | ||
Кошумча жолдоочу Gripper Техникалык мүнөздөмөлөрү:
| Эки манжалуу кармагычтын параметрлери | |
| Салмагы | 500г |
| Тактык | ±.0.5мм |
| Ачылган аралык | 0-70мм |
| Rated Clamping Force | 40N |
| Макс Клamping Force | 50N |
| Power Supply Voltage | DC24V |
| Энергияны керектөө | Max Power ≤ 50W, Комплекстүү Power ≤ 30W |
| Байланыш беттик материал | Каучук |
| Controller | Интеграцияланган |
| Байланыш ыкмасы | БОЛОТ |
| Башкаруу ыкмасы | Сүйрөө менен үйрөтүү / Оффлайн траектория / API / Хост компьютер |
| Тышкы интерфейстер | Power Interface x1, CAN Interface x1 |
| Орнотуу ыкмасы | Фланец орнотуу |
| Иштөө чөйрөсү | Температура: -20 - 50 ℃, Нымдуулук: 25%-85%, Конденсацияланбайт |
| Ызы-чуу | <60дБ |
| Эскертүү: Жогорудагы маалыматтар AgileXтин контролдонуучу тестирлөө чөйрөсүндөгү сыноо натыйжалары. Натыйжалар ар кандай чөйрөдө жана колдонуу ыкмаларында ар кандай болушу мүмкүн; чыныгы тажрыйбаны эске алуу керек. | |
| Окутуучу аппараттын параметрлери | |
| Салмагы | 550г |
| Тактык | ±.0.5мм |
| Ачылган аралык | 0-70мм |
| Rated Clamping Force | 40N (Force Control, Force Feedback)) |
| Макс Клamping Force | 50N (Force Control, Force Feedback) |
| Power Supply Voltage | DC24V |
| Энергияны керектөө | Max Power ≤ 50W, Комплекстүү Power ≤ 30W |
| Байланыш беттик материал | Каучук |
| Controller | Интеграцияланган |
| Байланыш ыкмасы | БОЛОТ |
| Башкаруу ыкмасы | Сүйрөө менен үйрөтүү / Оффлайн траектория / API / Хост компьютер |
| Тышкы интерфейстер | Power Interface x1, CAN Interface x1 |
| Орнотуу ыкмасы | Фланец орнотуу |
| Иштөө чөйрөсү | Температура: -20 - 50 ℃, Нымдуулук: 25%-85%, Конденсацияланбайт |
| Ызы-чуу | <60дБ |
| Эскертүү: Жогорудагы маалыматтар AgileXтин контролдонуучу тестирлөө чөйрөсүндөгү сыноо натыйжалары. Натыйжалар ар кандай чөйрөдө жана колдонуу ыкмаларында ар кандай болушу мүмкүн; чыныгы тажрыйбаны эске алуу керек. | |
AgileX Robotics
Документтер / Ресурстар
 |
AgileX PiPER робот кол [pdf] Колдонуучунун колдонмосу PiPER Robotic Arm, PiPER, Robotic Arm, Arm |